起重机制造技术

本发明专利技术提供一种能够得到与工作状态相应的操作性和振动抑制效果的起重机。起重机(1)计算出根据主钢索(14)或者副钢索(16)的悬挂长度确定的吊挂物(W)的晃动的共振频率(ω(n))，根据旋转操作工具(18)、起伏操作工具(19)等的操作生成作为致动器的旋转用液压马达(8)或起伏用液压缸(12)的控制信号(C(n))，并且根据控制信号(C(n))生成以共振频率(ω(n))为基准使任意频率范围的频率分量以任意比例衰减的所述致动器的滤波控制信号(Cd(n))，在通过各操作工具的操作来控制旋转用液压马达(8)、起伏用液压缸(12)等的情况、和与各操作工具的操作无关地控制旋转用液压马达(8)、起伏用液压缸(12)等的情况下，将衰减的上述频率分量的频率范围和衰减的比例切换为不同设定。

Crane

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】起重机
本专利技术涉及一种起重机。具体地，涉及一种根据控制信号来衰减共振频率分量的起重机。
技术介绍
过去，在起重机中，搬运过程中的吊挂物以搬运时施加的加速度作为起振力，会发生以悬挂在钢索前端的吊挂物为质点的单摆、或以吊钩部分为支点的双摆的振动。另外，在由具备伸缩臂的起重机搬运的吊挂物中，除了单摆或双摆的振动以外，还发生伸缩臂或钢索等构成起重机的构造物的挠曲所引起的振动。悬挂在钢索上的吊挂物以单摆或双摆的共振频率振动，并且以伸缩臂的起伏方向的固有振动频率、旋转方向的固有振动频率或旋转方向的固有振动频率、由钢索的伸长引起的伸缩振动时的固有频率等振动的同时被搬运。在这样的起重机中，操纵者为了使吊挂物稳定地下降到规定的位置，需要进行通过操作工具的手动操作使伸缩臂旋转或起伏来消除吊挂物的振动的操作。因此，起重机的搬运效率受到搬运时产生的振动的大小、或起重机操纵者的熟练度的影响。因此，已知一种起重机，其通过从起重机的致动器的速度指令(控制信号)使吊挂物的共振频率的频率分量衰减来抑制吊挂物的振动并提高搬运效率。例如，如专利文献1所述。专利文献1所记载的起重机装置是将吊挂物悬挂于从吊运车垂下的钢索而移动的起重机装置。起重机装置设定基于由钢索的悬挂长度计算出的摆的共振频率的时间延迟滤波器。起重机装置通过对吊运车速度指令应用了时间延迟滤波器的修正吊运车速度指令使吊运车移动，从而能够抑制吊挂物的振动。另一方面，起重机装置因时间延迟滤波器的影响而产生基于操纵者的操作感觉的起重机的工作状态与实际起重机的工作状态之间的偏差，操作性降低。因此，起重机装置将手动操作中操作杆(操作工具)的通断次数少的操纵者判断为操作的熟练度高，通过减小时间延迟滤波器的振动降低率，将振动衰减频带设定得较窄，从而提高操作性。另外，将手动操作中操作杆(操作工具)的通断次数多的操纵者判断为操作的熟练度低，通过增大时间延迟滤波器的振动降低率，将振动衰减频带设定得较宽，从而提高振动抑制效果。但是，专利文献1所记载的起重机装置仅通过操作杆的通断次数来决定时间延迟滤波器的设定，因此在要求操作性的精细操作中，由于通断次数多，操作性降低，或者在为了繁杂操作而通断次数少的情况下，振动抑制效果降低，有时无法获得适合于起重机工作状态的振动抑制效果。专利文献1：日本特开2015-151211号公报
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够获得与工作状态相应的操作性和振动抑制效果的起重机。本专利技术要解决的问题如上所述，下面说明用于解决该问题的手段。即，起重机计算出根据钢索的悬挂长度确定的吊挂物的晃动的共振频率，根据操作工具的操作生成致动器的控制信号，并且根据上述控制信号生成以共振频率为基准使任意频率范围的频率分量以任意比例衰减的上述致动器的滤波控制信号，控制上述致动器，在通过上述操作工具的操作来控制上述致动器的情况、和与上述操作工具的操作无关地控制上述致动器的情况下，将衰减的上述频率分量的频率范围和衰减的比例中的至少一个切换为不同设定。起重机计算出将根据钢索的悬挂长度确定的吊挂物晃动的共振频率、和当构成起重机结构物受外力振动时激发的固有振动频率进行合成的合成频率，根据操作工具的操作生成致动器的控制信号，并且根据上述控制信号生成以合成频率为基准使任意频率范围的频率分量以任意比例衰减的上述致动器的滤波控制信号，控制上述致动器，在通过上述操作工具的操作来控制上述致动器的手动控制的情况、和与上述操作工具的操作无关地控制上述致动器的自动控制的情况下，将衰减的上述频率分量的频率范围和衰减的比例中的至少一个切换为不同设定。起重机在通过所述操作工具的操作来控制所述致动器的手动控制的情况下，基于所述起重机的工作状态来设定使衰减的所述频率分量的频率范围和衰减的比例中的至少一个，在与所述操作工具的操作无关地控制所述致动器的自动控制的情况下，将衰减的所述频率分量的频率范围和衰减的比例中的至少一个切换为预先确定的规定值。起重机在通过所述操作工具的操作来控制单独所述致动器的手动控制的情况、和通过所述操作工具的操作控制多个所述致动器的手动控制的情况下，将衰减的所述频率分量的频率范围和衰减的比例中的至少一个切换为不同设定。起重机在通过所述操作工具的操作而生成紧急停止信号的情况下，将所述致动器的控制从以任意比例使任意频率范围的频率分量衰减的所述滤波控制信号的控制切换为基于不使频率分量衰减的所述控制信号的控制。根据所述起重机的工作区域中吊挂物的位置，起重机切换衰减的频率分量的频率范围和衰减的比例中的至少一个。根据吊挂物的位置，起重机设定衰减的频率分量的频率范围和衰减的比例。本专利技术的有益效果如下：本专利技术起到如以下所示的效果。起重机中，以将吊挂物视为单摆的共振频率、或者共振频率与起重臂的固有振动频率的合成频率为基准，生成滤波控制信号，在手动操作的情况下，由优先操作性的滤波控制信号来控制；在自动控制的情况下，由优先振动抑制效果的滤波控制信号来控制。由此，能够得到与工作状态相应的操作性和振动抑制效果。在起重机中，考虑到振动发生的容易性，生成滤波控制信号。由此，能够得到与工作状态相应的操作性和振动抑制效果。起重机中，在通过追加操作操作工具而有可能产生致动器的急加速的情况下，针对追加的操作产生使振动抑制效果优先的滤波控制信号。由此，能够得到与工作状态相应的操作性和振动抑制效果。在起重机中，在需要使起重臂等立即停止时，为了使操作性优先而不修正控制信号。由此，能够得到与工作状态相应的操作性和振动抑制效果。在起重机中，考虑了工作区域中的地上物的状况或起重机的工作状态，生成滤波控制信号。由此，能够得到与工作状态相应的操作性和振动抑制效果。在起重机中，根据吊挂物的状态生成滤波控制信号。由此，能够得到与工作状态相应的操作性和振动抑制效果。附图说明图1是示出起重机的整体结构的侧视图。图2是示出起重机的控制结构的框图。图3示出表示陷波滤波器的频率特性的图表。图4示出在陷波滤波器中，表示陷波深度系数不同的情况下的频率特性的图表。图5示出表示旋转操作的控制信号和应用了陷波滤波器的滤波控制信号的图表。图6示出表示本专利技术的第一实施方式中的减振控制的整体控制方式的流程图。图7示出根据本专利技术的第一实施方式的减振控制中，表示一个操作工具的单独操作中的陷波滤波器应用步骤的流程图。图8示出根据本专利技术的第一实施方式的减振控制中，表示多个操作工具的单独操作中的陷波滤波器应用步骤的流程图。图9是示出本专利技术的第二实施方式中的起重机的工作区域和振动抑制区域的示意图。图10示出表示根据本专利技术的第二实施方式的减振控制的整体控制方式的流程图。图11示出根据本专利技术的第一实施方式的减振控制中，表示每个操作区域的陷波滤波器应用步骤的流程图。图12示出表示根据本专利技术的第三实施方式的减振控制的整体控制方式的流程图。图13示出根据本专利技术的第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起重机，计算出根据钢索的悬挂长度确定的吊挂物的晃动的共振频率，根据操作工具的操作生成致动器的控制信号，并且根据所述控制信号生成以所述共振频率为基准使任意频率范围的频率分量以任意比例衰减的所述致动器的滤波控制信号，控制所述致动器，其中，/n在通过所述操作工具的操作来控制所述致动器的手动控制的情况、和与所述操作工具的操作无关地控制所述致动器的自动控制的情况下，将衰减的所述频率分量的频率范围和衰减的比例中的至少一个切换为不同设定。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170613 JP 2017-1161811.一种起重机，计算出根据钢索的悬挂长度确定的吊挂物的晃动的共振频率，根据操作工具的操作生成致动器的控制信号，并且根据所述控制信号生成以所述共振频率为基准使任意频率范围的频率分量以任意比例衰减的所述致动器的滤波控制信号，控制所述致动器，其中，
在通过所述操作工具的操作来控制所述致动器的手动控制的情况、和与所述操作工具的操作无关地控制所述致动器的自动控制的情况下，将衰减的所述频率分量的频率范围和衰减的比例中的至少一个切换为不同设定。


2.一种起重机，计算出将根据钢索的悬挂长度确定的吊挂物晃动的共振频率、和当构成起重机结构物受外力振动时激发的固有振动频率进行合成的合成频率，根据操作工具的操作生成致动器的控制信号，并且根据所述控制信号生成以所述合成频率为基准使任意频率范围的频率分量以任意比例衰减的所述致动器的滤波控制信号，控制所述致动器，其中，
在通过所述操作工具的操作来控制所述致动器的手动控制的情况、和与所述操作工具的操作无关地控制所述致动器的自动控制的情况下，将衰减的所述频率分量的频率范围和衰减的比例中的至少一个切换为不同设定。


3.根据权利要求1或权利要求2所述的起重机，其中，
在通过所述操作工...

【专利技术属性】
技术研发人员：神田真辅，水木和磨，柳泽辰哉，乡东末和，
申请(专利权)人：株式会社多田野，
类型：发明
国别省市：日本;JP