【技术实现步骤摘要】
一种水下浑浊图像清晰化方法
本专利技术涉及的是一种水下图像增强方法，具体地说是一种水下浑浊图像清晰化方法。
技术介绍
水下机器人技术得到大力发展，其中，作为重要感知手段的视觉感知也相应有很高的要求。然而，由于水下水对光源的吸收、散射和噪声等影响，水下视觉技术被大大的限制。图像增强的效果会大大影响后续识别、检测操作的效果。因此，对水下图像进行快速实时的增强，去除模糊，增强视觉分辨率有十分重要的意义。已有的通过模型增强水下图像的方法常常需要借助先验信息，增加了复杂程度，限制了其适用范围。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种不依赖于先验信息、能够实现水下浑浊图像增强的水下浑浊图像清晰化方法。本专利技术的目的是这样实现的：(1)获取水下浑浊图像；(2)结合局部区域熵信息统计，估计出背景光A∞；(3)结合平均梯度和图像保真度，设计估计局部区域透射率r的代价函数ffinal(t(x))；(4)利用原图的高斯高通滤波图像灰度值梯度强度作为权值，改进加权最小二乘保边...
【技术保护点】
1.一种水下浑浊图像清晰化方法，其特征是：/n(1)获取水下浑浊图像；/n(2)结合局部区域熵信息统计，估计出背景光A
【技术特征摘要】
1.一种水下浑浊图像清晰化方法，其特征是：
(1)获取水下浑浊图像；
(2)结合局部区域熵信息统计，估计出背景光A∞；
(3)结合平均梯度和图像保真度，设计估计局部区域透射率r的代价函数ffinal(t(x))；
(4)利用原图的高斯高通滤波图像灰度值梯度强度作为权值，改进加权最小二乘保边滤波算法，得到细化透射率t(x)；
(5)设计图像自适应调节因子μ，利用得到最终图像增强的图像，I表示相机采集的图片。
2.根据权利要求1所述的水下浑浊图像清晰化方法，其特征是所述的水下散射模型为：其中，J0表示增强后的图像，I表示相机采集的图片，A∞表示背景光，t(x)表示透射率。
3.根据权利要求2所述的水下浑浊图像清晰化方法，其特征是所述的结合局部区域熵信息统计，估计出背景光A∞具体包括：所述熵信息为：其中，i表示灰度强度，P(i)表示该局部区块内具有强度i的像素个数，估计算背景光A∞具体过程为：将一幅水下图像划分成大小相等互不重叠的局部区块，分别计算各个区块的熵值，取熵值低的20％背景光作为候选区域，求出出现频率最高的灰度即为背景光的估计A∞。
4.根据权利要求3所述的水下...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，李子轩，宫鹏，曾佳，伍文华，潘珺，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23
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