一种复杂形状物件的高效抓取方法技术

本发明专利技术公开了一种复杂形状物件的高效抓取方法，包括以下步骤:A、机械手爪的机械臂张开并移动至物件上方，且机械臂支架底部中心的第二吸盘与物件表面接触；B、机械手爪的机械臂收拢，使每个机械臂均缠绕在物件上，且机械臂上的多个第一吸盘与物件表面接触；C、第一吸盘和第二吸盘产生负压并贴附在物件的表面。本发明专利技术能够对复杂形状物件进行抓取，抓取效率高。

An efficient method of grasping complex shape objects

【技术实现步骤摘要】
一种复杂形状物件的高效抓取方法
本专利技术涉及机械手夹持的
，特别是涉及一种复杂形状物件的高效抓取方法。
技术介绍
水中物体打捞、采集以及工程物件抓取、转移工作中，考虑被捕捞或被转移物体的形状各异且尺寸和重量范围广等特点，采用传统的机械手进行自动化作业，不仅操纵困难，而且传统的机械手由于夹持力大且不可调控、机械手爪开合范围小等问题，使传统机械手具有很大局限性。随着仿生机器人领域的发展，仿生章鱼触手的机械臂手爪已经具有一定的研究基础，现有技术中采用仿生章鱼触手的机械臂手爪进行易碎小物品(如水果)夹持，避免了被夹持物遭到破坏。现有技术中的章鱼触手型机械臂手爪，着重考虑了机械臂的材料，如采用水凝胶等软体材料，提供了易于气动控制的手爪结构。现有技术中，仿生章鱼触手的机械臂手爪存在应用领域的局限性，目前主要是应用在小型物体的夹持；对于深海领域复杂形态标本的高效采集，波动海面复杂结构潜航器的动态回收，具有形状复杂、尺寸多变、尺寸跨度大特点的物件的便捷抓取等工作都有很大难度，因此亟待开发一种对于复杂形状物件高效抓取的方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复杂形状物件的高效抓取方法，该抓取方法利用仿生章鱼触手的气控机械手爪抓取物件，所述机械手爪包括机械臂支架(1)、多个机械臂(2)和控制仓(3)，每个所述机械臂(2)的前端设置在所述机械臂支架(1)上，所述控制仓(3)内设置有第一气泵(4)和第二气泵(5)，每个所述机械臂(2)上设置有多个盘型骨架(201)，所述盘型骨架(201)的中部穿设固定有第一关节(202)，相邻的第一关节(202)之间铰接有第二关节(203)，所述盘型骨架(201)上部的端面和下部的端面上分别设置有贯穿的第一导气孔(201b)和第二导气孔(201c)，盘型骨架(201)顶部的圆周侧壁上设置有一个或多个反冲气孔(2...

【技术特征摘要】
1.一种复杂形状物件的高效抓取方法，该抓取方法利用仿生章鱼触手的气控机械手爪抓取物件，所述机械手爪包括机械臂支架(1)、多个机械臂(2)和控制仓(3)，每个所述机械臂(2)的前端设置在所述机械臂支架(1)上，所述控制仓(3)内设置有第一气泵(4)和第二气泵(5)，每个所述机械臂(2)上设置有多个盘型骨架(201)，所述盘型骨架(201)的中部穿设固定有第一关节(202)，相邻的第一关节(202)之间铰接有第二关节(203)，所述盘型骨架(201)上部的端面和下部的端面上分别设置有贯穿的第一导气孔(201b)和第二导气孔(201c)，盘型骨架(201)顶部的圆周侧壁上设置有一个或多个反冲气孔(201e)，每个所述反冲气孔(201e)与所述第一导气孔(201b)通过设置在盘型骨架(201)内部的第一气路(201g)连通，所述盘型骨架(201)底部的圆周侧壁上设置有一个或多个吸盘连接孔(201d)，每个所述吸盘连接孔(201d)与所述第二导气孔(201c)通过设置在所述盘型骨架(201)内部的第二气路(201h)连通，每个所述吸盘连接孔(201d)上设置有第一吸盘(205)；所述第一导气孔(201b)的前后两端分别设置有第一气管接头(206)，所述第二导气孔(201c)的前后两端分别设置有第二气管接头(207)，相邻盘型骨架(201)上相互靠近的第一气管接头(206)之间和第二气管接头(207)之间分别通过气管连通；所述第一气泵(4)的一个气孔通过气管与每根机械臂(2)前端盘型骨架(201)外侧的第一气管接头(206)连通，另一个气孔通过气管与外部空气连通，所述第二气泵(5)的一个气孔通过气管与每根机械臂(2)前端盘型骨架(201)外侧的第二气管接头(207)连通，另一个气孔通过气管与外部空气连通，所述机械臂支架(1)的底部中心还设置有第二吸盘(101)，所述第二气泵(8)的进气孔还通过气管与第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈源，潘永健，甘圆，严天宏，方祺政，甘园园，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33