压机加工件传送机械手系统及旋转传送方法技术方案

本发明专利技术涉及一种压机加工件传送机械手系统及旋转传送方法，该机械手系统包括一级传送系统和二级传送系统，一级传送系统和二级传送系统的传送方向相互垂直，加工件由一级传送系统传递给二级传送系统，完成加工件在压机上的不同工位上的转移；一级传送系统包括丝杠传动机构，丝杠传动机构上设置有旋转夹爪，通过旋转夹爪抓紧加工件；二级传送系统包括机械臂和传送机构，机械臂的一侧固定设置有两个机械爪头，机械臂与传送机构连接，由传送机构控制机械臂的轴向水平移动和升降移动。该方法包括一级旋转传送和二级传送。本发明专利技术实现加工件在压机上不同工位的传递，实现三维移动以及旋转。

The manipulator system and rotary transmission method for the transmission of press parts

【技术实现步骤摘要】
压机加工件传送机械手系统及旋转传送方法
本专利技术涉及一种压机加工件传送机械手系统及旋转传送方法，属于机械

技术介绍
在工业快速发展时代，实现制造加工设备的自动化是每个工厂迫切需要解决的问题，工业生产中，大量的劳动力的投入，不仅浪费了大量的人力和物力，还降低了企业的生产力。传统的压机在实际应用中，不同工位之间的加工件的传递主要依靠人为参与，机械加工进度受限。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术提供一种压机加工件传送机械手系统及旋转传送方法，其具体技术方案是：一种压机加工件传送机械手系统，包括一级传送系统和二级传送系统，所述一级传送系统和二级传送系统的传送方向相互垂直，加工件由一级传送系统传递给二级传送系统，完成加工件在压机上的不同工位上的转移；所述一级传送系统包括丝杠传动机构，所述丝杠传动机构上设置有旋转夹爪，通过旋转夹爪抓紧加工件；所述二级传送系统包括机械臂和传送机构，所述机械臂的一侧固定设置有两个机械爪头，机械臂与传送机构连接，由传送机构控制机械臂的轴向水平移动和升降移动。进一步的，所述丝杠传动机构包括滑台座，所述滑台座包括中间板和中间板两端的端板，所述中间板的宽度方向竖直设置，长度方向与机械臂垂直，端板与中间板固定，且位于中间板的同侧，两个所述端板之间设置有丝杆，丝杆与对应端的端板均通过轴承连接，其中一端的端板外侧设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机与丝杆驱动连接，所述丝杆旁边的中间板表面设置有一道以上的第一导轨，丝杆贯穿设置有活动块，活动块贯穿设置有螺纹穿孔，所述螺纹穿孔与丝杆螺纹连接，且活动块与中间板靠近的一侧设置有与第一导轨配合的第一导槽，所述第一导轨从第一导槽中穿过；所述活动块的另一侧设置有旋转气缸固定座，所述旋转气缸固定座上设置有旋转气缸，所述旋转夹爪安装在旋转气缸的驱动端。进一步的，所述旋转气缸的驱动端设置有旋转臂，旋转夹爪安装在旋转臂的末端。进一步的，所述旋转夹爪包括夹爪气缸，夹爪气缸的控制端设置有滑座，滑座开设有工字形槽，所述滑座的工字形槽内设置有两根爪头，爪头由夹爪气缸驱动在滑座内移动。进一步的，所述传送机构包括竖直传送机构和水平传送机构，所述竖直传送机构包括固定板和升降板，所述升降板包括竖直板和水平固定在竖直板顶部的水平板，所述水平传送机构设置于升降板顶部的水平板上，所述竖直板朝向固定板的一侧表面竖直设置有升降齿条，升降齿条啮合设置有升降齿轮，所述升降齿轮由升降电机控制，所述升降电机与固定板固定连接；所述竖直板还竖直设置有两条以上第二导轨，所述第二导轨位于升降齿条的两侧，所述固定板设置有对应数量的第二导槽，所述第二导轨卡合在第二导槽中。进一步的，所述水平传送机构包括水平传送电机、水平齿条和水平齿轮，所述水平传送电机固定在升降板顶部的水平板上，水平传送电机的输出端设置有减速器，水平齿轮设置在减速器的输出端，所述水平齿条与机械臂同轴固定，水平齿轮与水平齿条啮合，所述机械臂的下表面设置有水平导轨，升降板顶部的水平板上表面设置有水平导槽，所述水平导轨穿过水平导槽，在水平传送电机的驱动下，水平导轨在水平导槽内移动。进一步的，两个所述机械爪头均设置于机械臂的水平侧部，所述机械爪头包括夹爪气缸和夹爪臂，所述夹爪气缸的控制端设置有滑座，滑座开设有工字形槽，所述滑座的工字形槽内设置有两根夹爪臂，夹爪臂由夹爪气缸驱动在滑座内移动。进一步的，所述一级传送系统和二级传送系统均设置在基座上，所述滑台座通过至少两根立柱固定支撑在基座上方，与二级传送系统的高度接近。加工件的旋转传送方法，该方法基于上述的压机加工件传送机械手系统，具体包括以下步骤：步骤一：一级旋转传送：一级传送系统从上游工位上夹取加工件，夹取后，旋转气缸发生90°旋转，旋转夹爪以及其上的加工件同步90°旋转，同时，丝杠传动机构运行，驱动活动朝向二级传送系统移动，旋转夹爪带着工件同步朝向二级传送系统移动；步骤二：二级传送：两个机械爪头分别称为爪头a和爪头b，其中靠近机械臂末端的机械爪头称为爪头a，另一个则为爪头b，爪头b对准加工件后，将旋转夹爪上的加工件夹取，移动到下一道工序的加工工位，由夹爪b将下一道加工工位上已经加工完成的工件夹取，机械臂继续同向移动，让爪头a对准该加工工位，将爪头a中的加工件摆放到该加工工位上，然后机械臂上升，并复位，在复位的过程中，爪头b将加工后的工件松开，由工件收集装置收集或者传送机构传送走。进一步的，所述旋转夹爪和机械爪头抓取加工件的方式为对应的爪头或者夹爪臂插入到工件的内部空缺中，然后，爪头或者夹爪臂反向移动，直到靠紧到加工件内壁，进而将加工件夹取，在悬空转移过程中，加工件不会掉落。本专利技术的有益效果：本专利技术中，加工件经过一级传送系统从料槽或者工位上取起，平移转移后，经过二级传送系统实现垂直方向的变换，以及高度的变换，将加工件转移到下一道工位上，实现加工件的变向转移和升降转移。附图说明图1是本专利技术的整体立体图，图2是图1去除基座后的结构示意图，图3是本专利技术的一级传送系统的结构示意图，图4是本专利技术的二级传送系统的结构示意图，图中：1—一级传送系统，2—二级传送系统，3—基座，4—立柱，5—滑台座，51—中间板，52—端板，6—旋转夹爪，7—固定板，71—水平段，72—竖直段，8—机械爪头，9—机械臂，10—水平传送电机，11—第一伺服电机，12—活动块，13—第一导轨，14—第二导轨，15—第二导槽，16—丝杆，17—滑座，18—爪头，19—加工件，20—旋转臂，21—旋转气缸，22—旋转气缸固定座，23—升降电机，24—水平导槽，25—水平导轨，26—水平齿条，27—水平齿轮，28—水平传送电机安装座，29—升降板顶部的水平板，30—升降齿条，31—升降齿轮，32—夹爪气缸。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。如图1所示，本专利技术从大机构角度可以分为一级传送系统1和二级传送系统2，一级传送系统1和二级传送系统2的传送方向相互垂直，加工件19由一级传送系统1传递给二级传送系统2，完成加工件19在压机上的不同工位上的转移。作为本专利技术的实施例，本专利技术设置于基座3上，基座3站立在压机车间地面上。实施例1：结合图2和图3，进一步介绍一级传送系统1的具体结构，一级传送系统1包括丝杠传动机构和旋转夹爪6，其中，丝杠传动机构包括滑台座5，滑台座5的下方通过多根立柱固定在基座上。滑台座5包括中间板51和中间板51两端的端板52，中间板51的宽度方向竖直设置，长度方向与机械臂9垂直，端板52与中间板51固定，且位于中间板51的同侧，两个端板52之间设置有丝杆16，丝杆16与对应端的端板52均通过轴承连接，确保丝杆16旋转不受端板52的限制，其中一端的端板52外侧设置有第一伺服电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种压机加工件传送机械手系统，其特征在于：包括一级传送系统和二级传送系统，所述一级传送系统和二级传送系统的传送方向相互垂直，加工件由一级传送系统传递给二级传送系统，完成加工件在压机上的不同工位上的转移；/n所述一级传送系统包括丝杠传动机构，所述丝杠传动机构上设置有旋转夹爪，通过旋转夹爪抓紧加工件；/n所述二级传送系统包括机械臂和传送机构，所述机械臂的一侧固定设置有两个机械爪头，机械臂与传送机构连接，由传送机构控制机械臂的轴向水平移动和升降移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种压机加工件传送机械手系统，其特征在于：包括一级传送系统和二级传送系统，所述一级传送系统和二级传送系统的传送方向相互垂直，加工件由一级传送系统传递给二级传送系统，完成加工件在压机上的不同工位上的转移；
所述一级传送系统包括丝杠传动机构，所述丝杠传动机构上设置有旋转夹爪，通过旋转夹爪抓紧加工件；
所述二级传送系统包括机械臂和传送机构，所述机械臂的一侧固定设置有两个机械爪头，机械臂与传送机构连接，由传送机构控制机械臂的轴向水平移动和升降移动。


2.根据权利要求1所述的压机加工件传送机械手系统，其特征在于：所述丝杠传动机构包括滑台座，所述滑台座包括中间板和中间板两端的端板，所述中间板的宽度方向竖直设置，长度方向与机械臂垂直，端板与中间板固定，且位于中间板的同侧，两个所述端板之间设置有丝杆，丝杆与对应端的端板均通过轴承连接，其中一端的端板外侧设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机与丝杆驱动连接，所述丝杆旁边的中间板表面设置有一道以上的第一导轨，丝杆贯穿设置有活动块，活动块贯穿设置有螺纹穿孔，所述螺纹穿孔与丝杆螺纹连接，且活动块与中间板靠近的一侧设置有与第一导轨配合的第一导槽，所述第一导轨从第一导槽中穿过；
所述活动块的另一侧设置有旋转气缸固定座，所述旋转气缸固定座上设置有旋转气缸，所述旋转夹爪安装在旋转气缸的驱动端。


3.根据权利要求1所述的压机加工件传送机械手系统，其特征在于：所述旋转气缸的驱动端设置有旋转臂，旋转夹爪安装在旋转臂的末端。


4.根据权利要求1所述的压机加工件传送机械手系统，其特征在于：所述旋转夹爪包括夹爪气缸，夹爪气缸的控制端设置有滑座，滑座开设有工字形槽，所述滑座的工字形槽内设置有两根爪头，爪头由夹爪气缸驱动在滑座内移动。


5.根据权利要求1所述的压机加工件传送机械手系统，其特征在于：所述传送机构包括竖直传送机构和水平传送机构，
所述竖直传送机构包括固定板和升降板，所述升降板包括竖直板和水平固定在竖直板顶部的水平板，所述水平传送机构设置于升降板顶部的水平板上，所述竖直板朝向固定板的一侧表面竖直设置有升降齿条，升降齿条啮合设置有升降齿轮，所述升降齿轮由升降电机控制，所述升降电机与固定板固定连接；
所述竖直板还竖直设置有两条以上第二导轨，所述第二导轨位于升降齿条的两侧，所述固定板设置有对应数量的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘旭东，刘渊，尹良权，魏琳，
申请(专利权)人：南京康尼精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32