【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的室内外一体化地图构建系统及其构建方法
本专利技术属于地图构建
，更具体地，涉及一种基于视觉的室内外一体化地图构建系统及其构建方法。
技术介绍
随着我国经济水平和人们生活水平的提高以及科学技术的发展，机器人也被逐渐应用到了人们的生活之中，如巡检机器人和扫地机器人等。这些机器人都可以极大程度的提高工作效率和生活水平。不论是什么机器人，要想正常工作都需要提前构建好对应场景的地图。机器人在场景的划分中一般分为两类：室内场景和室外场景。根据场景的划分，机器人可以构建室内地图和室外地图。但是，由于现有的三维重建算法很难兼顾室内和室外场景，所以，目前的机器人基本都是分场景工作的。但是，很多情况下，机器人是需要在同一场景的室内和室外场景下工作，为了提升机器人的工作效率，需要构建出复杂场景下的室内外一体化地图。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有技术中的缺陷，提供一种基于视觉的室内外一体化地图构建系统及其构建方法，实现室内外一体化地图构建，提升了地图构建的效率和精度。为解决上述技术问...
【技术保护点】
1.一种基于视觉的室内外一体化地图构建系统，其特征在于，包括：/n基准制定模块：用于设定三维地图的三轴单位向量，制定统一的室内外通用的地图规则，使得构建的室内和室外场景的三维地图处于同一个地图基准中，并将该基准输入数据处理模块；/n数据处理模块：用于基于制定的室内外一体化基准，对同一环境下的室内场景和室外场景进行视觉传感器数据采集，构建同一基准下的室内地图和室外地图，并将室内和室外地图输入特征提取模块；/n特征提取模块：用于对室内和室外场景三维地图进行室内外共有部件的语义信息和图像纹理的提取，得到室内外场景共有的语义信息和图像特征，并将语义信息和图像特征输入特征对齐模块；/...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的室内外一体化地图构建系统，其特征在于，包括：
基准制定模块：用于设定三维地图的三轴单位向量，制定统一的室内外通用的地图规则，使得构建的室内和室外场景的三维地图处于同一个地图基准中，并将该基准输入数据处理模块；
数据处理模块：用于基于制定的室内外一体化基准，对同一环境下的室内场景和室外场景进行视觉传感器数据采集，构建同一基准下的室内地图和室外地图，并将室内和室外地图输入特征提取模块；
特征提取模块：用于对室内和室外场景三维地图进行室内外共有部件的语义信息和图像纹理的提取，得到室内外场景共有的语义信息和图像特征，并将语义信息和图像特征输入特征对齐模块；
特征对齐模块：用于根据提取的语义信息和图像特征，结合共有部件语义和特征一致性的原理，对语义信息进行部件最大化对齐，对图像特征使用图像匹配算法，实现语义信息和图像特征的对齐，得到室内和室外地图的姿态变换关系，并将该姿态变换矩阵输入地图融合模块；
地图融合模块：用于基于室内和室外地图的姿态变换关系，对室内场景和室外场景三维地图进行图像变换，融合为一个完整的三维地图，实现室内外一体化地图构建。
2.根据权利要求1所述的基于视觉的室内外一体化地图构建系统，其特征在于，所述的基准制定模块制定的基准需符合实际的室内外场景，设定相同的三维地图的单位向量。
3.根据权利要求1所述的基于视觉的室内外一体化地图构建系统，其特征在于，所述的数据处理模块使用视觉传感器根据制定的地图基准，进行室内...
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