应用路侧特征辨识的图资定位系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种应用路侧特征辨识的图资定位系统及方法，通过俯视道路进行量测，建立一道路影像地图，包括多个特征点；及检测移动载具行进时周围的行驶环境，得到一点云图，从中辨识是否包含该些特征点，并将动态物件滤除，再根据道路影像地图、点云图中剩余的特征点及设定的多个路侧特征点的特征属性，建立一定位图资；当一移动载具行驶时，根据定位图资判断出前方的至少二个路侧特征点，并做为参考点计算一移动载具航向角度，再计算出移动载具的位置。本发明专利技术所建立的定位图资具有低资料量、低运算复杂度及高可靠度等优点，能供自动驾驶移动载具估测出高精度的位置。

Map data location system and method based on roadside feature identification

【技术实现步骤摘要】
应用路侧特征辨识的图资定位系统及方法
本专利技术有关一种定位技术，特别是指一种应用路侧特征辨识的图资定位系统及方法。
技术介绍
自动驾驶车辆(简称自驾车)又称为无人驾驶车辆，不需要人为操作即能感测周围环境及导航，能以雷达、光学雷达(Lidar)、卫星导航及计算机视觉等技术感测周围环境。先进的控制系统能将感测资料转换成适当的导航道路、障碍物及相关标志。常见的自驾车的定位方法包括三角定位法、同步定位与地图建构(SimultaneousLocalizationandMapping,SLAM)定位法、标签(Tag)定位法及基于指纹的地图定位法(FingerprintBasedMap)。其中，三角定位法需要量测目标物及三个已知位置参考点的距离，求出以三个参考点为圆心的圆形的交会点，但其缺点是需要三个以上的参考点，且无航向信息，定位精度较低；同步定位与地图建构定位法以光达扫描行驶路径点云图，再以点云比对手法去估测车辆位置，然而，建立点云图相当耗时，且资料量大，每1公里约需150MB的资料量，且在点云特征少的环境会无法定位，还需要通过差分全球定位系统本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，包括下列步骤：/n利用至少一第一检测器俯视道路进行量测，建立一道路影像地图，该道路影像地图中包括多个特征点；/n将至少一第二检测器安装于至少一移动载具上，检测该移动载具行进时周围的行驶环境得到一点云图，辨识是否包含该等特征点，并将该等特征点中的至少一动态物件滤除，根据该道路影像地图、该点云图中剩余的该等特征点及设定的多个路侧特征点的特征属性，建立一定位图资；/n将该定位图资储存于该移动载具中，该移动载具行驶时，利用该移动载具中的一图资定位系统扫描前方道路，并根据该定位图资判断出至少二该路侧特征点，并作为参考点计算一移动载具航向角度；/n利用该...

【技术特征摘要】
1.一种应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，包括下列步骤：
利用至少一第一检测器俯视道路进行量测，建立一道路影像地图，该道路影像地图中包括多个特征点；
将至少一第二检测器安装于至少一移动载具上，检测该移动载具行进时周围的行驶环境得到一点云图，辨识是否包含该等特征点，并将该等特征点中的至少一动态物件滤除，根据该道路影像地图、该点云图中剩余的该等特征点及设定的多个路侧特征点的特征属性，建立一定位图资；
将该定位图资储存于该移动载具中，该移动载具行驶时，利用该移动载具中的一图资定位系统扫描前方道路，并根据该定位图资判断出至少二该路侧特征点，并作为参考点计算一移动载具航向角度；
利用该移动载具航向角度及该至少二参考点，计算该移动载具的位置。


2.如请求项1所述的应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，该第一检测器为设有影像采集装置的飞行器。


3.如请求项2所述的应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，该飞行器为空拍机、无人机或遥控飞机。


4.如请求项1所述的应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，该第二检测器为光学雷达Lidar、雷射、相机或声纳。


5.如请求项1所述的应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，该定位图资的建立方法还包括下列步骤：
将该道路影像地图与该点云图叠合，辨识出一道路空间及至少一路侧空间；
将该等特征点中的该等动态物件滤除，保留多个静态物件做为该等路侧特征点；
设定该等路侧特征点的该等特征属性；
根据该道路影像地图及该点云图的一叠合图、该等路侧特征点及该等特征属性，建立该定位图资。


6.如请求项5所述的应用路侧特征辨识的图资定位方法，其特征在于，该等特征点包括车辆、行人一系列动态物件及红绿灯、站牌、招牌、建筑物、交通标志一系列静态物件。


7.如请求项5所述的应用路...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄嵘腾，
申请(专利权)人：财团法人车辆研究测试中心，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71