【技术实现步骤摘要】
基于感应头自动找点跟踪的自动焊接系统
本技术属于焊接系统领域。
技术介绍
目前,对栏杆结构的焊接均采用人工焊接,劳动成本高,效率低,品质差;机器人焊接直接编程焊接,由于尺寸过多,编程工作量大,而且焊接过程中,栏杆会发生一些变形,容易偏离焊接路径,因此不适合一次性编程焊接的方式。
技术实现思路
专利技术目的:为了克服现有技术中存在的不足,本技术提供一种能自动找焊点追踪的基于感应头自动找点跟踪的自动焊接方法。技术方案:为实现上述目的,本技术的在焊接系统的焊接执行端同步安装有感应头,在执行焊接之前,感应头随焊接执行端同步位移,感应头随焊接执行端同步位移的过程中追踪目标起焊点,进而确定目标起焊点的坐标,然后控制焊接执行端根据追踪到的坐标进行焊接。基于感应头自动找点跟踪的自动焊接方法:步骤一、先在工装平台上定位工装若干等距并列且沿水平X方向平行的栏杆立杆,与此同时,还在工装平台上定位工装沿水平Y方向平行的左栏杆横杆和右栏杆横杆;在工装的过程中使各栏杆立杆的两端分别垂直连接左栏杆横杆和右栏杆横杆;各栏杆立杆与左栏杆横杆的连接处为左待焊接点,设左焊枪在左待焊接点的启焊坐标为X、Y;各栏杆立杆与右栏杆横杆的连接处为右待焊接点,设右焊枪在右待焊接点的启焊坐标为X、Y;初始状态下启焊坐标X、Y和启焊坐标X、Y均为未知状态;步骤二、控制龙门移动横梁架沿Y方向平动位移,此时左焊枪支架和右焊枪支架随龙门移动横梁架同步沿Y方向平动位移;此时只让第四感应头处于工作 ...
【技术保护点】
1.基于感应头自动找点跟踪的自动焊接系统,其特征在于:包括工装平台(100),所述工装平台(100)的上方设置有龙门移动横梁架(103),所述龙门移动横梁架(103)的长度方向沿水平X方向平行,还包括龙门架驱动装置,所述龙门架驱动装置能驱动龙门移动横梁架(103)沿水平Y方向平动;/n所述龙门移动横梁架(103)上设置有能沿长度方向滑动的左滑块(104.1)和右滑块(104.2);所述左滑块(104.1)和右滑块(104.2)上分别安装有能做升降运动的左焊枪支架(28)和右焊枪支架(29);/n所述左焊枪支架(28)的下端安装有左焊枪(12)、第一感应头(11)和第二感应头(10);所述右焊枪支架(29)的下端安装有右焊枪(6)、第三感应头(5)和第四感应头(7);所述左焊枪(12)、右焊枪(6)、第一感应头(11)、第二感应头(10)、第三感应头(5)和第四感应头(7)均与所述工装平台(100)上工装的工件对应。/n
【技术特征摘要】
1.基于感应头自动找点跟踪的自动焊接系统,其特征在于:包括工装平台(100),所述工装平台(100)的上方设置有龙门移动横梁架(103),所述龙门移动横梁架(103)的长度方向沿水平X方向平行,还包括龙门架驱动装置,所述龙门架驱动装置能驱动龙门移动横梁架(103)沿水平Y方向平动;
所述龙门移动横梁架(103)上设置有能沿长度方向滑动的左滑块(104.1)和右滑块(104.2);所述左滑块(104.1)和右滑块(104.2)上分别安装有能做升降运动的左焊枪支架(28)和右焊枪支架(29);
所述左焊枪支架(28)的下端安装有左焊枪(12)、第一感应头(11)和第二感应头(10);所述右焊枪支架(29)的下端安装有右焊枪(6)、第三感应头(5)和第四感应头(7);所述左焊枪(12)、右焊枪(6)、第一感应头(11)、第二感应头(10)、第三感应头(5)和第四感应头(7)均与所述工装平台(100)上工装的工件对应。
2.根据权利要求1所述的基于感应头自动找点跟踪的自动焊接系统,其特征在于:所述工装平台(100)上定位工装有若干等距并列的栏杆立杆(20),各所述栏杆立杆(20)均沿水平X方向平行;所述工装平台(100)上还定位工装有两根沿水平Y方向平行的栏杆横杆(22);
工装在工装平台(100)上两所述栏杆横杆(22)分别为左栏杆横杆(22.1)和右栏杆横杆(22.2);各所述栏杆立杆(20)的两端分别垂直连接左栏杆横杆(22.1)和右栏杆横杆(22.2);
各所述栏杆立杆(20)与所述左栏杆横杆(22.1)的连接处为左待焊接点,各所述栏杆立杆(20)与所述右栏杆横杆(22.2)的连接处为右待焊接点。
3.根据权利要求2所述的基于感应头自动找点跟踪的自动焊接系统,其特征在于:所述龙门移动横梁架(103)的左右端分别安装有第一丝杆电机(13)和第二丝杆电机(2),所述第一丝杆电机(13)和第二丝杆电机(2)分别通过丝杠驱动连接所述左滑块(104.1)和右滑块(104.2),使左滑块(104.1...
【专利技术属性】
技术研发人员:谭伟建,龚舒捷,许晶晶,
申请(专利权)人:长沙汉堃环保科技有限公司,
类型:新型
国别省市:湖南;43
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