【技术实现步骤摘要】
无人机集群协同探测队形确定方法、装置和存储介质
本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种无人机集群协同探测队形确定方法、装置和存储介质。
技术介绍
在一些存在放射源或者反射源目标的任务环境中，可以利用无人机集群作为传感器搭载平台对目标进行协同探测与定位，每个无人机上搭载的传感器可以测量关于目标的带有一定噪声的距离(Range)、到达角度(AOA)或接收信号强度(RSS)等信息。而如何为无人机集群选取合适的协同探测队形，以提高目标探测与定位的精度，成为现有技术中亟待解决的技术问题之一。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人机集群协同探测队形确定方法、装置和存储介质，用以为无人机集群选取合适的协同探测队形，提高目标探测与定位的精度。第一方面，提供一种无人机集群协同探测队形确定方法，包括：针对无人机集群中的每一个无人机，根据该无人机搭载的传感器类型确定该无人机对应的特征系数，组成原始特征序列；将特征系数按照由大到小的顺序排列为非升序列；记录所述非升序列中每一个特征系数与...
【技术保护点】
1.一种无人机集群协同探测队形确定方法，其特征在于，包括：/n针对无人机集群中的每一个无人机，根据该无人机搭载的传感器类型确定该无人机对应的特征系数，组成原始特征序列；/n将特征系数按照由大到小的顺序排列为非升序列；/n记录所述非升序列中每一个特征系数与所述原始特征序列中对应的特征系数之间的位置关系信息；/n比较所述非升序列中排序第一的特征系数与其他特征系数之和；/n根据比较结果，分别确定每一个无人机对应的辅助距离和辅助方位角；/n根据记录的位置关系信息以及每一个无人机对应的辅助距离和辅助方位角，确定原始特征序列中每一个无人机相对于目标当前定位位置的距离和方位角。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人机集群协同探测队形确定方法，其特征在于，包括：
针对无人机集群中的每一个无人机，根据该无人机搭载的传感器类型确定该无人机对应的特征系数，组成原始特征序列；
将特征系数按照由大到小的顺序排列为非升序列；
记录所述非升序列中每一个特征系数与所述原始特征序列中对应的特征系数之间的位置关系信息；
比较所述非升序列中排序第一的特征系数与其他特征系数之和；
根据比较结果，分别确定每一个无人机对应的辅助距离和辅助方位角；
根据记录的位置关系信息以及每一个无人机对应的辅助距离和辅助方位角，确定原始特征序列中每一个无人机相对于目标当前定位位置的距离和方位角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该无人机搭载的传感器类型按照以下公式确定该无人机对应的特征系数：
其中：
bi表示第i个无人机对应的特征系数；
ri表示第i个无人机到目标当前定位位置的距离；
和分别表示无人机搭载测距传感器时加性测量噪声和乘性测量噪声的协方差；
为无人机搭载测向传感器时加性噪声的协方差；
为无人机搭载测信号强度传感器时加性噪声的协方差；
αi为测信号强度传感器的路径衰减指数。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，按照以下方法确定所述非升序列中每一个特征系数与所述原始特征序列中对应的特征系数之间的位置关系信息：
确定第一位置标识序列，所述第一位置标识序列满足以下条件：
确定第二位置标识序列，所述第二位置标识序列满足以下条件：
其中：
表示原始特征序列；
表示所述非升序列；
N≥2，表示无人机集群中包含无人机的数量；
表示第一位置标识序列；
表示第二位置标识序列。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据比较结果，如果排序第一的特征系数不小于其他特征系数之和，则按照以下公式确定每一个无人机对应的辅助距离：
其中：
sj表示在所述非升序列中，位置标识为j的无人机对应的辅助距离；
rmin表示无人机与目标之间的最小安全距离；
dmin表示无人机之间的最小安全距离；
为向左取整算子；以及
按照以下公式确定每一个无人机对应的辅助方位角：
其中：
表示在所述非升序列中，位置标识为j的无人机对应的辅助方位角；
为任意选取的值；
<·>为将角度值等价投影到[-π,π)的算子。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据比较结果，如果排序第一的特征系数...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵彦杰，梁月乾，杨毅，张尚斌，李志飞，王向峰，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司电子科学研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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