气动软体抓手的自动绕线机构制造技术

本发明专利技术公开了一种气动软体抓手的自动绕线机构，包括软体抓手连接装置、第一步进电机、持线器、往复移动机构、第二步进电机，软体抓手连接装置的一端与软体抓手拆卸式连接，另一端与第一步进电机传动连接；第二步进电机驱动往复移动机构从而带动持线器往复移动。第一步进电机与软体抓手连接装置之间固定连接有联轴器。软体抓手连接装置为绕制骨架，绕制骨架包括压线装置和用于夹持软体抓手的辅助固定装置。持线器包括绕线桩、滑轮、固定绕线桩和滑轮的第一底座。第一底座上开设供往复移动机构穿过的通孔。本发明专利技术的自动绕线机构实现气动软体抓手的螺旋式绕线，提高了绕线的速度和质量，同时本发明专利技术适用于不同尺寸的软体抓手的自动绕线。

Automatic winding mechanism of pneumatic soft grip

【技术实现步骤摘要】
气动软体抓手的自动绕线机构
本专利技术涉及一种自动绕线机构，尤其涉及一种气动软体抓手的自动绕线机构，属于软体机器人自动化作业

技术介绍
随着软体机器人的不断普及和推广，软体抓手的发展也越来越快，已经出现了许多不同种类的抓手。其中，有一类气动的软体抓手在制造过程中需要通过绕线来控制抓手充气后的形变，绕线的好坏在很大程度上影响着气动软体抓手的性能。气动软体抓手的传统绕线方式主要是手工绕线，存在绕线过程繁复，绕线效率低下，绕线不均匀等问题，既花费了大量时间，也无法准确把控绕线的质量，在一定程度上限制了气动软体抓手的发展。为了在绕线更加均匀、快速的同时还能够确保绕线的质量，急需设计一种适用于气动软体抓手的自动绕线机构，以期望通过机器绕线来代替传统的手工绕线方式，提高绕线效率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中气动软体抓手的手工绕线效率低的不足，提供一种气动软体抓手的自动绕线机构，技术方案如下：气动软体抓手的自动绕线机构，包括软体抓手连接装置、第一步进电机、持线器、往复移动机构、第二步进电机，软体抓手连接装置的一端与软体抓手拆卸式连接，另一端与第一步进电机传动连接；第二步进电机驱动往复移动机构从而带动持线器往复移动。进一步地，第一步进电机与软体抓手连接装置之间固定连接有联轴器。进一步地，往复运动机构包括滚珠丝杠，滚珠丝杠在第二步进电机驱动下带动持线器往复运动，滚珠丝杠穿过持线器上的通孔后架设在滚珠丝杠架上。进一步地，软体抓手连接装置为绕制骨架，绕制骨架包括压线装置和用于夹持软体抓手的辅助固定装置。前述的气动软体抓手的自动绕线机构，持线器包括绕线桩、滑轮、固定绕线桩和滑轮的第一底座。进一步地，第一底座上开设供往复移动机构穿过的通孔。与现有技术相比，本专利技术所达到的有益效果：本专利技术的自动绕线机构可以代替繁复、耗时的手工绕线，实现气动软体抓手的螺旋式绕线，提高了绕线的速度和质量。同时本专利技术可通过更换绕制骨架与软体抓手连接处的固定装置，适用于多种不同尺寸的软体抓手的自动绕线。附图说明图1为本专利技术实施例中的自动绕线机构的结构示意图；图2为第一步进电机的结构示意图；图3为持线器的结构示意图；图4为第二步进电机与滚珠丝杠的装配示意图；图5为联轴器的结构示意图；图6为绕制骨架的结构示意图；图7为绕制骨架固定软体抓手的示意图；图中：1-软体抓手连接装置、11-绕制骨架、111-转轴，112-圆台、112a-卡槽、13-压线装置、14-辅助固定装置，2-第一步进电机，3-持线器、31-绕线桩、32-滑轮，33-第一底座、331-凸台、34-第二底座、341-凹槽、35-通孔，4-往复移动机构、41-滚珠丝杠、42-滚珠丝杠架，5-第二步进电机、6-联轴器，7-软体抓手，8-总底座、81-支架。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。实施例1如图1至图7所示，气动软体抓手的自动绕线机构，包括软体抓手连接装置1、第一步进电机2、持线器3、往复移动机构4、第二步进电机5，软体抓手连接装置1的一端与软体抓手7拆卸式连接，另一端与第一步进电机2传动连接；软体抓手连接装置1与制作软体抓手7的内模具相同，以便与抓手7进行匹配，可以将抓手7套在软体抓手连接装置1上起到固定作用。第二步进电机5驱动往复移动机构4从而带动持线器3往复移动。绕线时，第一步进电机2控制软体抓手连接装置1实现旋转，从而带动与软体抓手连接装置1固定的软体抓手7进行旋转。第二步进电机5通过往复移动机构4控制持线器3平动，实现软体抓手7的螺旋式绕线。具体地，第一步进电机2与软体抓手连接装置1之间固定连接有联轴器6。本实施例中采用的联轴器6为凸轮连轴器，联轴器6主动端与第一步进电机2配合固定连接，从动端与软体抓手连接装置1固定配合，因为联轴器6两端的轴线同轴度要求较高，可以确保第一步进电机2和软体抓手连接装置1之间的同轴度得到保证，使抓手7旋转时能够绕轴心旋转。具体地，往复运动机构包括滚珠丝杠41，滚珠丝杠41在第二步进电机5驱动下带动持线器3往复运动，滚珠丝杠41穿过持线器3上的通孔35后架设在滚珠丝杠架42上。滚珠丝杠41实现了将第二步进电机5的旋转运动转换为平动。具体地，软体抓手连接装置1为绕制骨架11，绕制骨架11包括压线装置13和用于夹持软体抓手7的辅助固定装置14。第一步进电机2通过绕制骨架11传递运动来控制抓手7旋转，第二步进电机5通过滚珠丝杠41将转动转化成控制持线器3的平动，两种运动组合在一起就实现了软体抓手7的螺旋式缠线。本实施例中作为一种优选，绕制骨架11的一端为圆台112，圆台112上沿圆周方向开设容纳压线装置13和辅助固定装置14的多个卡槽112a。压线装置13和辅助固定装置14为可拆装方式，更换抓手时更加方便快捷。绕制骨架11与软体抓手7连接处的辅助固定装置14可根据软体抓手7的尺寸大小进行调整，适应不同尺寸大小的软体抓手7。绕制骨架11的另一端为连接第一步进电机2的转轴111。本实施例中作为一种优选，多个卡槽112a沿圆台112的轴线环形阵列分布。本实施例中作为优选，在圆台112的上下左右四个方向分别设置4组共16个等间距的卡槽112a，卡槽112a呈周向均匀分布。压线装置13在固定软体抓手7的同时可以将线压在软体抓手7上。将压线装置13和辅助固定装置14卡在外圆周的卡槽112a内可适应直径较大的软体抓手7。前述的气动软体抓手的自动绕线机构，持线器3包括绕线桩31、滑轮32、固定绕线桩31和滑轮32的第一底座33。持线器3可控制线材绕制的松紧程度，使线材可以紧密的缠绕在抓手7上。持线器3的绕线桩31上还可更换所用线材（如窄布条等），实现更为复杂的绕线。具体的，接线桩为圆柱体，滑轮32来控制线的松紧。具体地，还包括与第一底座33拆卸连接的第二底座34，第二底座34上开设供往复移动机构4穿过的通孔35。本实施例中作为一种优选，第一底座33底部具有凸台331，第二底座34上开设配合凸台331的凹槽341。本实施例中所用部件固定在总底座8上，总底座8上固定有支撑绕制骨架11的支架81。本实施例中的自动绕线机构更换线材时只需要更换第一底座33，更加方便快捷。本实施例中，第一步进电机2和第二步进电机5之间存在不同的转速配合，可以对抓手7进行不同密度的绕线。第二步进电机5可通过滚珠丝杠41来控制持线器3往复运动，从而改变绕线方式，例如双螺旋绕线等。结合实施例1对本专利技术的气动软体抓手的自动绕线机构的工作原理进行具体说明如下：首先确定各部件状态良好可以进行操作，然后将各部件固定在绕线机构的总底座8上，固定好后将软体抓手7固定在绕制骨架11上，固定抓手7的绕制骨架11的辅助固定装置14可以根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.气动软体抓手的自动绕线机构，其特征在于，包括软体抓手连接装置、第一步进电机、持线器、往复移动机构、第二步进电机，/n所述软体抓手连接装置的一端与软体抓手拆卸式连接，另一端与所述第一步进电机传动连接；/n所述第二步进电机驱动所述往复移动机构从而带动持线器往复移动。/n

【技术特征摘要】
1.气动软体抓手的自动绕线机构，其特征在于，包括软体抓手连接装置、第一步进电机、持线器、往复移动机构、第二步进电机，
所述软体抓手连接装置的一端与软体抓手拆卸式连接，另一端与所述第一步进电机传动连接；
所述第二步进电机驱动所述往复移动机构从而带动持线器往复移动。


2.根据权利要求1所述的气动软体抓手的自动绕线机构，其特征在于，所述第一步进电机与所述软体抓手连接装置之间固定连接有联轴器。


3.根据权利要求1所述的气动软体抓手的自动绕线机构，其特征在于，所述往复运动机构包括滚珠丝杠，所述滚珠丝杠在所述第二步进电机驱动下带动所述持线器往复运动，所述滚珠丝杠穿过持线器上的通孔后架设在滚珠丝杠架上。


4.根据权利要求1所述的气动软体抓手的自动绕线机构，其特征在于，所述软体抓手连接装置为绕制骨架，所述绕制骨架包括压线装置和用于夹持软体抓手的辅助固定装置。


5.根据权利要求4所述的气动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王延杰，吴兆龙，徐望舒，骆敏舟，
申请(专利权)人：河海大学常州校区，
类型：发明
国别省市：江苏;32