直角坐标系码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种直角坐标系码垛机器人，包括机座、X轴滑座、Y轴滑座、Z轴滑座、用于控制X轴滑座沿X向进行移动的第一驱动机构、用于控制Y轴滑座沿Y向进行移动的第二驱动机构、用于控制Z轴滑座沿Z向进行移动的第三驱动机构和设置于Z轴滑座上且用于拾取货物的拾取执行机构，第一驱动机构包括第一驱动器、第一X轴传动机构、与第一X轴传动机构并排设置的第二X轴传动机构以及与第一驱动器连接且用于将动力传递至第一X轴传动机构和第二X轴传动机构的传动轴，第一X轴传动机构和第二X轴传动机构与X轴滑座连接。本实用新型专利技术的直角坐标系码垛机器人，结构简单，成本低，方便控制，可以提高码垛工作效率。

Stacking robot in rectangular coordinate system

【技术实现步骤摘要】
直角坐标系码垛机器人
本技术属于机器人
，具体地说，本技术涉及一种直角坐标系码垛机器人。
技术介绍
近几十年来，随着我国经济持续发展及科学技术的突飞猛进，机器人在码垛机、弧焊、喷涂、点焊、搬运、涂胶、测量等行业有着越来越广的应用。码垛机器人是物流自动化
的一门新兴技术，所谓的码垛就是按照集成单元化思想，将一件件物料按照一定的模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现物料的搬运、装卸、运输、存储、等物流活动。在物体的运输过程中除了散装的物体和液体外，一般的物体都是以码垛的形式进行存储或组装，这样即可承载更多的物体，又可节省空间。随着物流的飞速发展以及科技的突飞猛进，码垛技术应用越来越广泛，尤其是在环境较恶劣或人工很难做到的情况下。包装的种类、工厂环境和客户需求，物体的安全性等，使得码垛成为越来越艰巨的任务，为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在不断地发展改进，如从机械手到操纵它的软件，现在对灵活性的需求也在不断增加。现有的码垛机器人结构复杂，成本高，操作麻烦，影响码垛工作效率的进一步提升。
技术实现思路
本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提供一种直角坐标系码垛机器人，目的是提高码垛工作效率。为了实现上述目的，本技术采取的技术方案为：直角坐标系码垛机器人，包括机座、X轴滑座、Y轴滑座、Z轴滑座、设置于机座上且用于控制X轴滑座沿X向进行移动的第一驱动机构、设置于X轴滑座上且用于控制Y轴滑座沿Y向进行移动的第二驱动机构、设置于Y轴滑座上且用于控制Z轴滑座沿Z向进行移动的第三驱动机构和设置于Z轴滑座上且用于拾取货物的拾取执行机构，第一驱动机构包括第一驱动器、第一X轴传动机构、与第一X轴传动机构并排设置的第二X轴传动机构以及与第一驱动器连接且用于将动力传递至第一X轴传动机构和第二X轴传动机构的传动轴，第一X轴传动机构和第二X轴传动机构与X轴滑座连接。所述第一X轴传动机构包括设置于所述机座上的第一X轴导轨板、可旋转的设置于第一X轴导轨板上的第一X轴丝杠和与第一X轴丝杠构成螺旋传动且与所述X轴滑座连接的第一X轴螺母，所述第二X轴传动机构包括设置于机座上的第二X轴导轨板、可旋转的设置于第二X轴导轨板上的第二X轴丝杠和与第二X轴丝杠构成螺旋传动且与X轴滑座连接的第二X轴螺母，第一X轴丝杠和第二X轴丝杠与X向相平行，所述传动轴与Y向相平行。所述第一X轴传动机构还包括设置于所述第一X轴丝杠上的第一从动齿轮和设置于所述传动轴上且与第一从动齿轮相啮合的第一主动齿轮，所述第二X轴传动机构还包括设置于所述第二X轴丝杠上的第二从动齿轮和设置于所述传动轴上且与第二从动齿轮相啮合的第二主动齿轮。所述第一主动齿轮、第二主动齿轮、第一从动齿轮和第二从动齿轮均为锥齿轮。所述第一X轴导轨板和所述第二X轴导轨板上均设有第一滑轨，第一滑轨的长度方向与X向相平行，所述X轴滑座上设有与两个第一滑轨分别为滑动连接的第一滑块。所述第二驱动机构包括设置于所述X轴滑座上的第二驱动器、可旋转的设置于X轴滑座上且与第二驱动器连接的第二丝杠和与第二丝杠构成螺旋传动且与所述Y轴滑座连接的第二螺母，第二丝杠与Y向相平行。所述X轴滑座上设有第二滑轨，所述Y轴滑座上设有与第二滑轨为滑动连接的第二滑块，第二滑轨的长度方向与Y向相平行且第二滑轨设置两个。所述第三驱动机构包括设置于所述Y轴滑座上的第三驱动器、可旋转的设置于Y轴滑座上且与第三驱动器连接的第三丝杠和与第三丝杠构成螺旋传动且与所述Z轴滑座连接的第三螺母，第三丝杠与Z向相平行。所述Y轴滑座具有导向孔，所述Z轴滑座包括嵌入导向孔中的Z轴臂部。所述拾取执行机构包括与所述Z轴滑座连接的安装座和设置于安装座上的拾取工具，拾取工具为吸盘且拾取工具设置多个。本技术的直角坐标系码垛机器人，结构简单，成本低，方便控制，可以提高码垛工作效率。附图说明本说明书包括以下附图，所示内容分别是：图1是本技术直角坐标系码垛机器人的结构示意图；图2是第一X轴导轨板的结构示意图；图3是带立式座轴承结构示意图；图4是滑轨的结构示意图；图5是图1中A处的局部剖切放大图；图6是丝杠螺母结构示意图；图7是图1中B处的局部剖切放大图；图8是X轴滑座的结构示意图；图9是X轴滑座的主视图；图10是滑块的结构示意图；图11是带菱形座轴承的结构示意图；图12是Y轴滑座的结构示意图；图13是Z轴底座的结构示意图；图14是Z轴滑座的结构示意图；图15是安装座的结构示意图；图16是真空吸盘的结构示意图；图中标记为：1、机座；2、第一X轴导轨板；2A、螺纹孔；2B、螺纹孔；2C、凸台；2D、螺纹孔；3、第一密封盒；4、第一驱动器；5、带立式座轴承；5A、轴承内圈；5B、螺栓孔；6、第一X轴丝杠；7、第一滑轨；8、传动轴；9、第一X轴螺母；9A、丝杠螺母内孔；9B、螺栓孔；10、第二X轴丝杠；11、X轴滑座；11A、第一滑台；11B、第二滑台；11C、电机座1；11D、螺栓孔；11E、支撑板；12、第二驱动器；13、第一滑块；13A、楔形槽；13B、螺栓孔；14、带菱形座轴承；14A、轴承内圈；14B、螺栓孔；15、Y轴滑座；15A、螺栓孔；15B、螺栓孔；15C、通孔；15D、螺栓孔；15E、通孔；15F、底部；15G、导向孔；15H、凸台；16、第三驱动器；17、第二丝杠；18、第三丝杠；19、Z轴底座；19A、通孔；19B、螺栓孔；20、Z轴滑座；20A、Z轴臂部；20B、底板；21、安装座；21A、凸台；22、拾取工具；23、第二X轴导轨板；24、第一主动齿轮；25、第二主动齿轮；26、第一从动齿轮；27、第二从动齿轮；28、第二密封盒。具体实施方式下面对照附图，通过对实施例的描述，对本技术的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。如图1至图16所示，本技术提供了一种直角坐标系码垛机器人，包括机座1、X轴滑座11、Y轴滑座15、Z轴滑座20、设置于机座1上且用于控制X轴滑座11沿X向进行移动的第一驱动机构、设置于X轴滑座11上且用于控制Y轴滑座15沿Y向进行移动的第二驱动机构、设置于Y轴滑座15上且用于控制Z轴滑座20沿Z向进行移动的第三驱动机构和设置于Z轴滑座20上且用于拾取货物的拾取执行机构，第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构相配合，共同实现拾取执行机构在X向、Y向和Z向上位置的调节，三个驱动机构相互协调配合控制拾取执行机构在空间中精确的运动并实现抓取动作，便于拾取需码垛的货物。具体地说，如图1至图10所示，X向和Y向均为水平方向且X向与Y向相垂直，Z向为竖直方向且Z向与X向和Y向相垂直，第一驱动机构包括第一驱动器4、第一X轴传动机构、与第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.直角坐标系码垛机器人，其特征在于：包括机座、X轴滑座、Y轴滑座、Z轴滑座、设置于机座上且用于控制X轴滑座沿X向进行移动的第一驱动机构、设置于X轴滑座上且用于控制Y轴滑座沿Y向进行移动的第二驱动机构、设置于Y轴滑座上且用于控制Z轴滑座沿Z向进行移动的第三驱动机构和设置于Z轴滑座上且用于拾取货物的拾取执行机构，第一驱动机构包括第一驱动器、第一X轴传动机构、与第一X轴传动机构并排设置的第二X轴传动机构以及与第一驱动器连接且用于将动力传递至第一X轴传动机构和第二X轴传动机构的传动轴，第一X轴传动机构和第二X轴传动机构与X轴滑座连接。/n

【技术特征摘要】
1.直角坐标系码垛机器人，其特征在于：包括机座、X轴滑座、Y轴滑座、Z轴滑座、设置于机座上且用于控制X轴滑座沿X向进行移动的第一驱动机构、设置于X轴滑座上且用于控制Y轴滑座沿Y向进行移动的第二驱动机构、设置于Y轴滑座上且用于控制Z轴滑座沿Z向进行移动的第三驱动机构和设置于Z轴滑座上且用于拾取货物的拾取执行机构，第一驱动机构包括第一驱动器、第一X轴传动机构、与第一X轴传动机构并排设置的第二X轴传动机构以及与第一驱动器连接且用于将动力传递至第一X轴传动机构和第二X轴传动机构的传动轴，第一X轴传动机构和第二X轴传动机构与X轴滑座连接。


2.根据权利要求1所述的直角坐标系码垛机器人，其特征在于：所述第一X轴传动机构包括设置于所述机座上的第一X轴导轨板、可旋转的设置于第一X轴导轨板上的第一X轴丝杠和与第一X轴丝杠构成螺旋传动且与所述X轴滑座连接的第一X轴螺母，所述第二X轴传动机构包括设置于机座上的第二X轴导轨板、可旋转的设置于第二X轴导轨板上的第二X轴丝杠和与第二X轴丝杠构成螺旋传动且与X轴滑座连接的第二X轴螺母，第一X轴丝杠和第二X轴丝杠与X向相平行，所述传动轴与Y向相平行。


3.根据权利要求2所述的直角坐标系码垛机器人，其特征在于：所述第一X轴传动机构还包括设置于所述第一X轴丝杠上的第一从动齿轮和设置于所述传动轴上且与第一从动齿轮相啮合的第一主动齿轮，所述第二X轴传动机构还包括设置于所述第二X轴丝杠上的第二从动齿轮和设置于所述传动轴上且与第二从动齿轮相啮合的第二主动齿轮。


4.根据权利要求3所述的直角坐标系码垛机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：代贡献，高洪，王永强，孙孟洋，叶凯强，方啸宇，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：新型
国别省市：安徽;34