电子地图构建方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了一种电子地图构建方法、装置以及存储介质，涉及电子地图技术领域，其中方法包括：获取在目标区域内行驶的测试车采集的地图节点信息；根据预设的地图节点组织策略，使用地图节点信息生成具有电子围栏的目标区域地图；获得行驶车辆的前方感知范围以及与行驶车辆的两侧相对应的窗口安全边界，基于前方感知范围、窗口安全边界以及地图节点信息在目标区域地图内构建可移动的感知窗口并进行动态更新。本公开的方法、装置以及存储介质，解决了在矿区等特殊环境下地图建立困难、数据量大更新慢的问题，并且通过建立感知窗口缩小了感知范围，降低了感知计算难度，提高了感知精度。

【技术实现步骤摘要】
电子地图构建方法、装置以及存储介质
本公开涉及电子地图
，尤其涉及一种电子地图构建方法、装置以及存储介质。
技术介绍
自动驾驶汽车在行驶时，需要机器可读的地图，用于对车辆进行精确定位。现有的高精度电子地图的构建技术通常针对于普通场景，对于矿区环境等环境恶劣的场景则不适用。例如，针对矿区环境的应用背景，矿区尘土较大，摄像头难以适用，使用相机构建三维地图的方法不适用于矿区；此外，基于现有的构建地图的技术方案存在构建地图数据量较大，响应速度慢等难题，以及通过激光雷达构建3D点云地图的高计算成本等问题。因此，需要提供一种适用于矿区等环境，并且响应速度快的电子地图的构建技术方案。
技术实现思路
有鉴于此，本公开要解决的一个技术问题是提供一种电子地图构建方法、装置以及存储介质。根据本公开的一个方面，提供一种电子地图构建方法，包括：获取在目标区域内行驶的测试车采集的地图节点信息；根据预设的地图节点组织策略，使用所述地图节点信息生成具有电子围栏的目标区域地图；其中，所述电子围栏用于限定车辆在行驶时的安全区域范围；获得行驶车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电子地图构建方法，包括：/n获取在目标区域内行驶的测试车采集的地图节点信息；/n根据预设的地图节点组织策略，使用所述地图节点信息生成具有电子围栏的目标区域地图；其中，所述电子围栏用于限定车辆在行驶时的安全区域范围；/n获得行驶车辆的前方感知范围以及与所述行驶车辆的两侧相对应的窗口安全边界，基于所述前方感知范围、所述窗口安全边界以及所述地图节点信息在所述目标区域地图内构建可移动的感知窗口；其中，所述感知窗口包含有所述行驶车辆的当前位置；/n当所述行驶车辆的当前位置发生改变时，基于所述前方感知范围、所述窗口安全边界以及所述地图节点信息动态更新所述感知窗口。/n

【技术特征摘要】
1.一种电子地图构建方法，包括：
获取在目标区域内行驶的测试车采集的地图节点信息；
根据预设的地图节点组织策略，使用所述地图节点信息生成具有电子围栏的目标区域地图；其中，所述电子围栏用于限定车辆在行驶时的安全区域范围；
获得行驶车辆的前方感知范围以及与所述行驶车辆的两侧相对应的窗口安全边界，基于所述前方感知范围、所述窗口安全边界以及所述地图节点信息在所述目标区域地图内构建可移动的感知窗口；其中，所述感知窗口包含有所述行驶车辆的当前位置；
当所述行驶车辆的当前位置发生改变时，基于所述前方感知范围、所述窗口安全边界以及所述地图节点信息动态更新所述感知窗口。


2.如权利要求1所述的方法，其中，
所述地图节点信息包括：地图节点位置信息、车辆速度、道路曲率、道路坡度信息、边界属性信息和交通规则属性信息；
所述目标区域包括：矿区内的可行驶区域。


3.如权利要求2所述的方法，所述获取在目标区域内行驶的测试车采集的地图节点信息包括：
以在所述测试车辆搭载的GPS定位设备的采样频率为信息获取频率，获取所述测试车辆采集的所述地图节点位置信息、所述车辆速度、所述道路曲率和所述道路坡度信息。


4.如权利要求3所述的方法，所述获取在目标区域内行驶的测试车采集的地图节点信息还包括：
获取通过人工标注的、与所述地图节点位置信息相对应的所述交通规则属性信息；其中，所述交通规则属性信息包括：单双向通行标识、调头标识、路口标识和弯道标识属性信息；
获取所述测试车辆的车体宽度和沿所述测试车辆两侧向外的安全距离，基于所述安全距离和所述车体宽度获得所述边界属性信息；
其中，所述边界属性信息包括：与所述测试车辆的质心相对应的左侧边界和右侧边界信息。


5.如权利要求4所述的方法，所述根据预设的地图节点组织策略并使用所述地图节点信息生成具有电子围栏的目标区域地图包括：
将所述测试车辆作为质点；
确定与所述测试车辆在运行中的位置对应的第一地图节点；
获取所述第一地图节点的所述边界属性信息，根据所述地图节点横向组织策略并基于此边界属性信息生成所述电子围栏。


6.如权利要求5所述的方法，所述根据预设的地图节点组织策略并使用所述地图节点信息生成具有电子围栏的目标区域地图包括：
根据所述地图节点纵向组织策略将所述地图节点进行连接，生成多条地图节点子链；
基于所述多条地图节点子链生成地图节点链。


7.如权利要求6所述的方法，所述获得行驶车辆的前方感知范围包括：
确定与所述行驶车辆的当前位置相对应的第二地图节点；
沿所述行驶车辆的行驶方向，在所述地图节点链上选取所述第二地图节点之后的第一预设数量的第三地图节点；
基于所述第二地图节点和所述第三地图节点确定所述前方感知范围。


8.如权利要求7所述的方法，所述获得与所述行驶车辆的两侧相对应的窗口安全边界包括：
如果确定所述行驶车辆当前位于直道，则设定第一窗口距离；
基于所述第一窗口距离确定所述窗口安全边界；
如果确定所述行驶车辆当前位于弯道，则设定第二窗口距离；
基于所述第二窗口距离确定所述窗口安全边界；
其中，所述第二窗口距离大于所述第一窗口距离。


9.如权利要求8所述的方法，还包括：
沿所述行驶车辆的行驶方向，在所述地图节点链上选取所述第二地图节点之后的第二预设数量的第四地图节点；
如果确定所述第二地图节点和所述第四地图节点的弯道标识属性信息都为弯道标识，则确定所述行驶车辆当前位于弯道。


10.一种电子地图构建装置，包括：
地图数据采集模块，用于获取在目标区域内行驶的测试车采...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨超，王飞跃，任良才，艾云峰，丁松，要婷婷，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32