可移动摄像设备、拍摄控制方法、控制设备及存储介质技术

本申请公开了一种可移动摄像设备、拍摄控制方法、控制设备及存储介质，属于摄像技术领域。所述方法包括可移动摄像设备对拍摄环境进行拍摄，并将拍摄画面发送给控制设备，控制设备根据拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及目标人脸在拍摄画面中的位置信息，向可移动摄像设备发送控制指令，可移动摄像设备根据控制指令对拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，以使目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。本申请中的可移动拍摄设备可以自动对摄像头的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，来保证目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置，无需人为进行调整，提高了拍摄效率，也可以满足拍摄对象长时间的拍摄需求。

Mobile camera equipment, shooting control method, control equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
可移动摄像设备、拍摄控制方法、控制设备及存储介质
本申请涉及摄像
，特别涉及一种基于可移动摄像设备、拍摄控制方法、控制设备及存储介质。
技术介绍
在人像拍摄过程中，拍摄对象的位置和姿态可能会不断发生变化，为了提高人像拍摄效果，需要保证拍摄对象的人脸一直在拍摄画面的参考位置，该参考位置可以为中心位置或黄金分割位置。目前，为了保证拍摄对象的人脸一直在拍摄画面的参考位置，摄像师需要根据拍摄对象的位置和姿态，人为的不断调整摄像设备的位置和拍摄角度，操作繁琐，拍摄效率较低，无法满足长时间的拍摄需求。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种可移动摄像设备、拍摄控制方法、控制设备及存储介质方法及装置，可以自动对摄像头的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度进行调整，来保证目标人脸位于可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。所述技术方案如下：一方面，提供了一种可移动摄像设备方法，所述设备包括：摄像头、转向机构、升降机构、行走机构、自平衡机构和处理器；所述升降机构安装在所述行走机构上，所述行走机构能够带动所述升降机构在水平面上进行移动；所述转向机构安装在所述升降机构上，所述升降机构能够带动所述转向机构进行升降；所述摄像头和自平衡机构分别安装在所述转向机构上，所述转向机构能够带动所述摄像头进行转动，所述自平衡机构用于保证摄像头处于水平平衡位置；所述转向机构、所述升降机构、所述行走机构和所述自平衡机构均与所述处理器电连接。可选地，所述可移动摄像设备还包括通信组件；<br>所述摄像头与所述通信组件电连接；或者，所述摄像头与所述处理器电连接，所述处理器与所述通信组件电连接。可选地，所述升降机构包括电机和升降杆；所述电机位于所述行走机构上，所述电机与所述升降杆机械连接；所述转向机构安装在所述升降杆上，所述电机还与所述处理器电连接。可选地，所述行走机构包括底盘、步进电机和行走轮；所述升降机构安装在所述底盘上，所述步进电机位于所述底盘上，所述行走轮安装在所述底盘的底部，所述步进电机还与所述行走轮机械连接，所述步进电机还与所述处理器电连接。可选地，所述转向机构为舵机。第二方面，提供了一种拍摄控制方法，所述方法应用于可移动摄像设备，所述方法包括：对拍摄环境进行拍摄，将拍摄画面发送给控制设备，所述拍摄画面用于指示所述控制设备根据所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及所述目标人脸在所述拍摄画面中的位置信息，向所述可移动摄像设备发送控制指令；接收所述控制设备发送的所述控制指令；根据所述控制指令对所述可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使所述目标人脸位于所述可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。可选地，所述可移动摄像设备包括摄像头、转向机构、升降机构和行走机构，所述升降机构安装在所述行走机构上，所述转向机构安装在所述升降机构上，所述摄像头安装在所述转向机构上；所述根据所述控制指令对所述可移动摄像设备的拍摄高度、拍摄角度和拍摄位置中的至少一种进行调整，包括：若所述控制指令包括升降控制指令，则根据所述升降控制指令控制所述升降机构带动所述摄像头进行升降，以对所述可移动摄像设备的拍摄高度进行调整；若所述控制指令包括转向控制指令，则根据所述转向控制指令控制所述转向机构带动所述摄像头进行转动，以对所述可移动摄像设备的拍摄角度进行调整；若所述控制指令包括行走控制指令，则根据所述行走控制指令控制所述行走机构带动所述摄像头进行移动，以对所述可移动摄像设备的拍摄位置进行调整。第三方面，提供了一种拍摄控制方法，所述方法应用于控制设备，所述方法包括：接收可移动摄像设备发送的拍摄画面；确定所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及所述目标人脸在所述拍摄画面中的位置信息；根据所述角度信息和所述位置信息向所述可移动摄像设备发送控制指令，所述控制指令用于对所述可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使所述目标人脸位于所述可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。可选地，所述确定所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息，包括：确定所述目标人脸中的多个人脸关键点；根据所述多个人脸关键点，确定所述角度信息。可选地，所述根据所述多个人脸关键点，确定所述角度信息，包括：根据所述多个人脸关键点，构建所述目标人脸的第一人脸模型；确定所述第一人脸模型相对于第二人脸模型的旋转向量，所述第二人脸模型为所述目标人脸的正面人脸模型，所述旋转向量用于指示所述第一人脸模型相对于所述第二人脸模型的旋转方向以及在每个旋转方向上的旋转角度；对所述旋转向量进行解析，得到所述角度信息，所述角度信息包括俯仰角、偏航角和翻滚角。可选地，所述可移动摄像设备包括摄像头、转向机构、升降机构和行走机构，所述升降机构安装在所述行走机构上，所述转向机构安装在所述升降机构上，所述摄像头安装在所述转向机构上；所述根据所述角度信息和所述位置信息向所述可移动摄像设备发送控制指令，包括以下方式中的至少一种：若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向左或向右偏转，则向所述可移动摄像设备发送行走控制指令和转向控制指令，所述行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头进行移动，所述转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头进行转动；若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向上或向下偏转，则向所述可移动摄像设备发送升降控制指令和所述转向控制指令，所述升降控制指令用于控制所述升降机构带动所述摄像头进行升降；若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置与所述参考位置之间存在水平方向的位置偏差，则向所述可移动摄像设备发送所述行走控制指令；若根据所述位置信息，确定所述目标人脸的位置与所述参考位置之间存在竖直方向的位置偏差，则向所述可移动摄像设备发送所述升降控制指令。可选地，所述若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向左或向右偏转，则向所述可移动摄像设备发送行走控制指令和转向控制指令，包括：若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向左偏转，则根据向左偏转的角度向所述可移动摄像设备发送第一行走控制指令和第一转向控制指令，所述第一行走控制指令用于控制所述行走机构向右移动，所述第一转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头向左转动；若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向右偏转，则根据向右偏转的角度向所述可移动摄像设备发送第二行走控制指令和第二转向控制指令，所述第二行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头向左移动，所述第二转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头向右转动。可选地，所述若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向上或向下偏转，则向所述可移动摄像设备发送升降控制指令和所述转向控制指令，包括：若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向上偏转，则根据向上偏转的角度向所述可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动摄像设备，其特征在于，所述可移动摄像设备包括摄像头(1)、转向机构(2)、升降机构(3)、行走机构(4)、自平衡机构(5)和处理器；/n所述升降机构(3)安装在所述行走机构(4)上，所述行走机构(4)能够带动所述升降机构(3)在水平面上进行移动；/n所述转向机构(2)安装在所述升降机构(3)上，所述升降机构(3)能够带动所述转向机构(2)进行升降；/n所述摄像头(1)和自平衡机构(5)分别安装在所述转向机构(2)上，所述转向机构(2)能够带动所述摄像头(1)进行转动，所述自平衡机构(5)用于保证摄像头(1)处于水平平衡位置；/n所述转向机构(2)、所述升降机构(3)、所述行走机构(4)和所述自平衡机构(5)均与所述处理器电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种可移动摄像设备，其特征在于，所述可移动摄像设备包括摄像头(1)、转向机构(2)、升降机构(3)、行走机构(4)、自平衡机构(5)和处理器；
所述升降机构(3)安装在所述行走机构(4)上，所述行走机构(4)能够带动所述升降机构(3)在水平面上进行移动；
所述转向机构(2)安装在所述升降机构(3)上，所述升降机构(3)能够带动所述转向机构(2)进行升降；
所述摄像头(1)和自平衡机构(5)分别安装在所述转向机构(2)上，所述转向机构(2)能够带动所述摄像头(1)进行转动，所述自平衡机构(5)用于保证摄像头(1)处于水平平衡位置；
所述转向机构(2)、所述升降机构(3)、所述行走机构(4)和所述自平衡机构(5)均与所述处理器电连接。


2.根据权利要求1所述的可移动摄像设备，其特征在于，所述可移动摄像设备还包括通信组件；
所述摄像头(1)与所述通信组件电连接；或者，
所述摄像头(1)与所述处理器电连接，所述处理器与所述通信组件电连接。


3.根据权利要求1或2所述的可移动摄像设备，其特征在于，所述升降机构(3)包括电机和升降杆；
所述电机位于所述行走机构(4)上，所述电机与所述升降杆机械连接；
所述转向机构(2)安装在所述升降杆上，所述电机还与所述处理器电连接。


4.根据权利要求1或2所述的可移动摄像设备，其特征在于，所述行走机构(4)包括底盘(41)、步进电机和行走轮(42)；
所述升降机构(3)安装在所述底盘(41)上，所述步进电机位于所述底盘(41)上，所述行走轮(6)安装在所述底盘(41)的底部，所述步进电机还与所述行走轮(42)机械连接，所述步进电机还与所述处理器电连接。


5.根据权利要求1或2所述的可移动摄像设备，其特征在于，所述转向机构(2)为舵机。


6.一种拍摄控制方法，其特征在于，所述方法应用于可移动摄像设备中，所述方法包括：
对拍摄环境进行拍摄，将拍摄画面发送给控制设备，所述拍摄画面用于指示所述控制设备根据所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及所述目标人脸在所述拍摄画面中的位置信息，向所述可移动摄像设备发送控制指令；
接收所述控制设备发送的所述控制指令；
根据所述控制指令对所述可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使所述目标人脸位于所述可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述可移动摄像设备包括摄像头、转向机构、升降机构和行走机构，所述升降机构安装在所述行走机构上，所述转向机构安装在所述升降机构上，所述摄像头安装在所述转向机构上；
所述根据所述控制指令对所述可移动摄像设备的拍摄高度、拍摄角度和拍摄位置中的至少一种进行调整，包括：
若所述控制指令包括升降控制指令，则根据所述升降控制指令控制所述升降机构带动所述摄像头进行升降，以对所述可移动摄像设备的拍摄高度进行调整；
若所述控制指令包括转向控制指令，则根据所述转向控制指令控制所述转向机构带动所述摄像头进行转动，以对所述可移动摄像设备的拍摄角度进行调整；
若所述控制指令包括行走控制指令，则根据所述行走控制指令控制所述行走机构带动所述摄像头进行移动，以对所述可移动摄像设备的拍摄位置进行调整。


8.一种拍摄控制方法，其特征在于，所述方法应用于控制设备，所述方法包括：
接收可移动摄像设备发送的拍摄画面；
确定所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息以及所述目标人脸在所述拍摄画面中的位置信息；
根据所述角度信息和所述位置信息向所述可移动摄像设备发送控制指令，所述控制指令用于对所述可移动摄像设备的拍摄位置、拍摄高度和拍摄角度中的至少一种进行调整，以使所述目标人脸位于所述可移动摄像设备的拍摄画面的参考位置。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述拍摄画面中目标人脸的人脸朝向的角度信息，包括：
确定所述目标人脸中的多个人脸关键点；
根据所述多个人脸关键点，确定所述角度信息。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个人脸关键点，确定所述角度信息，包括：
根据所述多个人脸关键点，构建所述目标人脸的第一人脸模型；
确定所述第一人脸模型相对于第二人脸模型的旋转向量，所述第二人脸模型为所述目标人脸的正面人脸模型，所述旋转向量用于指示所述第一人脸模型相对于所述第二人脸模型的旋转方向以及在每个旋转方向上的旋转角度；
对所述旋转向量进行解析，得到所述角度信息，所述角度信息包括俯仰角、偏航角和翻滚角。


11.根据权利要求8-10任一所述的方法，其特征在于，所述可移动摄像设备包括摄像头、转向机构、升降机构和行走机构，所述升降机构安装在所述行走机构上，所述转向机构安装在所述升降机构上，所述摄像头安装在所述转向机构上；
所述根据所述角度信息和所述位置信息向所述可移动摄像设备发送控制指令，包括以下方式中的至少一种：
若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向左或向右偏转，则向所述可移动摄像设备发送行走控制指令和转向控制指令，所述行走控制指令用于控制所述行走机构带动所述摄像头进行移动，所述转向控制指令用于控制所述转向机构带动所述摄像头进行转动；
若根据所述角度信息，确定所述目标人脸向上或向下偏转，则向所述可移动摄像设备发送升降控制指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：张代龙，
申请(专利权)人：广州酷狗计算机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44