基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线及模块联动方法技术

本发明专利技术提供一种基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线及模块联动方法，生产线包括控制主机和模块从机，控制主机首先通过无线广播和有线通信相结合的模块联动方法和各个模块从机进行配对通信，再协调控制多个采用同一规格标准的模块从机，通过机械臂代替人工将钣金在各个模块从机之间传递，生产线配合特定的联动通信方法，实现能够使用多个模块从机拼接出不同生产线，满足不同的生产需求，本发明专利技术提供的生产线具有拼接方便、自动化程度高和适应性好的优点，能满足不同的生产需求。

Bending production line and module linkage method based on modular manipulator

【技术实现步骤摘要】
基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线及模块联动方法
本专利技术属于电气充气柜的自动化生产
，尤其涉及一种全自动化的基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线，还涉及该生产线的模块联动方法。
技术介绍
充气柜，即户内交流高压气体绝缘金属封闭开关设备，整柜采用空气绝缘与六氟化硫气体隔室相结合，既紧凑又可扩充，适用于配电自动化。充气柜具有结构紧凑、操作灵活、联锁可靠等特点，对各种不同的应用场合（特别是环境恶劣的场所）、不同的用户要求均能提供令人满意的技术方案。目前工业自动化逐渐成为一种趋势，充气柜的生产也不例外，但是目前充气柜的折弯生产线自动化程度不高，通常需要人工将柜体钣金从不同的折弯机上转运以完成多个折弯流程，即使部分使用传送带的自动化生产线也缺乏灵活性，一条生产线只能固定生产一种规格型号的充气柜，如需要生产其他规格型号的充气柜则需要重新组装生产线，耗费大量的人力物力，不能适应规格种类日渐多样化的充气柜市场。
技术实现思路
基于现有技术存在上述问题，本专利技术提供一种基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线，其包括控制主机和模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线，其特征在于，其包括控制主机（1）和模块从机（2）；所述的控制主机（1）为主控电脑，所述的模块从机（2）包括底座（3）、用于驱动折弯模具移动的伸缩动力机构（4）、用于移动金属板材的机械臂（5）、折弯下模（6）、折弯上模（7）和从机控制器（8）；所述的底座（3）底部安装有制动滑轮（31），通过制动滑轮（31）放置在地面上，所述的折弯下模（6）固定安装在底座（3）的顶部一侧，所述的伸缩动力机构（4）包括有宽度截面为呈“倒L型”的支撑架（41）和动力伸缩杆，所述的支撑架（41）长边一端固定安装在底座（3）顶部的一侧，所述的动力伸缩杆固定安装在支撑架（41）短...

【技术特征摘要】
1.一种基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线，其特征在于，其包括控制主机（1）和模块从机（2）；所述的控制主机（1）为主控电脑，所述的模块从机（2）包括底座（3）、用于驱动折弯模具移动的伸缩动力机构（4）、用于移动金属板材的机械臂（5）、折弯下模（6）、折弯上模（7）和从机控制器（8）；所述的底座（3）底部安装有制动滑轮（31），通过制动滑轮（31）放置在地面上，所述的折弯下模（6）固定安装在底座（3）的顶部一侧，所述的伸缩动力机构（4）包括有宽度截面为呈“倒L型”的支撑架（41）和动力伸缩杆，所述的支撑架（41）长边一端固定安装在底座（3）顶部的一侧，所述的动力伸缩杆固定安装在支撑架（41）短边一端，动力伸缩杆的另一端固定连接有折弯上模（7），所述的折弯上模（7）与折弯下模（6）相适应，所述的机械臂（5）通过滚珠轴承（51）转动安装在伸缩动力机构（4）一侧的底座（3）底部上方，机械臂（5）的底部通过传动机构传动连接到安装在底座（3）上的第一驱动电机（52），由第一驱动电机（52）驱动机械臂（5）旋转；所述的底座（3）在非安装机械臂（5）的侧面或者非安装机械臂（5）相对面的侧面上设置有一凹形圆柱状的有线通信孔（32），有线通信孔（32）的圆柱底部上设置有一接触占用按钮（321），有线通信孔（32）的圆周设置有通信金属接片（322），在通信金属接片（322）靠外的一侧的有线通信孔（32）圆周壁上设置有一圈弹珠卡接结构（323）；在有线通信孔（32）的相对一侧的底座（3）侧面上设置有与有线通信孔（32）相匹配的圆柱状有线通信插头（33），所述的有线通信插头（33）靠外一侧设置有与有线通信孔（32）相匹配的通信金属接片（322），通信金属接片（322）靠内一侧的有线通信插头（33）壁上设置有与弹珠卡接结构（323）相匹配的弹珠卡槽（331）；所述的从机控制器（8）固定安装在底座（3）上且通信连接到控制主机（1），从机控制器（8）再通信连接到模块从机（2）的各个电气配件，协调控制电气配件的运行；所述的控制主机（1）设置有与模块从机（2）一样的有线通信孔（32），若干台模块从机（2）通过有线通信孔（32）和有线通信插头（33）相互连接，其中一端再通过有线通信孔（32）和有线通信插头（33）连接控制主机（1）形成完整的生产线。


2.根据权利要求1所述的一种基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线，其特征在于，所述的机械臂（5）包括转动柱（57）、伸缩横臂（53）、支撑臂（54）、吸盘伸缩臂（55）和负压吸盘（56），所述的转动柱（57）一端通过滚珠轴承（51）转动连接到底座（3）上并且通过传动机构传动连接到第一驱动电机（52），转动柱（57）的另一端水平固定安装有伸缩横臂（53），所述的伸缩横臂（53）具有伸缩结构，所述的支撑臂（54）一端固定安装转动柱（57）上，另一端固定安装在伸缩横臂（53）远离转动柱（57）一端的非伸缩部分的尽头，转动柱（57）、伸缩横臂（53）和支撑臂（54）三者形成一个三角形的结构，伸缩横臂（53）的伸缩端转动连接有吸盘伸缩臂（55），所述的吸盘伸缩臂（55）一端以伸缩横臂（53）为圆心转动连接到伸缩横臂（53）且传动连接到固定安装在伸缩横臂（53）内的第二驱动电机（58）；吸盘伸缩臂（55）具有伸缩结构且伸缩端通过第三驱动电机（59）传动连接有负压吸盘（56），负压吸盘（56）以吸盘伸缩臂（55）为圆心转动连接到吸盘伸缩臂（55）。


3.根据权利要求2所述的一种基于模块化机械臂的充气柜折弯生产线，其特征在于，所述的伸缩横臂（53）和吸盘伸缩臂（55）的伸缩结构包括外臂（91）和内臂（92），外臂（91）沿长度方向的截面为“U”形结构，在“U”形底部外侧设置有一旋转电机（93）且电机的动力输出端传动连接到设置在外臂（91）内的丝杆（94），丝杆（94）和外臂（91）内壁存在间隙，外臂（91）内壁上设置有沿长度方向延伸的限位滑槽（96）；所述的内臂（92）为中空结构且内壁设置有与丝杆（94）相匹配的螺纹（95），内臂（92）外壁设置有与限位滑槽（96）相匹配的限位凸轨（97）；内臂（92）插入到丝杆（94）和外臂（91）之间的间隙内，限位滑槽（96）和限位凸轨（97）相互匹配滑动连接，内臂（92）通过丝杆（94）的转动带动内臂（92）在外臂（91）内伸缩滑动。


4.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐峰，梁意珍，徐顺山，
申请(专利权)人：汇网电气有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44