一种夹爪间距可变机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种夹爪间距可变机械手，包括三轴运动平台和抓取机构，抓取机构包括安装板、伸缩气缸、顶板、立板、导杆、“工”字连接件、夹爪固定块和气动手指，伸缩气缸和顶板固定于安装板两侧，立板固定于伸缩气缸和顶板之间，其与顶板之间设有一对导杆，夹爪固定块上设有插槽，插槽的中部具有方形槽，夹爪固定块下端固定有气动手指，多个夹爪固定块可滑移的串联于导杆上，相邻两个夹爪固定块通过分别对应嵌入其插槽内的一个“工”字连接件相连，伸缩气缸与其临近的夹爪固定块相连，本实用新型专利技术通过夹爪固定块与“工”字连接件的配合，实现夹爪固定块带动相邻两个气动手指相近或具有一定的间隙，实现夹爪之间间距可变。

A manipulator with variable gripper spacing

【技术实现步骤摘要】
一种夹爪间距可变机械手
本技术涉及抓取机械手
，尤其涉及一种夹爪间距可变机械手。
技术介绍
随着社会的发展和科技的进步，智能化和自动化的生产车间及生产设备越来越多的用于替代人工操作以提高生产效率，在进行精密化、连续化生产加工过程中，半成品、成品等物料的上下料等动作均需要相关辅助设备进行。机械手作为转移物料的辅助设备，可快速的将物料从一个工位转移到另一个工位，因此在连续化生产过程中普遍使用，物料为符合不同工序的加工要求需要进行相应的重排或整理，但是常规的机械手只能将物料从一道工序转移到另一道工序，无法在转移物料过程中对物料的排列状态进行一定的调整，例如物料之间间距的调整，无法进一步提高生产效率。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种夹爪间距可变机械手，通过夹爪固定块与“工”字连接件的配合，实现夹爪固定块带动两个气动手指相近或具有一定的间隙，实现夹爪之间间距可变。为达到上述目的，本技术采用的技术方案是：一种夹爪间距可变机械手，包括三轴运动平台和抓取机构，所述抓取机构包括安装板、伸缩气缸、顶板、立板、导杆、“工”字连接件、夹爪固定块和气动手指，所述伸缩气缸固定于安装板下端一侧，所述顶板固定于安装板另一侧，所述立板固定于伸缩气缸和顶板之间，其与顶板之间设有一对导杆，所述夹爪固定块的上端面设有水平贯穿其本体的插槽，所述插槽的中部具有用于容纳“工”字连接件端部的方形槽，所述夹爪固定块的下端固定有气动手指，多个所述夹爪固定块可滑移的串联于导杆上，相邻两个夹爪固定块通过分别对应嵌入其插槽内的一个“工”字连接件相连，所述伸缩气缸与其临近的夹爪固定块相连。作为进一步的优化，所述“工”字连接件包括连接杆、以及分别位于连接杆两端的一对横杆，所述横杆可滑移的嵌入方形槽内。作为进一步的优化，所述方形槽沿插槽方向的长度大于二倍的横杆宽度。作为进一步的优化，所述夹爪固定块的中部设有一对水平通孔，所述水平通孔内设有轴套，所述轴套可滑移的套设于导杆上。作为进一步的优化，所述夹爪固定块的个数为三至二十个。作为进一步的优化，所述立板的底端设有用于伸缩气缸伸缩端穿过的插口。作为进一步的优化，所述三轴运动平台包括X轴运动体系、Y轴运动体系和Z轴运动体系，所述安装板固定于Z轴运动体系上。与现有技术相比，本技术具有以下的有益效果：通过在夹爪固定块上端面设置插槽，插槽内设置方形槽，将“工”字连接件嵌套入相邻两个夹爪固定块上的插槽内，通过伸缩气缸的推动或复位，相邻两个“工”字连接件上彼此靠近的两端部可在同一个方形槽内抵接或具有间隙，通过夹爪固定块带动两个气动手指相近或具有一定的间隙，实现夹爪之间间距可变。附图说明图1为本技术的结构图。图2为本技术抓取机构的结构图。图3为本技术伸缩气缸与夹爪固定块的连接结构图。图4为图3中A处的放大图。图5本技术夹爪固定块的结构图。图中，10.工件；11.X轴运动体系；12.Y轴运动体系；13.Z轴运动体系；2.抓取机构；21.安装板；22.伸缩气缸；23.立板；24.顶板；25.导杆；26.夹爪固定块；27.气动手指；28.“工”字连接件；231.插口；261.插槽；262.方槽；263.轴套；281.横杆；282.连接杆。具体实施方式以下是本技术的具体实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步的描述，但本技术并不限于这些实施例。如图1至5所示，一种夹爪间距可变机械手，包括三轴运动平台和抓取机构2，抓取机构2包括安装板21、伸缩气缸22、立板23、顶板24、导杆25、“工”字连接件28、夹爪固定块26和气动手指27，伸缩气缸22固定于安装板21下端一侧，顶板24固定于安装板21另一侧，立板23固定于伸缩气缸22和顶板24之间，其与顶板24之间设有一对导杆25，夹爪固定块26的上端面设有水平贯穿其本体的插槽261，插槽261的中部具有用于容纳“工”字连接件28端部的方形槽262，夹爪固定块26的下端固定有气动手指27，多个夹爪固定块26可滑移的串联于导杆25上，相邻两个夹爪固定块26通过分别对应嵌入其插槽261内的一个“工”字连接件28相连，伸缩气缸22与其临近的夹爪固定块26相连。将多个夹爪固定块可滑移的串联于一对水平导杆上，各个夹爪下端设置有用于夹取工件10的气动手指，相邻的两个夹爪通过“工”字连接件连接，“工”字连接件嵌套于相邻的两个插槽中，其中“工”字连接件的端部分别嵌套于两个相邻的方槽中，首先，当伸缩气缸工作时，其伸缩端推动各个夹爪固定块向远离伸缩气缸的方向运动，直至相邻两个夹爪固定块的侧壁相抵接，此时为一种工作状态，其次，当伸缩气缸复位时，其伸缩端带动与其连接的第一个夹爪固定块向靠近其方向运动，其后的夹爪固定块依次通过“工”字连接件传动使其本体向靠近伸缩气缸方向移动，由于“工”字连接件的端部位于方形槽内，方形槽具有限位和定位作用，在运动过程中可使“工”字连接件两个端部分别卡接于两个方形槽内的相对两侧上并具有一定的间隙，从而使相邻的两个夹爪固定块之间产生一定的间隙，此时为另一种工作状态，因此，夹爪可由相邻的状态转变为相邻二者之间具有一定间隙的状态，实现夹爪间距可变。“工”字连接件28包括连接杆282、以及分别位于连接杆282两端的一对横杆281，横杆281可滑移的嵌入方形槽262内；方形槽262沿插槽261方向的长度大于二倍的横杆281宽度。当伸缩气缸复位时，位于同一个方形槽内相邻的两个“工”字连接件上的横杆之间产生间隙，从而使相邻两个夹爪固定块带动气动手指产生间隙。夹爪固定块26的中部设有一对水平通孔，水平通孔内设有轴套263，轴套263可滑移的套设于导杆25上。夹爪固定块26的个数为三至二十个。立板23的底端设有用于伸缩气缸22伸缩端穿过的插口231。三轴运动平台包括X轴运动体系11、Y轴运动体系12和Z轴运动体系13，安装板21固定于Z轴运动体系13上，三个运动体系采用电机驱动滑块在丝杠上滑移，协同作用带动抓取机构在三维空间内精准动作。本技术可通过批量更换具有不同长度方形槽的夹爪固定块，可以实现气动手指之间不同的间距。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本技术精神作举例说明。本技术所属
的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本技术的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹爪间距可变机械手，其特征在于，包括三轴运动平台和抓取机构(2)，所述抓取机构(2)包括安装板(21)、伸缩气缸(22)、立板(23)、顶板(24)、导杆(25)、“工”字连接件(28)、夹爪固定块(26)和气动手指(27)，所述伸缩气缸(22)固定于安装板(21)下端一侧，所述顶板(24)固定于安装板(21)另一侧，所述立板(23)固定于伸缩气缸(22)和顶板(24)之间，其与顶板(24)之间设有一对导杆(25)，所述夹爪固定块(26)的上端面设有水平贯穿其本体的插槽(261)，所述插槽(261)的中部具有用于容纳“工”字连接件(28)端部的方形槽(262)，所述夹爪固定块(26)的下端固定有气动手指(27)，多个所述夹爪固定块(26)可滑移的串联于导杆(25)上，相邻两个夹爪固定块(26)通过分别对应嵌入其插槽(261)内的一个“工”字连接件(28)相连，所述伸缩气缸(22)与其临近的夹爪固定块(26)相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹爪间距可变机械手，其特征在于，包括三轴运动平台和抓取机构(2)，所述抓取机构(2)包括安装板(21)、伸缩气缸(22)、立板(23)、顶板(24)、导杆(25)、“工”字连接件(28)、夹爪固定块(26)和气动手指(27)，所述伸缩气缸(22)固定于安装板(21)下端一侧，所述顶板(24)固定于安装板(21)另一侧，所述立板(23)固定于伸缩气缸(22)和顶板(24)之间，其与顶板(24)之间设有一对导杆(25)，所述夹爪固定块(26)的上端面设有水平贯穿其本体的插槽(261)，所述插槽(261)的中部具有用于容纳“工”字连接件(28)端部的方形槽(262)，所述夹爪固定块(26)的下端固定有气动手指(27)，多个所述夹爪固定块(26)可滑移的串联于导杆(25)上，相邻两个夹爪固定块(26)通过分别对应嵌入其插槽(261)内的一个“工”字连接件(28)相连，所述伸缩气缸(22)与其临近的夹爪固定块(26)相连。


2.根据权利要求1所述的夹爪间距可变机械手，其特征在于，所述“工”字连接件(28)包括连接杆(282)、...

【专利技术属性】
技术研发人员：封宁君，
申请(专利权)人：苏州好好德软件科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32