【技术实现步骤摘要】
导航系统
本专利技术的实施例涉及一种导航系统。
技术介绍
：在工业操作环境中，由于温度、遮挡或是空间因素，操作人员有时无法直视需要进行操作的对象，需要借助摄影辅助手段(例如内窥镜)进行辅助操作。在狭小空间中，操作人员使用的摄影工具通常尺寸小，视野范围有限，这时操作对象可能在摄影工具的视野外，操作人员需要花费时间去寻找进行操作对象；并且在不利的工作条件(温度，光线等条件)下，操作对象的辨识度不高，操作人员需要对操作对象进行辨认。这些因素会导致操作过程时间长，增加操作风险。
技术实现思路
本专利技术的实施例的目的是提供一种导航系统，其用于使用者对处于狭小空间内的物体施加工具进行处理的操作提供导航，由此可以减少操作人员寻找和辨认操作对象的时间，减少操作时间，降低操作风险。本专利技术的实施例提供了一种导航系统，其用于使用者对处于狭小空间内的物体施加工具进行处理的操作提供导航，其包括：标注模块，所述标注模块对所述物体的关键部位在所述物体的原始三维模型中进行标注；拍摄模块，所述拍摄模块跟随所述工具进入...
【技术保护点】
1.一种导航系统，其用于使用者对处于狭小空间内的物体施加工具进行处理的操作提供导航，其包括：/n标注模块，所述标注模块对所述物体的关键部位在所述物体的原始三维模型中进行标注；/n拍摄模块，所述拍摄模块跟随所述工具进入狭小空间中并对狭小空间内的物体进行实时拍摄，并且所述拍摄模块指示所述工具在物体上当前处于的位置；/n建模模块，所述建模模块利用上述拍摄模块所获得的实时数据，建立所述物体的实时三维模型；/n配准模块，所述配准模块将所述物体的原始三维模型与所述物体的实时三维模型进行配准，从而获取所述物体的关键部位与所述工具的当前位置之间的相对位置信息；/n导航模块，所述导航模块基于...
【技术特征摘要】
1.一种导航系统，其用于使用者对处于狭小空间内的物体施加工具进行处理的操作提供导航，其包括：
标注模块，所述标注模块对所述物体的关键部位在所述物体的原始三维模型中进行标注；
拍摄模块，所述拍摄模块跟随所述工具进入狭小空间中并对狭小空间内的物体进行实时拍摄，并且所述拍摄模块指示所述工具在物体上当前处于的位置；
建模模块，所述建模模块利用上述拍摄模块所获得的实时数据，建立所述物体的实时三维模型；
配准模块，所述配准模块将所述物体的原始三维模型与所述物体的实时三维模型进行配准，从而获取所述物体的关键部位与所述工具的当前位置之间的相对位置信息；
导航模块，所述导航模块基于上述相对位置信息，对使用者进行导航。
2.根据权利要求1所述的导航系统，其中：
所述建模模块包括：
特征点提取单元，所述特征点提取单元根据拍摄模块获得的实时数据对画面中的特征点以及特征点所在的关键帧进行提取，同时根据特征点对关键帧进行聚类，得到图像集；
初步建模单元，所述初步建模单元通过拍摄模块获取的数据建立所述物体的初步三维模型以及
精确建模单元，所述精确建模单元根据上述图像集以及初步三维模型建立所述物体的精确三维模型。
3.根据权利要求2所述的导航系统，其中：
所述特征点提取单元提取的特征点与关键帧包括所述拍摄模块初始画面中的初始特征点与初始关键帧；以及
拍摄模块后续拍摄的画面中的后续特征点与后续关键帧，所述后续关键帧中的特征点与上一关键帧中的特征点部分相同。
4.根据权利要求2所述的导航系统，其中：
所述特征点提取单元根据特征点对关键帧进行聚类是通过关键帧中相同特征点的数量来对图像进...
【专利技术属性】
技术研发人员：周显军，董蒨，刘帅，陈鑫，郝希伟，魏宾，
申请(专利权)人：青岛大学附属医院，
类型：发明
国别省市：山东;37
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