机器螃蟹制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器螃蟹，固定在机架上的主传动轴和副传动轴通过齿轮组传递动力，副传动轴转动时带动偏心的一号摇柄做360°转动，一号摇柄带动与其另一端铰接的一号摇杆做往复回转摆动运动，且同一副传动轴两端分别设置的一号偏心轮摇杆机构按一号摇柄旋转相差180°设置，运动时相互配合，可实现仿真螃蟹横向行走的移动方式；该方案动力传输简单、一号摇柄和一号摇杆只有转动自由度，从而可仿真螃蟹行走的同时，降低了安装和控制难度。

Crab machine

【技术实现步骤摘要】
机器螃蟹
本技术涉及爬行机器人
，具体涉及一种机器螃蟹。
技术介绍
爬行玩具的研究已成为机器人学科中一个热门的研究领域，因其能代替人进行生产操作，尤其是一些恶劣的环境或是比较危险的场所，比如搜索、勘察等，有些国家已经将爬行机器人应用到实际当中，其前景十分广阔。现有技术中，爬行机器人的研制开发大多基于仿生学原理，模仿生物的运动方式、关节、姿态等构造机器人的机械结构，如日本的蛇形机器人、美国NASA的机器蜘蛛、美国DARPA和iRobot机器人公司共同研制的类似螃蟹的机器人等等，其中螃蟹机器人由于关节众多，目前螃蟹机器人研究成果关节自由度较多，给制造、控制带来较大的难度，生产成本较高，无法适应市场需求。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机器螃蟹，解决现有螃蟹机器人关节自由度较多、动力传输复杂、控制难度大以及生产成本高的问题。为了实现上述目的，本技术采取的技术方案是：一种机器螃蟹，包括机架、动力装置和传动机构；其中传动机构包括主传动轴、至少四根副传动轴和至少两根二号传动轴；主传动轴和副传动轴为水平方向的传动轴，二号传动轴为竖立的传动轴；主传动轴与动力装置相连接，主传动轴通过中间传动机构与副传动轴和二号传动轴相连接并驱动副传动轴和二号传动轴转动；所述的机架为一至少设有4个侧边的矩形框架体，所述的副传动轴两两相对设置在矩形框架体相对的两个侧边上；同时，在机架的设有副传动轴的侧边对应位置各设有一组一号偏心轮摇杆机构，该一号偏心轮摇杆机构包括一号摇柄和一号摇杆，所述的一号摇杆包含杆体，在杆体上设有沿杆体纵向的滑槽，同时，在机架设有穿过滑槽的限位滑块；所述的二号传动轴设置在矩形框架体的一个侧边对应的两个副传动轴处，同时，在设有二号传动轴位置的机架上各设有一组二号偏心轮摇杆机构，所述二号偏心轮摇杆机构包括二号摇柄、二号摇杆和三号摇杆，二号摇杆中部与三号摇杆中部之间相铰接形成一个包含钳口和两个钳柄的钳状机构；所述的二号摇柄一端与二号传动轴固定连接，二号摇柄的另一端与钳状机构的一个钳柄相铰接，钳状机构的另一个钳柄则铰接于机架上。本技术实施例的有益效果在于：主传动轴通过传动机构驱动副传动轴和二号传动轴转动，副传动轴转动时带动偏心的一号摇柄做360°转动，一号摇柄又带动与其另一端铰接的一号摇杆做往复回转摆动运动，如此，设置在主传动轴两侧及两端的副传动轴上设置的一号偏心轮摇杆机构相互配合，可实现仿真螃蟹横向行走的移动方式；二号传动轴带动偏心的二号摇柄做360°转动，二号摇柄的另一端与钳状机构的一个钳柄相铰接，钳状机构的另一个钳柄则铰接于机架上，从而在二号摇柄转动时，钳状结构的两钳柄可实现一张一合，仿真螃蟹的蟹螯，从而具有栩栩如生、趣味性强和仿真性强的特点。该机器螃蟹依靠一个主传动轴传动和齿轮组配合设置可实现驱动四个类似螃蟹腿的一号偏心轮摇杆机构的仿真螃蟹往复摆动横向行走，也可以设置更多的一号偏心轮摇杆机构，上述设置一号偏心轮摇杆机构(相当于螃蟹腿)只保留一个转动自由度，形成(转动副)，从而该机器螃蟹具有动力传输设置简单，只需控制主传动轴转动和转向就可控制机器螃蟹横向行走以及行走方向，安装加工方便，生产成本显著降低的优点。进一步，上述的机器螃蟹，所述主传动轴和副传动轴间的中间传动机构为圆柱齿轮传动或斜齿轮传动或传动带或传动链的任一种，副传动轴和二号传动轴间的中间传动机构为锥齿轮传动、斜齿轮传动、涡轮蜗杆传动和圆柱齿轮冠齿轮传动的任一种。进一步，上述的机器螃蟹，所述副传动轴设有4～20个。进一步，上述的机器螃蟹，所述动力装置为双轴电机，该双轴电机输出端与主传动轴连接。附图说明图1为本技术机器螃蟹的主视图；图2为本技术机器螃蟹的俯视图；图3为本技术机器螃蟹蟹螯传动采用冠齿轮的俯视图；图4为本技术机器螃蟹蟹螯传动采用冠齿轮的主视图；图5为本技术机器螃蟹蟹螯传动采用锥齿轮的主视图；图6为一号摇杆的结构示意图；图7为二号偏心轮摇杆机构的结构示意图；图8为二号偏心轮摇杆机构的二号摇柄为圆状体结构示意图。说明书附图中的附图标记包括：机架1、轴承2、主传动轴3、主动齿轮4、副传动轴5、一号从动齿轮6、二号从动齿轮7、一号偏心轮摇杆机构8、一号摇柄8a、一号摇杆8b、二号传动轴10、二号偏心轮摇杆机构11、二号摇柄11a、二号摇杆11b、三号摇杆11c、滑槽13、限位滑块14、双轴电机15。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例1：参照图1、图2、图6和图7本方案提供一种机器螃蟹，主要由机架1、动力装置和传动机构组成；其中传动机构包括主传动轴3、至少四根副传动轴5和至少两根二号传动轴10，主传动轴3和副传动轴5为水平方向的传动轴，二号传动轴10为竖立的传动轴；主传动轴3与动力装置相连接，主传动轴3通过中间传动机构与副传动轴5和二号传动轴10相连接并驱动副传动轴5和二号传动轴10转动；机架1为一至少设有4个侧边的矩形框架体，所述的副传动轴5两两相对设置在矩形框架体相对的两个侧边上；同时，在机架1的设有副传动轴5的侧边对应位置各设有一组一号偏心轮摇杆机构8，该一号偏心轮摇杆机构8包括一号摇柄8a和一号摇杆8b，所述的一号摇杆8b包含杆体，在杆体上设有沿杆体纵向的滑槽13，同时，在机架1设有穿过滑槽13的限位滑块14；二号传动轴10设置在矩形框架体的一个侧边对应的两个副传动轴5处，同时，在设有二号传动轴10位置的机架1上各设有一组二号偏心轮摇杆机构11，所述二号偏心轮摇杆机构11包括二号摇柄11a、二号摇杆11b和三号摇杆11c，二号摇杆11b中部与三号摇杆11c中部之间相铰接形成一个包含钳口和两个钳柄的钳状机构；二号摇柄11a一端与二号传动轴10固定连接，二号摇柄11a的另一端与钳状机构的一个钳柄相铰接，钳状机构的另一个钳柄则铰接于机架1上。滑槽13和限位滑块14的设置，一方面可提高一号摇杆8b在一号摇柄8a旋转带动下做摆动运动的稳定性，另一方面，可将机架1设计为两部分或更多不相连的部分，通过限位滑块14穿过主传动轴3轴向同侧四个或更多的一号摇杆8b，在起到稳定一号摇杆8b摆动稳定性还可起到联动和支撑的作用，从而减少该机器走兽机架1制造体积，降低了制造成本，同时，各部分机架1还可独立拆卸下来，可快速组装，不使用时拆卸下来便于存放，减少空间占用。该机器螃蟹动力传输及行走工作原理如下：动力装置驱动主传动轴3转动，主传动轴3通过传动机构驱动副传动轴5和二号传动轴10转动，副传动轴转动时带动两端的偏心的一号摇柄做360°转动，一号摇柄又带动与其另一端铰接的一号摇杆做往复回转摆动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器螃蟹，包括机架(1)、动力装置和传动机构，其特征在于：/n传动机构包括主传动轴(3)、至少四根副传动轴(5)和至少两根二号传动轴(10)，/n主传动轴(3)和副传动轴(5)为水平方向的传动轴，二号传动轴(10)为竖立的传动轴；/n主传动轴(3)与动力装置相连接，主传动轴(3)通过中间传动机构与副传动轴(5)和二号传动轴(10)相连接并驱动副传动轴(5)和二号传动轴(10)转动；/n所述的机架(1)为一至少设有4个侧边的矩形框架体，所述的副传动轴(5)两两相对设置在矩形框架体相对的两个侧边上；/n同时，在机架(1)的设有副传动轴(5)的侧边对应位置各设有一组一号偏心轮摇杆机构(8)，该一号偏心轮摇杆机构(8)包括一号摇柄(8a)和一号摇杆(8b)，所述的一号摇杆(8b)包含杆体，在杆体上设有沿杆体纵向的滑槽(13)，同时，在机架(1)设有穿过滑槽(13)的限位滑块(14)；/n所述的二号传动轴(10)设置在矩形框架体的一个侧边对应的两个副传动轴(5)处，同时，在设有二号传动轴(10)位置的机架(1)上各设有一组二号偏心轮摇杆机构(11)，所述二号偏心轮摇杆机构(11)包括二号摇柄(11a)、二号摇杆(11b)和三号摇杆(11c)，/n二号摇杆(11b)中部与三号摇杆(11c)中部之间相铰接形成一个包含钳口和两个钳柄的钳状机构；/n所述的二号摇柄(11a)一端与二号传动轴(10)固定连接，二号摇柄(11a)的另一端与钳状机构的一个钳柄相铰接，钳状机构的另一个钳柄则铰接于机架(1)上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机器螃蟹，包括机架(1)、动力装置和传动机构，其特征在于：
传动机构包括主传动轴(3)、至少四根副传动轴(5)和至少两根二号传动轴(10)，
主传动轴(3)和副传动轴(5)为水平方向的传动轴，二号传动轴(10)为竖立的传动轴；
主传动轴(3)与动力装置相连接，主传动轴(3)通过中间传动机构与副传动轴(5)和二号传动轴(10)相连接并驱动副传动轴(5)和二号传动轴(10)转动；
所述的机架(1)为一至少设有4个侧边的矩形框架体，所述的副传动轴(5)两两相对设置在矩形框架体相对的两个侧边上；
同时，在机架(1)的设有副传动轴(5)的侧边对应位置各设有一组一号偏心轮摇杆机构(8)，该一号偏心轮摇杆机构(8)包括一号摇柄(8a)和一号摇杆(8b)，所述的一号摇杆(8b)包含杆体，在杆体上设有沿杆体纵向的滑槽(13)，同时，在机架(1)设有穿过滑槽(13)的限位滑块(14)；
所述的二号传动轴(10)设置在矩形框架体的一个侧边对应的两个副传动轴(5)处，同时，在设有二号传动轴(10)位置的机架(1)上各设有一组二号偏心轮摇杆机构(11)，所述二号偏心轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天荣，
申请(专利权)人：李天荣，
类型：新型
国别省市：新疆;65