控制装置、信息处理方法和系留装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种控制装置，其能够抑制系留绳对无人飞行体的冲击，提高无人飞行体的安全性。控制装置(10)具备：第一取得部(21)，取得表示第一区域的第一区域信息；第二取得部(22)，取得第一位置信息，该第一位置信息表示使用系留绳(111)系留于系留装置(100)的无人飞行体(200)的位置；以及控制部(23)，使用第一区域信息和第一位置信息，控制系留装置(100)，使得系留绳(111)的张力成为与特定距离对应的张力，该特定距离是从第一区域的边界到无人飞行体(200)的位置的最短距离以及自最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离。

Control device, information processing method and tether device

【技术实现步骤摘要】
控制装置、信息处理方法和系留装置
本公开涉及一种用于被系留绳系留的无人飞行体的控制装置、信息处理方法和系留装置。
技术介绍
无人机、无人航空器或UAV(UnmannedAerialVehicle)等无人飞行体在会场上空飞行的同时进行拍摄等时，需要采取安全对策以使其不进入禁止飞行区。例如，专利文献1公开了一种技术，在无人飞行体上安装有系留绳，并且通过系留绳的长度来限制无人飞行体的飞行范围。由此，能够采取安全对策，以使无人飞行体不进入禁止飞行区。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-079034号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，如果如上述专利文献1中所公开那样的被系留绳系留的无人飞行体在飞行于离系留装置的距离为系留绳的最大长度的位置的情况下，并且进一步地试图向远离系留装置的方向移动，则系留绳的张力就会急剧地变化，并且该无人飞行体可能受到大的冲击。有时会使无人飞行体不能控制而坠落。因此，本公开的目的是提供一种控制装置等，其能够抑制系留绳对无人飞行体的冲击，提高无人飞行体的安全性。解决问题的手段本公开的一个方式的控制装置，具备：第一取得部，取得表示第一区域的第一区域信息；第二取得部，取得表示使用系留绳系留于系留装置的无人飞行体的位置的第一位置信息；以及控制部，使用所述第一区域信息和所述第一位置信息来控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力成为与特定距离对应的张力，所述特定距离是从所述第一区域的边界到所述无人飞行体的位置的最短距离和自所述最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离。此外，这些总括性或具体的方式可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序或计算机可读取的CD-ROM等非暂时性的记录介质来实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序以及记录介质的任意组合来实现。专利技术的效果根据本公开的一个方式的控制装置等，能够抑制系留绳对无人飞行体的冲击，提高无人飞行体的安全性。附图说明图1是概略地表示实施方式中的控制装置等的结构的图。图2是表示实施方式中的控制装置的动作的一例的流程图。图3是用于说明特定距离的图。图4是表示特定距离和系留绳的张力之间的关系的图。图5是用于说明每个飞行区域的系留绳的张力的图。图6是表示实施方式中的输出部的动作的一例的流程图。具体实施方式本公开的一个方式的控制装置，具备：第一取得部，取得表示第一区域的第一区域信息；第二取得部，取得第一位置信息，该第一位置信息表示使用系留绳系留于系留装置的无人飞行体的位置；以及控制部，使用所述第一区域信息和所述第一位置信息来控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力成为与特定距离对应的张力，所述特定距离是从所述第一区域的边界到所述无人飞行体的位置的最短距离和自所述最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离。例如，系留绳的最大长度设定为从系留装置到边界的附近的距离，使得无人飞行体不会越过第一区域(例如，禁止飞行区)的边界进入第一区域。因此，当系留装置和无人飞行体的距离扩大且该距离成为与系留绳的最大长度相同时，系留绳突然拉紧伸直，系留绳的张力瞬间增大。与此相对，根据本公开，由于可以根据特定距离来调整系留绳的张力，例如，通过根据特定距离逐渐增加系留绳的张力，能够抑制系留绳的张力瞬间增大且无人飞行体受到因系留绳引起的较大冲击的情况。因此，能够抑制无人飞行体不能控制的情况，能够提高无人飞行体的安全性。另外，所述控制部可以控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力随着所述特定距离的缩短而增大。据此，随着特定距离缩短，即随着无人飞行体接近边界，系留绳的张力逐件增大，因此能够抑制在边界附近(例如，在禁止飞行区附近)无人飞行体受到因系留绳引起的较大冲击。因此，例如，能够抑制在禁止飞行区附近无人飞行体不能控制的情况，进一步提高无人飞行体的安全性。另外，也可以是，在所述特定距离小于第一阈值的情况下，所述控制部控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力随着所述特定距离的缩短而增大，并且在所述特定距离大于或等于第一阈值的情况下，所述控制部控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力恒定。据此，在特定距离大于或等于第一阈值的情况下，无人飞行体从边界朝向系留装置侧远离，系留绳不容易突然拉紧伸直，因此随着特定距离缩短，系留绳的张力也可以不逐渐增大。因此，在特定距离小于第一阈值之前，通过将系留绳的恒定张力设定为系留绳不产生松弛程度的张力，就能够使系留绳不产生松弛，并且无人飞行体不会受到来自系留绳的很大张力而能够顺畅地移动。此外，在特定距离小于第一阈值的情况下，能够抑制无人飞行体受到因系留绳引起的较大冲击。此外，也可以是，在所述特定距离小于第二阈值的情况下，所述控制部控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力大于所述无人飞行体的推进力。据此，在特定距离小于第二阈值(例如，无人飞行体的位置为边界附近时的距离)的情况下，系留绳的张力为无人飞行体的推进力以上，能够使无人飞行体不再进一步接近边界。因此，能够抑制无人飞行体越过第一区域(例如，禁止飞行区)的边界进入第一区域。此外，所述控制部也可以控制系留装置，使得所述系留绳的张力根据所述特定距离的变化而平滑地变化。据此，系留绳的张力根据特定距离的变化而平滑地变化，从而能够抑制张力在张力的调整过程中瞬间增大，因此能够抑制无人飞行体受到因系留绳引起的较大冲击。此外，所述控制装置还可以具备输出部，该输出部使用根据所述系留绳的张力随时间的变化度而变化的信息，输出使所述无人飞行体向靠近所述系留绳装置的方向移动的指令。据此，即使系留绳的张力根据特定距离而被调整，如果无人飞行体朝向边界高速移动并且系留绳的张力随时间的变化度大，则无人飞行体也会受到因系留绳引起的较大冲击。因此，通过对无人飞行体输出使其向接近系留装置的方向即向系留绳的张力减少的方向移动的指令，能够抑制无人飞行体受到因系留绳引起的较大冲击。此外，根据所述系留绳的张力随时间的变化度而变化的信息可以是以下信息中的至少一个：所述无人飞行体的移动速度、安装于所述无人飞行体的检测所述系留绳的张力的力传感器的传感结果、以及驱动部的驱动信息，所述驱动部设置于所述系留装置，调整所述系留绳长度。通过使用这样的信息，能够判定系留绳的张力随时间的变化度是否大。本公开的一个方式的信息处理方法，使用处理器取得表示第一区域的第一区域信息，取得表示使用系留绳系留于系留装置的无人飞行体的位置的第一位置信息，使用所述第一区域信息和所述第一位置信息来控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力成为与特定距离对应的张力，该特定距离是从所述第一区域的边界到所述无人飞行体的位置的最短距离和自所述最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离。据此，能够提供一种信息处理方法，该信息处理方法能够抑制因系留绳引起的对无人飞行体的冲击，并提高无人飞行体的安全性。关于本公开的一个方式的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其中，具备：/n第一取得部，取得表示第一区域的第一区域信息；/n第二取得部，取得第一位置信息，所述第一位置信息表示使用系留绳系留于系留装置的无人飞行体的位置；/n控制部，使用所述第一区域信息和所述第一位置信息来控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力成为与特定距离对应的张力，所述特定距离是从所述第一区域的边界到所述无人飞行体的位置的最短距离和自所述最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离。/n

【技术特征摘要】
20180709 JP 2018-1296281.一种控制装置，其中，具备：
第一取得部，取得表示第一区域的第一区域信息；
第二取得部，取得第一位置信息，所述第一位置信息表示使用系留绳系留于系留装置的无人飞行体的位置；
控制部，使用所述第一区域信息和所述第一位置信息来控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力成为与特定距离对应的张力，所述特定距离是从所述第一区域的边界到所述无人飞行体的位置的最短距离和自所述最短距离起的规定范围的距离中的至少一个距离。


2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述控制部控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力随着所述特定距离的缩短而增大。


3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
所述控制部，
在所述特定距离小于第一阈值的情况下，控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力随着所述特定距离的缩短而增大，
在所述特定距离大于或等于第一阈值的情况下，控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力恒定。


4.根据权利要求2所述的控制装置，其中，
所述控制部在所述特定距离小于第二阈值的情况下，控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力大于所述无人飞行体的推进力。


5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述控制部控制所述系留装置，使得所述系留绳的张力根据所述特定距离的变化而平滑地变化。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制装置，其中，
所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：浅井胜彦，小西一畅，S·W·约翰，井上和夫，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP