一种道路监控摄像机安装角度估计方法技术

本发明专利技术公开了一种道路监控摄像机安装角度估计方法，属于道路监控领域。包括：对摄像机获取的图像，基于平行线进行水平消失点的检测；利用图像中水平消失点与摄像机安装角度之间的关系，获取道路监控摄像机安装角度。本发明专利技术结合道路监控场景的外部条件的先验知识和成像原理中的投影变换原理，利用消失点与摄像机安装角度的关系，再辅以在安防相机的安装过程中只有两个角度的自由度的特点，通过数学公式计算出关心的两个安装角度。从而在监控相机安装好之后，可以在不增加任何操作流程的基础上，自动计算出摄像机的安装角度。以间隔固定时间自动识别安装角度，以适应自然环境因素对摄像机安装角度的影响，达到自动标注的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种道路监控摄像机安装角度估计方法
本专利技术属于道路监控领域，更具体地，涉及一种道路监控摄像机安装角度估计方法。
技术介绍
近年来，随着经济的快速发展，我国城乡机动车保有量迅速增加，与车辆相关的刑事和治安案件也逐年上升。在此情况下，有效利用先进的科技手段提高城乡道路交通管理水平，打击、预防涉车案件，镇慑犯罪分子，提高社会治安管理水平就成为各级公安交通管理部门的一项重要工作。在道路监控相机的很多功能都需要标定相机的外参数，如相机安装的高度、相机安装的俯仰角、偏航角和滚动角等参数，而在相机部署的过程中，安装角度测量比较困难，而且在道路监控中，摄像机的安装角度还有可能被外界环境影响而改动，如风吹、杆子晃动等，导致前期测量的角度后面出现不准的情况。目前，摄像机安装角度的测量一般有以下几种测量方式：1.通过水平仪等角度测量工具进行测量；2.通过在相机内安装陀螺仪等设备进行测量；3.通过摄像机中手动寻找参照物，然后通过变换关系计算出摄像机安装角度。然而，第一种方法是通过测量工具测量的角度，工程实施非常困难，而且一次测量后无法做到自动更新。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路监控摄像机安装角度估计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：/nS1.对摄像机获取的图像，基于平行线进行水平消失点的检测；/nS2.利用图像中水平消失点与摄像机安装角度之间的关系，获取道路监控摄像机安装角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种道路监控摄像机安装角度估计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：
S1.对摄像机获取的图像，基于平行线进行水平消失点的检测；
S2.利用图像中水平消失点与摄像机安装角度之间的关系，获取道路监控摄像机安装角度。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1包括以下子步骤：
S11.检测增强后的图像中的直线段；
S12.将水平线段从检测到的直线段集合中剔除；
S13.利用剩余直线段两两求交叉点，获得直线段的交点区域；
S14.获得交点区域的中心点，并将中心点作为图像的水平消失点；
S15.利用图像的宽、高和图像中心信息，对消失点进行归一化运算，获得归一化消失点。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤S1包括以下子步骤：
S111.从输入图像中获取Y通道，基于Y通道进行车道线增强；
S112.使用LSD算法，检测增强后的图像中的直线段。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于Y通道进行车道线增强如下：
E(x，y)＝2P(x，y)-P(x-N，y)-P(x+N，y)
其中，E(x，y)表示车道线增强后横坐标为x、纵坐标为y的像素，P(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辉，钟胜，颜露新，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42