【技术实现步骤摘要】
用于相机标定的方法、装置、设备和存储介质
本公开的实施例主要涉及计算机
，可以用于自动驾驶，并且更具体地，涉及用于相机标定的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来，自动驾驶技术的发展越来越迅速。自动驾驶技术的基础是对车辆周围环境的感知，即识别周围环境的具体状况。已经提出，除了利用车载的传感器装置(例如，车载激光雷达或者车载相机)进行环境感知之外，还可以通过车外的传感器装置(例如，安装在路侧的相机)来获取车辆的环境信息，以更好地支持自动驾驶技术。然而，由于某些原因，安装在路侧的相机的安装位置可能相对于初始安装位置出现抖动，进而影响例如基于路侧相机所捕获的图像数据所确定的车辆或障碍物的位置的准确性。这种位置的误差对于自动驾驶可能是无法接受的。
技术实现思路
根据本公开的实施例，提供了一种用于相机标定的方案。在本公开的第一方面中，提供了一种用于相机标定的方法。该方法包括：从由相机所捕获的二维图像中确定与预定的参考线对应的第一点集合；基于参考线在三维地图中的位置信息，从二维图像中...
【技术保护点】
1.一种用于相机标定的方法，包括：/n从由相机所捕获的二维图像中确定与预定的参考线对应的第一点集合；/n基于所述参考线在三维地图中的位置信息，从所述二维图像中确定第二点集合；以及/n基于所述第一点集合和所述第二点集合，确定所述相机的外参数，所述外参数指示相机坐标系与世界坐标系的转换关系。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于相机标定的方法，包括：
从由相机所捕获的二维图像中确定与预定的参考线对应的第一点集合；
基于所述参考线在三维地图中的位置信息，从所述二维图像中确定第二点集合；以及
基于所述第一点集合和所述第二点集合，确定所述相机的外参数，所述外参数指示相机坐标系与世界坐标系的转换关系。
2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一点集合包括：
获取所述二维图像的掩码图像，其中在所述掩码图像中位于所述参考线上的点和位于所述参考线外的点被不同地标识；
从所述掩码图像中确定与位于所述参考线上的点相对应的区域的中心线；以及
基于所述中心线，确定所述第一点集合。
3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第二点集合包括：
获取所述相机的初始外参数；以及
基于所述初始外参数和所述位置信息，确定所述第二点集合。
4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述相机的外参数包括：
响应于所述第一点集合与所述第二点集合的距离大于预定的阈值，调整所述相机的初始外参数，其中所述距离基于所述第二点集合中的点与所述第一点集合中的对应点之间的距离而确定；
基于经调整的初始外参数确定经更新的第二点集合；以及
响应于所述第一点集合与所述经更新的第二点集合的距离小于或等于预定的阈值，将经调整的初始外参数确定为所述相机的所述外参数。
5.根据权利要求4所述的方法，其中调整所述初始外参数包括：
确定所述距离关于所述外参数的雅可比矩阵；以及
基于所述雅可比矩阵调整所述初始外参数。
6.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述相机的外参数包括：
响应于所述第一点集合与所述第二点集合的距离大于预定的阈值，调整初始的外参数直到调整的次数达到预定的次数阈值，其中所述距离基于所述第二点集合中的点与所述第一点集合中的对应点之间的距离而确定；以及
将经调整的初始外参数确定为所述相机的所述外参数。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
响应于从所述二维图像检测到障碍物，确定所述二维图像中与所述障碍物对应的区域；以及
基于所述外参数和所述区域，确定所述障碍物在所述世界坐标系中的位置。
8.根据权利要求7所述的方法，还包括：
提供所述障碍物的所述位置。
9.一种用于相机标定的装置，包括：
第一点集合确定模块，被配置为从由相机所捕获的二维图像中确定与预定的参考线对应的第一点集合；
第二点集合确定模块，被配置为基于所述参考线在三维地图中的位置信息，从所述二维图像中确定第二点集合；以及
外参数确定模块，被配置为基于所述第一点集合和所述第二点集合，确定所述相机的外参数，所述外参数指示相机坐标系与世界坐标系的转换关系。
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【专利技术属性】
技术研发人员：时一峰，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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