一种智能车赛道识别循迹控制方法技术

本发明专利技术涉及一种智能车赛道识别循迹控制方法，包括以下步骤：采集赛道的原始灰度图，对所述原始灰度图进行二值化处理获得黑白图像；对所述黑白图像进行图像分割；提取所述黑白图像中部全白列的特征；提取所述黑白图像赛道一侧的黑色区域中的半月形特征；提取所述黑白图像赛道另一侧的黑色区域轮廓线自下而上向所述半月形特征所在赛道一侧的方向延伸的特征；提取所述黑白图像白色区域中向所述半月形特征所在赛道一侧的方向延伸的特征；根据提取到的特征识别判断赛道类型；根据赛道类型控制智能车的行驶。

A tracking control method for track recognition of intelligent vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种智能车赛道识别循迹控制方法
本专利技术涉及智能车控制领域，特别是涉及一种智能车赛道识别循迹控制方法。
技术介绍
在智能车比赛中，目前的赛道判断及控制方法一直无法有效地识别、应对包括环岛赛道在内的特殊赛道，其抗噪声能力较差，误判率较高，智能车在现有技术下难以顺利通过环岛赛道，在实际环境中经常驶离赛道中线甚至磕碰到两侧的路肩区域；在本案中，环岛赛道指：在主路侧方向以类圆环形道路的方式从原主路分岔出来的类圆环形车道。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的局限，提供一种智能车赛道识别循迹控制方法，由以下技术方案实现：一种智能车赛道识别循迹控制方法，包括以下步骤：采集赛道的原始灰度图，对所述原始灰度图进行二值化处理获得黑白图像；对所述黑白图像进行图像分割；提取所述黑白图像中部全白列的特征；提取所述黑白图像赛道一侧的黑色区域中的半月形特征；提取所述黑白图像赛道另一侧的黑色区域轮廓线自下而上向所述半月形特征所在赛道一侧的方向延伸的特征；提取所述黑白图像白色区域中向所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能车赛道识别循迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n采集赛道的原始灰度图，对所述原始灰度图进行二值化处理获得黑白图像；/n对所述黑白图像进行图像分割；/n提取所述黑白图像中部全白列的特征；/n提取所述黑白图像赛道一侧的黑色区域中的半月形特征；/n提取所述黑白图像赛道另一侧的黑色区域轮廓线自下而上向所述半月形特征所在赛道一侧的方向延伸的特征；/n提取所述黑白图像白色区域中向所述半月形特征所在赛道一侧的方向延伸的特征；/n根据提取到的特征识别判断赛道类型；/n根据赛道类型控制智能车的行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能车赛道识别循迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集赛道的原始灰度图，对所述原始灰度图进行二值化处理获得黑白图像；
对所述黑白图像进行图像分割；
提取所述黑白图像中部全白列的特征；
提取所述黑白图像赛道一侧的黑色区域中的半月形特征；
提取所述黑白图像赛道另一侧的黑色区域轮廓线自下而上向所述半月形特征所在赛道一侧的方向延伸的特征；
提取所述黑白图像白色区域中向所述半月形特征所在赛道一侧的方向延伸的特征；
根据提取到的特征识别判断赛道类型；
根据赛道类型控制智能车的行驶。


2.根据权利要求1所述的智能车赛道识别循迹控制方法，其特征在于，根据提取到的特征判断赛道类型，运用预设的标准模板对提取到的特征进行匹配，根据特征匹配结果识别判断赛道类型。


3.根据权利要求1所述的智能车赛道识别循迹控制方法，其特征在于，针对环岛赛道，采取多点分段采集识别判断，包括以下步骤：
识别判断是否存在环岛赛道的准备阶段；
识别判断出环岛赛道的准备阶段后，在接下来的t1秒内识别判断是否存在环岛赛道的驶近阶段；
识别判断出环岛赛道的驶近阶段后，在接下来的t2秒内识别判断是否存在环岛赛道的驶入阶段；
识别判断出环岛赛道的驶入阶段后，判定赛道类型为环岛赛道；其中，



t0i>ti,i＝1,2
ti表示相邻两阶段智能车行驶的时间，t0i表示选取的相邻两阶段的识别时间；si表示相邻两阶段的赛道长度，v表示智能车的速度。


4.根据权利要求1所述的智能车赛道识别循迹控制方法，其特征在于，根据赛道类型控制智能车的行驶，针对环岛赛道，包括以下步骤：以所述半月形特征的轮廓线作为特征曲线提取环岛赛道的特征曲率，由环岛赛道的特征曲率获得环岛赛道的中心，根据环岛赛道的中心控制智能车的行驶方向。


5.根据权利要求4所述的智能车赛道识别循迹控...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐小煜，杨明健，
申请(专利权)人：华南师范大学，
类型：发明
国别省市：广东;44