【技术实现步骤摘要】
远程视频交互的实现方法及相关设备
本申请主要涉及图像处理
，更具体地说是涉及一种远程视频交互实现方法及相关设备。
技术介绍
远程视频监控系统能够通过电话线路，将远方活动场景传送到观看者电脑屏幕上，方便观看者实时掌握远方活动场景的情况，还能够远程指导远方活动场景的用户操作，在医疗、工业、金融、用户生活等方面带来了很大遍历。以工业维修的应用场景为例，很多时候需要维修现场的维修人员佩戴增强现实AR(AugmentedReality)设备，将维修现场的图像传送至专家的电子设备显示，专家可以直接在电子设备显示的图片中进行标注，由电子设备再将携带有标注的图像传送至AR设备，由AR设备利用该图像进行3D空间建模，以使佩戴AR设备的维修人员得知标注的3D空间位置，从而按照专家远程指示进行现场维修，不需要专家亲自到现场。然而，这种远程视频交互实现方法，需要提前对拍摄场景进行扫描建模，对于未知、户外等应用场景，很难进行全方位扫描重建，所以说，现有的远程视频交互实现方法的适用范围具有很大局限性，并不适用于所有应用场景。
【技术保护点】
1.一种远程视频交互的实现方法，所述方法包括：/n获取拍摄场景的RGB图像及深度图像，所述RGB图像与所述深度图像在时间和空间上对齐；/n获取第一RGB图像信息；其中，所述第一RGB图像信息包含第一RGB图像的第一标识号，以及位于所述第一RGB图像中的标注位置信息，所述第一RGB图像是获取的所述RGB图像中的一帧图像；/n利用所述第一RGB图像信息中的第一标识号，获取与所述第一RGB图像在时间和空间上对齐的第一深度图像；/n利用具有所述标注位置信息的标注点在所述第一深度图像上的深度数据及所述标注位置信息，确定出所述标注点在所述拍摄场景的虚拟环境下的空间位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种远程视频交互的实现方法，所述方法包括：
获取拍摄场景的RGB图像及深度图像，所述RGB图像与所述深度图像在时间和空间上对齐；
获取第一RGB图像信息；其中，所述第一RGB图像信息包含第一RGB图像的第一标识号，以及位于所述第一RGB图像中的标注位置信息，所述第一RGB图像是获取的所述RGB图像中的一帧图像；
利用所述第一RGB图像信息中的第一标识号，获取与所述第一RGB图像在时间和空间上对齐的第一深度图像；
利用具有所述标注位置信息的标注点在所述第一深度图像上的深度数据及所述标注位置信息，确定出所述标注点在所述拍摄场景的虚拟环境下的空间位置。
2.根据权利要求1所述的方法，所述利用具有所述标注位置信息的标注点在所述第一深度图像上的深度数据及所述标注位置信息，确定出所述标注点在所述拍摄场景的虚拟环境下的空间位置，包括：
在所述第一深度图像上，确定出具有所述标注位置信息的标注点的深度数据；
利用获取所述第一深度图像的深度摄像头的配置参数及所述深度数据，得到所述标注点对应的三维点云位置信息；
将所述三维点云位置信息映射到虚拟环境中的全局即时定位与地图构建SLAM坐标系，得到所述标注点的空间位置；
在所述拍摄场景的虚拟环境下的所述空间位置处显示所述标注点。
3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括：
将获取的所述RGB图像发送至电子设备，以使所述电子设备响应于用户对输出的第一RGB图像的标注操作，得到所述第一RGB图像信息。
4.根据权利要求3所述的方法，所述获取拍摄场景的RGB图像及深度图像，包括：
获取拍摄场景的RGB图像及深度图像；
利用所述RGB图像的第一标识号及所述深度图像的第二标识号，建立同一时间采集到的所述RGB图像与所述深度图像之间的对应关系；
将具有对应关系的所述RGB图像与所述深度图像的坐标对齐。
5.根据权利要求4所述的方法，所述获取拍摄场景的RGB图像及深度图像，包括：
控制RGB摄像头与深度摄像头对拍摄场景进行同步图像采集，得到具有相同时间戳的RGB图像及深度图像；或者，
从采集到的拍摄场景的RGB图像及深度图像中，筛选具有相同时间戳的RGB图像及深度图像；
所述利用所述RGB图像的第一标识号及所述深度图像的第二标识号，建立同一时间采集到的所述RGB图像与所述深度图像之间的对应关系，包括：
获取具有相同时间戳的每一组所述RGB图像和所述深度图像；
针对每一组所述RGB图像和所述深度图像，建立所述RGB图像的...
【专利技术属性】
技术研发人员：盛兴东，肖剑峰，刘云辉，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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