【技术实现步骤摘要】
一种水下导弹发射井筒中狭小变径管道的机器人行走装置
本专利技术涉及一种水下导弹发射井筒中狭小变径管道的机器人行走装置。
技术介绍
在当前的工业应用中，主要利用人工操作对管道机器人的机械结构进行控制，从而进行一系列的状态检测和管道检修和维护任务；根据管道机器人在管道中进行运动时提供动力来源和运动控制方式的不同，将其分为蠕动式、轮式、介质压差驱动式三种；运动方式主要有轮式、履带式、足式、螺旋式等。由于狭窄管道空间有限，不能满足管道机器人复杂和庞大的机械结构，而机械结构较为简单的又无法适应管道直径变化，在管道直径发生改变时或者是弯道处，往往就会发生运动不平稳的现象。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种水下导弹发射井筒中狭小变径管道的机器人行走装置，结构简单、可靠性高，还可适应管道直径与管道路径的复杂变化，应用广泛。为达上述目的，本专利技术提供一种水下导弹发射井筒中狭小变径管道的机器人行走装置，包括驱动装置、导向装置和摄像机，导向装置具有两组且分别通过万向节连接在驱动装置的两侧，摄像...
【技术保护点】
1.一种水下导弹发射井筒中狭小变径管道的机器人行走装置，其特征在于，包括驱动装置、导向装置和摄像机，导向装置具有两组且分别通过万向节连接在驱动装置的两侧，摄像机安装在其中一侧的导向装置上；所述驱动装置包括动力机构、半径调整机构以及支撑架，动力机构设置在支撑架的外侧并带动支撑架在管内移动，半径调整机构包括连杆、浮动套、压紧弹簧和调整拉伸弹簧，所述连杆一端与动力机构相连，另一端与浮动套铰连，调整拉伸弹簧套装在支撑架中间的支撑轴上，浮动套具有两组，且均套装在调整拉伸弹簧两侧的支撑轴上并与调整拉伸弹簧相连，所述压紧弹簧一端与动力机构相连，另一端与支撑架中间的支撑轴相连。/n
【技术特征摘要】
1.一种水下导弹发射井筒中狭小变径管道的机器人行走装置，其特征在于，包括驱动装置、导向装置和摄像机，导向装置具有两组且分别通过万向节连接在驱动装置的两侧，摄像机安装在其中一侧的导向装置上；所述驱动装置包括动力机构、半径调整机构以及支撑架，动力机构设置在支撑架的外侧并带动支撑架在管内移动，半径调整机构包括连杆、浮动套、压紧弹簧和调整拉伸弹簧，所述连杆一端与动力机构相连，另一端与浮动套铰连，调整拉伸弹簧套装在支撑架中间的支撑轴上，浮动套具有两组，且均套装在调整拉伸弹簧两侧的支撑轴上并与调整拉伸弹簧相连，所述压紧弹簧一端与动力机构相连，另一端与支撑架中间的支撑轴相连。
2.如权利要求1所述的水下导弹发射井筒中狭小变径管道的机器人行走装置，其特征在于，动力机构包括行走电机、传动机构以及动力轮，行走电机通过传动机构与动力轮相连。
3.如权利要求2所述的水下导弹发射井筒中狭小变径管道的机器人行走装置，其特征在于，导向装置包括导向轮、支腿、预紧弹簧和支撑座，支撑座由两个支撑圆盘和若干支撑柱组成，支腿一端铰接在一个支撑圆盘上，另一端延伸至另一个支撑圆盘处并与导向轮相连，预紧弹簧分别套装在支撑柱上，预紧弹簧的一端固定在支撑圆盘上，另一端为自由端并与滑动套相连，支腿的中部位置均铰接一个限位连杆，限位连杆的另一端与滑动套铰接。
4.如权利要求2所述的水下导弹发射井筒中狭小变径管道的机器人行走装置，其特征在于，动力机构设置了六组，每两组沿着支撑架支撑轴方向对称布置成一个动力组，三个动...
【专利技术属性】
技术研发人员：沈刚，张东东，陆宇，余文辉，汤裕，芮光超，李翔，吴明晨，贾海杰，郑英，
申请(专利权)人：中国矿业大学，中国船舶重工集团公司第七一三研究所，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。