基于感应头自动找点跟踪的自动焊接方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开了一种包括工装平台，工装平台的上方设置有龙门移动横梁架，龙门移动横梁架的长度方向沿水平X方向平行，还包括龙门架驱动装置，所述龙门架驱动装置能驱动龙门移动横梁架沿水平Y方向平动；龙门移动横梁架上设置有能沿长度方向滑动的左滑块和右滑块；所述左滑块和右滑块上分别安装有能做升降运动的左焊枪支架和右焊枪支架；本发明专利技术的实现感应头的实时感应跟踪启焊坐标，从而实现了对栏杆的自动化焊接要求。

Automatic welding method and system based on automatic point finding and tracking of induction head

【技术实现步骤摘要】
基于感应头自动找点跟踪的自动焊接方法及其系统
本专利技术属于焊接系统领域。
技术介绍
目前，对栏杆结构的焊接均采用人工焊接，劳动成本高，效率低，品质差；机器人焊接直接编程焊接，由于尺寸过多，编程工作量大，而且焊接过程中，栏杆会发生一些变形，容易偏离焊接路径，因此不适合一次性编程焊接的方式。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种能自动找焊点追踪的基于感应头自动找点跟踪的自动焊接方法。技术方案：为实现上述目的，本专利技术的在焊接系统的焊接执行端同步安装有感应头，在执行焊接之前，感应头随焊接执行端同步位移，感应头随焊接执行端同步位移的过程中追踪目标起焊点，进而确定目标起焊点的坐标，然后控制焊接执行端根据追踪到的坐标进行焊接。基于感应头自动找点跟踪的自动焊接方法：步骤一、先在工装平台上定位工装若干等距并列且沿水平X方向平行的栏杆立杆，与此同时，还在工装平台上定位工装沿水平Y方向平行的左栏杆横杆和右栏杆横杆；在工装的过程中使各栏杆立杆的两端分别垂直连接左栏杆横杆和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于感应头自动找点跟踪的自动焊接方法：其特征在于：包括如下步骤：/n在焊接系统的焊接执行端同步安装有感应头，在执行焊接之前，感应头随焊接执行端同步位移，感应头随焊接执行端同步位移的过程中追踪目标起焊点，进而确定目标起焊点的坐标，然后控制焊接执行端根据追踪到的坐标进行焊接。/n

【技术特征摘要】
1.基于感应头自动找点跟踪的自动焊接方法：其特征在于：包括如下步骤：
在焊接系统的焊接执行端同步安装有感应头，在执行焊接之前，感应头随焊接执行端同步位移，感应头随焊接执行端同步位移的过程中追踪目标起焊点，进而确定目标起焊点的坐标，然后控制焊接执行端根据追踪到的坐标进行焊接。


2.根据权利要求1所述的基于感应头自动找点跟踪的自动焊接方法，其特征在于：所述感应头追踪方法包括如下步骤：
步骤一、在工装的过程中使各栏杆立杆(20)的两端分别垂直连接左栏杆横杆(22.1)和右栏杆横杆(22.2)；
各栏杆立杆(20)与左栏杆横杆(22.1)的连接处为左待焊接点，设左焊枪(12)在左待焊接点的启焊坐标为X1、Y1；
各栏杆立杆(20)与右栏杆横杆(22.2)的连接处为右待焊接点，设右焊枪(6)在右待焊接点的启焊坐标为X2、Y2；
初始状态下启焊坐标X1、Y1和启焊坐标X2、Y2均为未知状态；
步骤二、控制龙门移动横梁架(103)沿Y方向平动位移，此时左焊枪支架(28)和右焊枪支架(29)随龙门移动横梁架(103)同步沿Y方向平动位移；此时只让第四感应头(7)处于工作状态；
当右焊枪支架(29)上的第四感应头(7)沿水平Y方向平动过程中感应到第一根栏杆立杆(20)边缘时，第四感应头(7)感应到了Y2的具体位置，系统记录Y2的具体数值；此时暂停龙门移动横梁架(103)的运行；
然后开启左焊枪支架(28)上的第二感应头(10)，并且通过丝杠滑块微调机构带动左焊枪支架(28)上的第二感应头(10)和左焊枪(12)沿Y方向做平动，第二感应头(10)沿水平Y方向平动过程中也感应到第一根栏杆立杆(20)边缘时，第二感应头(10)感应到了Y1的具体位置，系统记录Y1的具体数值；
步骤三，开启第一感应头(11)和第三感应头(5)，控制左焊枪支架(28)沿水平X方向向左平动；控制右焊枪支架(29)沿水平X方向向右平动；
此时第一感应头(11)随左焊枪支架(28)沿水平X方向向左平动，第三感应头(5)随右焊枪支架(29)沿水平X方向向右平动；
当第一感应头(11)沿水平X方向向左平动的过程中感应到左栏杆横杆(22.1)的边缘时，第一感应头(11)感应到了X1的具体位置，系统记录X1的具体数值；
当第三感应头(5)沿水平X方向向右平动的过程中感应到右栏杆横杆(22.2)的边缘时，第三感应头(5)感应到了X2的具体位置，系统记录X2的具体数值；
至此，左焊枪(12)的启焊坐标为X1、Y1和右焊枪(6)的启焊坐标为X2、Y2均已被四个感应头精确追踪。


3.根据权利要求2所述的基于感应头自动找点跟踪的自动焊接方法：其特征在于：
步骤四，通过控制龙门移动横梁架(103)的Y方向位置、左滑块(104.1)和右滑块(104.2)的X方向位置，使左焊枪(12)到达启焊坐标为X1、Y1处进行自动焊接，右焊枪(6)到达启焊坐标为X2、Y2处进行自动焊接；
至此，完成了对第一根栏杆立杆(20)两端的焊接；
步骤五，参照步骤二至步骤四，依次完成所有栏杆立杆(20)两端的焊接。


4.基于感应头自动找点跟踪的自动焊接系统，其特征在于：包括工装平台(100)，所述工装平台(100)的上方设置有龙门移动横梁架(103)，所述龙门移动横梁架(103)的长度方向沿水平X方向平行，还包括龙门架驱动装置，所述龙门架驱动装置能驱动龙门移动横梁架(103)沿水平Y方向平动；
所述龙门移动横梁架(103)上设置有能沿长度方向滑动的左滑块(104.1)和右滑块(104.2)；所述左滑块(104.1)和右滑块...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭伟建，龚舒捷，许晶晶，
申请(专利权)人：长沙汉堃环保科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43