推车控制把手及推车制造技术

本发明专利技术涉及一种推车控制把手及推车，包括手柄、传感器组件及连接座，所述手柄通过所述传感器组件连接于所述连接座，所述传感器组件能够感应到施加在手柄上的力以及手柄因施加的力而产生位移和扭矩中的至少一种。由于传感器组件能够实时地感应出施加在手柄上的力信号以及手柄的位移或扭矩等至少两个矢量信号，这些矢量信号可作为控制推车前进、后退或转向的指令信号，传感器组件可将感应得到矢量信号反馈给控制器，控制器便可根据反馈的矢量信号控制电机驱动底盘上的轮子带动推车运动；因此操作人员只需通过双手握住手柄来操控手柄发出指令信号，即可控制推车按照指定的路径运动，从而节省了搬运机械臂所需的精力和时间，提高了手术效率。

Trolley control handle and trolley

【技术实现步骤摘要】
推车控制把手及推车
本专利技术涉及机械领域，特别是涉及一种推车控制把手及推车。
技术介绍
推车作为手术机器人的一部分，其主要的作用是便于操作人员在地面上移动手术机器人的机械臂；然而手术机器人的机械手臂重量都比较重，若单纯依靠把手来传递操作人员的人力来控制并驱动推车前进或后退会比较费力、转向也比较笨重，一般会在推车底盘上设置驱动装置，操作人员需要输入控制指令来控制驱动装置驱动推车运动，现有的输入控制指令的操作结构相对复杂，操作起来比较困难，这样会在搬运机械臂上花费大量的时间和精力，降低了手术的效率。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种操作控制推车运动比较便捷的推车控制把手。一种推车控制把手，包括手柄、传感器组件及连接座，所述手柄通过所述传感器组件连接于所述连接座，以使其与所述连接座分隔，所述传感器组件用于感应施加在手柄上的力以及手柄因施加的力而产生的位移和扭矩中的至少一种。一种推车，包括车架、底盘及推车控制把手，所述推车控制把手通过所述连接座安装于所述车架上，所述传感器组件与推车上的控制器电性连接。附图说明图1为本专利技术一实施例的推车控制把手的分解示意图；图2为本专利技术一实施例的推车控制把手的结构示意图；图3为本专利技术另一实施例的推车控制把手的结构示意图；图4为本专利技术另一实施例的推车控制把手的结构示意图；图5为本专利技术另一实施例的推车控制把手的结构示意图；图6为本专利技术另一实施例的推车控制把手的结构示意图；图7为本专利技术另一实施例的推车控制把手的结构示意图；图8为本专利技术一实施例的推车控制把手的手柄截面的结构示意图；图9为本专利技术一实施例的推车控制把手的另一种手柄截面的结构示意图；图10为本专利技术一实施例的推车的结构示意图；图11为本专利技术一实施例的推车的一种驱动方式的底盘的结构示意图；图12为本专利技术一实施例的推车的另一种驱动方式的底盘的结构示意图。其中，1、手柄；1a、左手操控部分；1b、右手操控部分；11、安装腔；2、传感器组件；21、六轴传感器；22、力传感器；23、位移传感器；24、扭矩传感器；3、连接座；31、安装板；4、开关控制组件；41、控制开关；41a、滚动体；42、按钮；42a、按压部；42b、倾斜面；43、第一复位件；44、导向杆；45、第二复位件；5、支架；6、车架；7、底盘；71、舵轮；72、万向轮；73、驱动轮。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳实施方式。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本专利技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1所示，推车控制把手，其包括手柄1、传感器组件2及连接座3，手柄1通过传感器组件2与连接座3连接，以使手柄1不直接与连接座3连接，两者之间通过传感器组件2隔开，以令施加在手柄1上的力通过传感器组件2传递至推车，而不直接传递给推车。其中，传感器组件2可包含不同种类的传感器，使得传感器组件2能够感应到施加在手柄1上的力(推力、拉力等)以及手柄1因施加的力而产生的位移及扭矩中的至少一种。本专利技术实施例的推车控制把手，由于传感器组件2能够实时地感应出施加在手柄1上的力以及手柄1因施加的力而产生的位移及扭矩等矢量信号，这些矢量信号可作为控制推车前进、后退或转向的指令信号，传感器组件2可将感应得到矢量信号反馈给控制器，控制器便可根据反馈的矢量信号进行分析处理，以发出控制信号控制底盘上的电机驱动轮子带动推车运动；因此操作人员只需通过双手握住手柄来操控手柄1发出指令信号，即可控制推车按照指定的路径运动，从而节省了搬运机械臂所需的精力和时间，提高了手术效率。此外，由于手柄与连接座不直接连接，其令控制更加准确。传感器组件2具有传感器，其中，如图1、图2所示传感器既可以为一个，也可以如图3至图7所示为多个。进一步地，如图5至图7所示，传感器组件2还可以具有支架5，多个传感器设置于支架5上。其中，多个传感器位于支架的不同侧。例如，图5、图6所示实施例中，传感器23与传感器24位于支架5的相邻两侧，图7所示实施例中传感器22与传感器23位于支架5的相对两侧。其他实施例中，多个传感器也可以均位于支架的一侧，或者位于传感器的更多侧面上，例如三个传感器分别位于传感器的三个侧面方向上，即每个传感器位于一侧。需要说明的是，当传感器数量较少时，如图1至图4所示实施例中，传感器组件2也可以具有支架5。支架5用于连接多个传感器，以使手柄1通过传感器组件2将力传递给连接座3。具体地，如图2所示实施例中，传感器组件2包括六轴传感器21，手柄1通过六轴传感器21连接于连接座3，六轴传感器21可以感应出施加于手柄1上的多个方向的矢量信号，以三维坐标系作为参考，这些矢量信号可以是分别围绕三个坐标轴旋转的扭矩以及沿三个坐标轴的力或位移，通过控制器比较六轴传感器21采集到的力信号和位移信号的大小及方向可以得出控制推车移动的指令信号；例如以推车前进的方向为正向，推车后退的方向为反向，当左右手均给手柄1施加推力时，则六轴传感器21从手柄1上采集到的均为正向力信号和正向位移信号，此时，若推力大小相等，则推车直线前进，若推力大小不等，则在前进过程中向着推力小的一边偏转(左偏转或右偏转)；当左右手均给手柄1施加拉力时，六轴传感器21从手柄1上采集到的均为反向力信号和反向位移信号，此时，若拉力大小相等，则推车直线后退，若拉力大小不等则在后退过程中向着拉力小的一边偏转(左偏转或右偏转)；当一只手施加推力，一只手施加拉力使手柄1发生位移时，则六轴传感器21上主要采集的为扭矩信号，此时，推车为左转向或右转向。如图3所示实施例中，传感器组件2包括两个力传感器22，手柄1的左手操控部分1a通过其中的一个力传感器22连接于连接座3，手柄1的右手操控部分1b通过另一个力传感器22连接于连接座3，手柄1的左手操控部分1a及右手操本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种推车控制把手，其特征在于，包括手柄、传感器组件及连接座，所述手柄通过所述传感器组件连接于所述连接座，以使其与所述连接座分隔，所述传感器组件用于感应施加在手柄上的力以及手柄因施加的力而产生的位移和扭矩中的至少一种。/n

【技术特征摘要】
1.一种推车控制把手，其特征在于，包括手柄、传感器组件及连接座，所述手柄通过所述传感器组件连接于所述连接座，以使其与所述连接座分隔，所述传感器组件用于感应施加在手柄上的力以及手柄因施加的力而产生的位移和扭矩中的至少一种。


2.根据权利要求1所述的推车控制把手，其特征在于，所述传感器组件包括六轴传感器，所述手柄通过所述六轴传感器连接于所述连接座。


3.根据权利要求1所述的推车控制把手，其特征在于，所述传感器组件包括多个传感器。


4.根据权利要求3所述的推车控制把手，其特征在于，所述传感器组件还包括支架，多个所述传感器设置于所述支架上。


5.根据权利要求3所述的推车控制把手，其特征在于，多个所述传感器位于所述支架的不同侧，所述传感器还与所述手柄及/或所述连接座相连接。


6....

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44