【技术实现步骤摘要】
一种用于支撑拱架安装的机械手
本技术涉及拱架安装设备
，特别是涉及一种用于支撑拱架安装的机械手。
技术介绍
钻爆法隧道施工过程中，隧道开挖面在爆破、清渣后形成的开挖硐室表面多存在不稳定的岩石，此时必须在隧道面上安装拱架作为支撑骨架，然后再进行混凝土喷浆支护作业，以保证作业安全性。由于隧道断面的结构限制和运输方面原因，每匹拱架需拆分为多段结构，安装时一般采用机械手臂架上的机械爪直接抓取。现有技术中机械手辅助臂4通常安装于机械手主臂1上，请参考图1，其中点划线部分为辅助臂4处于最大俯角位置处的示意图，机械爪3抓取拱架时，辅助臂4不能随伸缩臂2上机械爪3上升，则易出现如下两种问题：①机械爪3升至最高位置时，会出现辅助臂4无法作用于拱架上的情况；②在辅助臂4最大仰角位置能够作用于拱架上时，会出现机械爪3未能上升到最高位置的情况，造成工作平台距拱架高度降低，工作空间减小，不便于施工。因此如何提高机械手辅助臂抬升高度以使其能够有效辅助机械爪抓取拱架并保证工作空间，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
【技术保护点】
1.一种用于支撑拱架安装的机械手，其特征在于，包括主臂(1)、竖向设在所述主臂(1)端部的伸缩臂(2)、安装在所述伸缩臂(2)上的机械爪(3)以及用于辅助所述机械爪(3)抓取支撑拱架的辅助臂(4)，所述辅助臂(4)的一端铰接在所述伸缩臂(2)上，还包括用于驱动所述辅助臂(4)相对所述伸缩臂(2)俯仰的液压油缸(7)，所述液压油缸(7)的一端铰接在所述辅助臂(4)上，另一端铰接在所述伸缩臂(2)上。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于支撑拱架安装的机械手，其特征在于，包括主臂(1)、竖向设在所述主臂(1)端部的伸缩臂(2)、安装在所述伸缩臂(2)上的机械爪(3)以及用于辅助所述机械爪(3)抓取支撑拱架的辅助臂(4)，所述辅助臂(4)的一端铰接在所述伸缩臂(2)上，还包括用于驱动所述辅助臂(4)相对所述伸缩臂(2)俯仰的液压油缸(7)，所述液压油缸(7)的一端铰接在所述辅助臂(4)上，另一端铰接在所述伸缩臂(2)上。
2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述辅助臂(4)靠近所述伸缩臂(2)的一端上铰接有第一连杆(5)，所述伸缩臂(2)靠近所述辅助臂(4)的位置上铰接有第二连杆(6)，所述液压油缸(7)的另一端与所述第一连杆(5)及所述第二连杆(6)均铰接,以使所述液压油缸(7)的另一端通过所述第二连杆(6)铰接在所述伸缩臂(2)上并增大所述辅助臂(4)的俯仰角度。
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【专利技术属性】
技术研发人员：王祥军，龚俊，唐文涛，陈雄，
申请(专利权)人：湖南五新隧道智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南;43
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