【技术实现步骤摘要】
一种高灵活度仿生气控机械手爪
本专利技术涉及仿生机器人的
，特别是涉及一种高灵活度仿生气控机械手爪。
技术介绍
水中物体打捞、采集以及工程物件抓取、转移工作中，考虑被捕捞或被转移物体的形状各异且尺寸和重量范围广等特点，采用传统的机械手进行自动化作业，不仅操纵困难，而且传统的机械手由于夹持力大且不可调控、机械手爪开合范围小等问题，使传统机械手具有很大局限性。随着仿生机器人领域的发展，仿生章鱼触手的机械臂手爪已经具有一定的研究基础，现有技术中采用仿生章鱼触手的机械臂手爪进行易碎小物品(如水果)夹持，避免了被夹持物遭到破坏。现有技术中的章鱼触手型机械臂手爪，着重考虑了机械臂的材料，如采用水凝胶等软体材料，提供了易于气动控制的手爪结构。现有技术中，仿生章鱼触手的机械臂手爪存在应用领域的局限性，目前主要是应用在小型物体的夹持；对于深海领域标本的高效采集，波动海面潜航器的动态回收，具有形状复杂、尺寸多变、尺寸跨度大特点的物件的便捷抓取等工作都有很大难度，因此亟待开发一种具有对被抓取物形状、尺寸和重量...
【技术保护点】
1.一种高灵活度仿生气控机械手爪，其特征在于：包括机械臂支架(1)、多根机械臂(2)和控制仓，每根所述机械臂(2)的前端设置在所述机械臂支架(1)上，所述控制仓内设置有第一气泵(7)、第二气泵(8)和用于控制第一气泵(7)和第二气泵(8)的控制器(9)；每根所述机械臂(2)上设置有多个盘型骨架(201)，所述盘型骨架(201)的中部穿设固定有第一关节(202)，相邻的第一关节(202)之间铰接有第二关节(203)；所述盘型骨架(201)上部的端面和下部的端面上分别设置有贯穿的第一导气孔(201b)和第二导气孔(201c)，盘型骨架(201)顶部的圆周侧壁上设置有一个或多个反...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种高灵活度仿生气控机械手爪，其特征在于：包括机械臂支架(1)、多根机械臂(2)和控制仓，每根所述机械臂(2)的前端设置在所述机械臂支架(1)上，所述控制仓内设置有第一气泵(7)、第二气泵(8)和用于控制第一气泵(7)和第二气泵(8)的控制器(9)；每根所述机械臂(2)上设置有多个盘型骨架(201)，所述盘型骨架(201)的中部穿设固定有第一关节(202)，相邻的第一关节(202)之间铰接有第二关节(203)；所述盘型骨架(201)上部的端面和下部的端面上分别设置有贯穿的第一导气孔(201b)和第二导气孔(201c)，盘型骨架(201)顶部的圆周侧壁上设置有一个或多个反冲气孔(201e)，每个所述反冲气孔(201e)与所述第一导气孔(201b)通过设置在盘型骨架(201)内部的第一气路(201g)连通，所述盘型骨架(201)底部的圆周侧壁上设置有一个或多个吸盘连接孔(201d)，每个所述吸盘连接孔(201d)与所述第二导气孔(201c)通过设置在所述盘型骨架(201)内部的第二气路(201h)连通，每个所述吸盘连接孔(201d)上设置有第一吸盘(205)；所述第一导气孔(201b)的前后两端分别设置有第一气管接头(206)，所述第二导气孔(201c)的前后两端分别设置有第二气管接头(207)；相邻盘型骨架(201)上相互靠近的第一气管接头(206)之间和第二气管接头(207)之间分别通过气管连通；所述第一气泵(7)的一个气孔通过气管与每根机械臂(2)前端盘型骨架(201)外侧的第一气管接头(206)连通；所述第二气泵(8)的一个气孔通过气管与每根机械臂(2)前端盘型骨架(201)外侧的第二气管接头(207)连通；所述控制仓包括仓盖(3)和底座(4)，所述仓盖(3)和底座(4)之间密封固定连接。
2.如权利要求1所述的高灵活度仿生气控机械手爪，其特征在于：所述底座(4)上端面设置有第一气管直接头(6a)和第二气管直接头(6b)，所述底座(4)下端面设置有分别与所述第一气管直接头(6a)和第二气管直接头(6b)连通的第一多口气管接头(5)和第三气管直接头(6c)，所述第一多口气管接头(5)的出气口个数与机械臂的数量相同，每个所述出气口分别通过气管与相对应机械臂(2)前端的盘型骨架(201)外侧的第一气管接头(206)连通。
技术研发人员：陈源，潘永健，甘圆，李孝禄，周筱琨，季子祺，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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