图像处理方法和装置、存储介质、电子设备制造方法及图纸

本申请涉及一种图像处理方法和装置、电子设备、存储介质，应用于电子设备，电子设备支持富执行环境REE和可信任执行环境TEE。从REE中获取相机拍摄不同角度的标定板所得的图像；通过REE和TEE之间的数据通道将获取的图像传输至TEE中；在TEE中根据获取的图像进行相机标定，得到相机标定结果；将相机标定结果通过REE和TEE之间的数据通道输出至REE中，并存储在安全区域。因为TEE是隔离于REE且REE只能通过特定的入口与TEE进行通信，将相机标定的整个过程都放置在TEE这种安全环境中去执行，从而可以提高相机标定过程中信息处理的安全性。

Image processing method and device, storage medium and electronic equipment

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法和装置、存储介质、电子设备
本申请涉及计算机
，特别是涉及一种图像处理方法和装置、存储介质、电子设备。
技术介绍
传统的智能终端都提供的是一个普通执行环境即富执行环境(RichExecutionEnvironment，REE)，可以用来运行各种广泛的、通用的操作系统。但是通过这样一个执行环境带来极大的灵活性以及功能性的同时，智能终端也开始面对各种各样大量范围的安全威胁。在越来越强调网络安全的时代，如何提高信息处理过程中的安全性，已经成为一个亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供一种图像处理方法和装置、存储介质、电子设备，可以提高相机标定过程中信息处理的安全性。一种图像处理方法，应用于电子设备，所述电子设备支持富执行环境REE和可信任执行环境TEE，所述方法包括：从所述REE中获取相机拍摄不同角度的标定板所得的图像；通过所述REE和TEE之间的数据通道将获取的图像传输至所述TEE中；在所述TEE中根据所述获取的图像进行相机标定，得到相机标定结果；将所述相机标定结果通过所述REE和TEE之间的数据通道输出至所述REE中，并存储在安全区域。一种图像处理装置，所述装置包括：标定板图像获取模块，用于从所述REE中获取相机拍摄不同角度的标定板所得的图像；传输模块，用于通过所述REE和TEE之间的数据通道将获取的图像传输至所述TEE中；相机标定模块，用于在所述TEE中根据所述获取的图像进行相机标定，得到相机标定结果；输出存储模块，用于将所述相机标定结果通过所述REE和TEE之间的数据通道输出至所述REE中，并存储在安全区域。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的图像处理方法的步骤。一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时执行如上所述的图像处理方法的步骤。上述图像处理方法和装置、存储介质、电子设备，应用于电子设备，电子设备支持富执行环境REE和可信任执行环境TEE。从REE中获取相机拍摄不同角度的标定板所得的图像；通过REE和TEE之间的数据通道将获取的图像传输至TEE中；在TEE中根据获取的图像进行相机标定，得到相机标定结果；将相机标定结果通过REE和TEE之间的数据通道输出至REE中，并存储在安全区域。因为TEE是隔离于REE且REE只能通过特定的入口与TEE进行通信，将相机标定的整个过程都放置在TEE这种安全环境中去执行，从而可以提高相机标定过程中信息处理的安全性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为一个实施例中双摄像标定的应用环境示意图；图2为一个实施例中图像处理方法的流程图；图3为图2中在TEE中根据获取的图像进行相机标定，得到相机标定结果的方法的流程图；图4(a)为在计算机PC端对电子设备的相机进行相机标定的流程图；图4(b)在电子设备的TEE环境中进行相机标定的流程图；图5为一个实施例中根据特征点匹配的结果进行基于张氏标定法的单目标定，得到单目标定的匹配结果的方法的流程图；图6为另一个实施例中图像处理方法的流程图；图7为一个实施例中图像处理装置的结构示意图；图8为另一个实施例中图像处理装置的结构示意图；图9为一个实施例中图像处理电路的示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。图1为一个实施例中双摄像头标定的应用环境示意图。如图1所示，该应用环境包括双摄治具110和标定板120。双摄治具110用于放置带有双摄像头模组或者带有双摄像头模组的电子设备。标定板120(chart)上带有chart图案。标定板120可进行旋转，保持不同角度的位姿。双摄治具110上的双摄像头模组或带有双摄像头模组的电子设备在不同距离、不同角度拍摄标定板120上chart图案，通常拍摄图像至少3个角度，如图1中双摄像头模组光轴垂直于标定板旋转轴，标定板120绕Y轴旋转三个角度，其中一个角度为0度，另外两个旋转角度为±θ度，θ大于15，以保证姿态间解耦。若标定板为立体标定板，则可以直接拍摄立体标定板的三个垂直面得到不同角度的标定图像。在一个实施例中，如图2所示，提供了一种图像处理方法，应用于电子设备，电子设备支持富执行环境REE和可信任执行环境TEE，以该方法应用于图1中的电子设备为例进行说明，包括：步骤220，从REE中获取相机拍摄不同角度的标定板所得的图像。富执行环境REE全称为RichExecutionEnvironment，一般手机软件，电脑PC上的软件会运行在这个环境中，但是REE中经常存在信息泄露的问题。而这个时候也就出现了一个新的概念，可信执行环境(TrustedExecutionEnvironment,，TEE),它是与富执行环境共存的，专用于给设备提供一块安全区域用于执行可信任的代码。为了达到真正的安全，TEE执行环境必须保证在TEE自身中执行的所有代码都必须是高可靠性的。TEE具备以下特性：一、受硬件机制保护：TEE隔离于REE、REE只能通过特定的入口与TEE通信；二、高性能：TEE运行时使用CPU的全部性能(独占)；三、快速通信机制：TEE可以访问REE的内存、REE无法访问受硬件保护的TEE内存；四、TEE中可以同时运行多个TrustedApplication(TA)。因此，基于TEE的以上特性，TEE如果在移动支付、指纹识别、人脸解锁等领域进行使用，将大大提高信息的安全性。在对相机进行标定的时候，首先，通过相机对不同角度的标定板进行拍摄，获取拍摄的图像。一般情况下至少需要拍摄三个不同角度下的标定板获得三类图像，以便后续更加精确地进行相机标定。在变化角度的过程中，可以选择移动标定板，也可以选择移动相机，当然，也可以同时移动相机和标定板。本申请实施例中选择移动标定板，而相机不动来进行相机标定。为了避免相机晃动而对拍照图像造成影响。通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到高精度的测量和重建结果。而带有固定间距图案阵列的平板就是标定板。一般情况下是黑白相间的矩形构成的棋盘图，制作精度要求较高。相机拍摄不同角度的标定板所得的图像的过程一般是在REE环境中进行的，因此需要从REE中获取相机拍摄不同角度的标定板所得的图像，再对拍摄不同角度的标定板所得的图像进行处理。步骤240，通过REE和TEE之本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备支持富执行环境REE和可信任执行环境TEE，所述方法包括：/n从所述REE中获取相机拍摄不同角度的标定板所得的图像；/n通过所述REE和TEE之间的数据通道将获取的图像传输至所述TEE中；/n在所述TEE中根据所述获取的图像进行相机标定，得到相机标定结果；/n将所述相机标定结果通过所述REE和TEE之间的数据通道输出至所述REE中，并存储在安全区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备支持富执行环境REE和可信任执行环境TEE，所述方法包括：
从所述REE中获取相机拍摄不同角度的标定板所得的图像；
通过所述REE和TEE之间的数据通道将获取的图像传输至所述TEE中；
在所述TEE中根据所述获取的图像进行相机标定，得到相机标定结果；
将所述相机标定结果通过所述REE和TEE之间的数据通道输出至所述REE中，并存储在安全区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相机包含第一摄像头和第二摄像头；
从所述REE中获取相机拍摄不同角度的标定板所得的图像，包括：
从所述REE中获取所述第一摄像头和第二摄像头同时拍摄不同角度的标定板所得的图像。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述TEE中根据所述获取的图像进行相机标定，得到相机标定结果，包括：
在所述TEE中对所述获取的图像进行特征点匹配；
根据特征点匹配的结果进行基于张氏标定法的单目标定，得到单目标定的结果；
根据单目标定的结果进行基于张氏标定法的双目标定，得到双目标定的结果。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据特征点匹配的结果进行基于张氏标定法的单目标定，得到单目标定的匹配结果，包括：
根据特征点匹配的结果计算出单应性矩阵；
根据所述单应性矩阵分别计算出所述两个摄像头的内参、外参及畸变参数。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据单目标定的结果进行基于张氏标定法的双目标定，得到双目标定的结果，包括：
根据所述两个摄像头的内参、外参及畸变参数计算双摄像头模组的外参，所述双摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈岩，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44