车辆摄像头的自动校准制造技术

在各种实施例中，提供了校准车辆摄像头的方法、系统和车辆。在某些实施例中，车辆包括摄像头、存储器和处理器。摄像头设置在车辆上，并且被配置成生成摄像图像，在摄像图像中，在车辆上检测到物体。存储器被配置成存储与检测到的物体相关的地图数据。处理器设置在车辆上，并且被配置成使用地图数据和摄像头的校准参数的初始值来进行初始投影；以及利用初始投影与摄像图像的比较来更新校准参数的值。

Auto calibration of vehicle camera

【技术实现步骤摘要】
车辆摄像头的自动校准

一般涉及车辆，更具体地涉及校准车辆摄像头的方法和系统。
技术介绍
许多车辆包括摄像头，摄像头包括用于检测车辆附近物体的交叉车流摄像头。然而，可能存在校准误差，例如当摄像头用于将二维摄像图像投影到三维空间上时。在某些情况下，可能需要改进车辆摄像头的校准，来例如用于将二维摄像图像投影到三维空间上。因此，希望提供改进的校准车辆摄像头的方法和系统。此外，通过结合附图和本专利技术的
技术介绍
，从随后的本专利技术和所附权利要求的详细描述中，本专利技术的其他期望的特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
在一个示例性实施例中，提供了一种方法。该方法包括：从车辆上的摄像头获取摄像图像；根据摄像图像检测车辆附近的物体；获取与检测到的物体相关的地图数据；使用地图数据和摄像头的校准参数的初始值，经由处理器进行初始投影；以及利用初始投影与摄像图像的比较，经由处理器更新校准参数的值。同样在一个实施例中，检测物体的步骤包括检测车辆附近的道路的特征；并且获取地图数据的步骤包括获取与道路的特征相关的地图数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n从车辆上的摄像头获取摄像图像；/n根据所述摄像图像检测所述车辆附近的物体；/n获取与所述检测到的物体相关的地图数据；/n使用所述地图数据和所述摄像头的校准参数的初始值，经由处理器进行初始投影；以及/n利用所述初始投影与所述摄像图像的比较，经由所述处理器更新所述校准参数的值。/n

【技术特征摘要】
20180719 US 16/0396401.一种方法，包括：
从车辆上的摄像头获取摄像图像；
根据所述摄像图像检测所述车辆附近的物体；
获取与所述检测到的物体相关的地图数据；
使用所述地图数据和所述摄像头的校准参数的初始值，经由处理器进行初始投影；以及
利用所述初始投影与所述摄像图像的比较，经由所述处理器更新所述校准参数的值。


2.根据权利要求1所述的方法，其中：
所述检测所述物体的步骤包括：检测所述车辆附近的道路的特征；以及
所述获取所述地图数据的步骤包括：获取与所述道路的所述特征相关的所述地图数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其中：
所述进行所述初始投影的步骤包括：使用根据所述地图数据已知的车道以及所述摄像头的所述校准参数的所述初始值，经由所述处理器进行所述初始车道投影；以及
所述更新所述校准参数的步骤包括：利用所述初始车道投影与根据所述摄像图像的相应车道的比较，经由所述处理器更新所述校准参数。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述进行所述初始投影的步骤包括：
沿着根据所述地图数据的所述已知车道随机选择多个点；以及
使用所述点的集合和所述校准参数的所述初始值，利用以下方程式生成初始投影车道：qi＝Rpi+T，其中，“pi”表示从根据所述地图数据已知的所述车道中随机选择的多个点中的一个，“qi”表示初始投影车道上的对应投影点，“R”表示所述摄像头的旋转矩阵的初始值，以及“T”表示所述摄像头的平移向量的初始值。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述更新所述校准参数的步骤包括：
识别介于根据所述地图数据已知的所述车道与所述初始投影车道的对应投影点之间的对应的最近邻近点；
计算所述投影点中的每一个与其对应的最近邻近点之间的相应距离；以及
基于所述距离确定所述校准参数。


6.根据权利要求5所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟维，曾树青，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US