一种可跨越多层障碍提供清洗玻璃幕墙的机器设备系统技术方案

本发明专利技术公开一种可跨越多层障碍提供清洗玻璃幕墙的机器设备系统，包括起重设备、固定装置与中央控制系统，所述起重设备的上方设有架栏，所述架栏通过缆绳连接于框架栏，所述框架栏的下方两端设有脚架，本发明专利技术解决了通过框架栏来发配清洁机器人去清洗，通过控制模块控制轨道，控制水和洗液剂，可解决对玻璃墙幕的清洗问题，清洁机器人能自主进行清洁任务规划、自主评估清洁效果、自主进行定位和路径规划，不依赖人实现对玻璃墙幕的清洁，它不仅解决了安全问题，而且还大大提高了清洁的效率，智能化控制，比起一般的控制系统来说，它的操作会更加简单，能够对清洁机器人进行更好的控制。

A kind of machine equipment system for cleaning glass curtain wall

【技术实现步骤摘要】
一种可跨越多层障碍提供清洗玻璃幕墙的机器设备系统
本专利技术涉及玻璃清洁
，特别是涉及一种可跨越多层障碍提供清洗玻璃幕墙的机器设备系统。
技术介绍
随着人口规模的不断扩大，城市高层建筑越来越多。摩天大楼逐渐成为生活中常见的一景。由于玻璃具有采光性好、保温性好、防潮性好等诸多优点，同时，由于彩色玻璃美观大方，所以越来越多的高层建筑选择了用玻璃幕墙。目前，我国大部分玻璃幕墙的清洗都需要依靠“蜘蛛人”来完成，但是，这种高空作业有一定的危险性。因此，需要一个能够代替人力完成清洗任务的机器人。而为了保证机器人清洁高效性和安全性，迫切需要一套控制系统来控制机器人的升降，以便于更好的对机器人进行回收。
技术实现思路
本专利技术为解决
技术介绍
中的问题，提供了一种可跨越多层障碍提供清洗玻璃幕墙的机器设备系统，包括起重设备、固定装置与控制模块，所述起重设备的上方设有架栏，所述架栏通过缆绳连接于框架栏，所述框架栏的下方两端设有脚架，所述框架栏的内部沿着框架栏的长度方向间隔均匀的设有3个耗材模块，所述耗材模块包括电源、清洁液盒与清洗水盒，沿着框架栏的高度方向从上至下依次排列，所述框架栏内部中间的耗材模块两侧设有控制模块，所述控制模块设有八个分别为清洗控制模块、框架栏升降和缆绳安全控制模块、机器人控制模块、通讯控制模块电源控制模块、机器人定位模块、耗材匹配和测量模块与自动安全使用检测模块，所述框架栏的上表面的两端设有机械手臂，所述机械手臂的一端连接于固定装置，所述固定装置内装有清洁机器人，所述起重设备上设有电源供给装置与水源供给装置，所述电源供给装置连电接于电源，所述水源供给装置通过管道分别连接于清洁液盒与清洁水盒，所述起重设备的两端设有钢缆。进一步地，所述框架栏结构上设有清洗机器人固定装置呈方形，内部可放置大小适配的方形清洁机器人。进一步地，所述框架栏结构表面的机械手结构呈长方形，通过关节活动连接清洗机器人固定装置，每个清洗机器人固定装置两边各有一个机械手。进一步地，所述框架栏结构内的电源、清洁液盒；清洁水盒呈方形，通过输送管道分别连接每个清洗机器人。进一步地，所述框架栏结构内的8个控制模块为长方形且大小相同，分成两列，每列设有4个。进一步地，所述框架栏结构底部为平衡装置，通过关节活动和地面保持水平，平衡整个框架栏。采用上述技术方案，具有如下有益效果：本专利技术通过起重设备、清洗机器人与框架栏组成了一个可跨越多层障碍提供清洗玻璃幕墙的机器设备系统，该系统作为一个整体的结构相互之间的配合的连贯动作来实现清洗，其中的每个结构在清洗的过程中都不可缺少，本专利技术的起重设备和吊装架栏结构，用于投放清洗机器人本体到大厦玻璃幕墙前面后，架栏上的机械手臂结构全自动投放清洗机器人到需要清洗的大厦玻璃幕墙上，通过投放多个清洗机器人到玻璃幕墙上，并且多个清洗机器人同时进行清洗大厦玻璃，清洗机器人本身具有自主进行清洁任务规划、自主评估清洁效果、自主进行定位和路径规划的能力，整体系统不仅解决了安全问题，而且还大大提高了清洁的效率，智能化控制，比起一般的控制系统来说，它的操作会更加简单，能够对清洁机器人进行更好的控制。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的缆绳下方连接部分的放大结构示意图；图3为本专利技术的框架栏结构示意图；图4为本专利技术的框架栏内部的分解结构示意图；图5为本专利技术的固定装置结构示意图；图6为本专利技术的机械手臂结构示意图；图7为本专利技术的起重设备结构示意图；图8为本专利技术的在进行具体实施时的工作步骤一示意图；图9为本专利技术的在进行具体实施时的工作步骤二示意图；图10为本专利技术的在进行具体实施时的工作步骤三示意图；图11为本专利技术的在进行具体实施时的工作步骤四示意图；图12为本专利技术的在进行具体实施时的工作步骤五示意图；图13为本专利技术的在进行具体实施时的工作步骤六示意图；图14为本专利技术的在进行具体实施时的工作步骤七示意图；图15为本专利技术的在进行具体实施时的工作步骤八示意图；图16为本专利技术的在进行具体实施时的工作步骤九示意图；图17为本专利技术的在进行具体实施时的工作步骤十示意图；图18为本专利技术的在进行具体实施时的工作步骤十一示意图；图19为本专利技术的在进行具体实施时的工作步骤十二示意图；图中：1-框架栏；2-固定装置；3-机械手臂；4-缆绳；5-架栏；6-控制模块；7-起重设备；8-钢缆；9-脚架；10-电源供给装置；11-电源；12-清洁液盒；13-清洁水盒；14-水源供给装置。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步说明。实施例1：如图1至图19所示的一种可跨越多层障碍提供清洗玻璃幕墙的机器设备系统，包括起重设备7、固定装置2与控制模块6，所述起重设备7的上方设有架栏，所述架栏通过缆绳4连接于框架栏1，所述框架栏1的下方两端设有脚架9，所述框架栏1的内部沿着框架栏1的长度方向间隔均匀的设有3个耗材模块，所述耗材模块包括电源11、清洁液盒12与清洗水盒，沿着框架栏1的高度方向从上至下依次排列，所述框架栏1内部中间的耗材模块两侧设有控制模块6，所述控制模块6设有八个分别为清洗控制模块、框架栏升降和缆绳安全控制模块、机器人控制模块、通讯控制模块电源控制模块、机器人定位模块、耗材匹配和测量模块与自动安全使用检测模块，所述框架栏1的上表面的两端设有机械手臂3，所述机械手臂3的一端连接于固定装置2，所述固定装置2内装有清洁机器人，所述起重设备7上设有电源供给装置10与水源供给装置14，所述电源供给装置10连电接于电源11，所述水源供给装置14通过管道分别连接于清洁液盒12与清洁水盒13，所述起重设备7的两端设有钢缆8，所述框架栏1结构上设有清洗机器人固定装置呈方形，内部可放置大小适配的方形清洁机器人，所述框架栏1结构表面的机械手臂3结构呈长方形，通过关节活动连接清洗机器人固定装置，每个清洗机器人固定装置两边各有一个机械手臂3，所述框架栏1结构内的电源11、清洁液盒12；清洁水盒13呈方形，通过输送管道分别连接每个清洗机器人，所述框架栏1结构内的8个控制模块6为长方形且大小相同，分成两列，每列设有4个，所述框架栏1结构底部为平衡装置，通过关节活动和地面保持水平，平衡整个框架栏1。所述固定装置2呈正方形，内部可放置大小适配的方形清洁机器人，所述电源供给装置10为DC24V直流电源供给装置10，所述框架栏1的上表面沿着框架栏1的长度方向间隔均匀的设有3个固定装置2，3个所述的固定装置2相同，每个所述耗材模块连接于对应的固定装置2，所述固定装置2的上表面设有适配的盖子，8个所述的控制模块6为长方形且大小相同，分成两列，每列设有4个。本专利技术的8个控制模块6中，清洗控制模块控制清洁液和清洁水的分配；框架栏1升降和缆绳4安全控制模块控制框架栏1升降的升降速度、距离和框架栏1的定位，检测缆绳4的安全状况；机器人控制模块控制机器人进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可跨越多层障碍提供清洗玻璃幕墙的机器设备系统，其特征在于，包括起重设备、固定装置与控制模块，所述起重设备的上方设有架栏，所述架栏通过缆绳连接于框架栏，所述框架栏的下方两端设有脚架，所述框架栏的内部沿着框架栏的长度方向间隔均匀的设有3个耗材模块，所述耗材模块包括电源、清洁液盒与清洗水盒，沿着框架栏的高度方向从上至下依次排列，所述框架栏内部中间的耗材模块两侧设有控制模块，所述控制模块设有八个分别为清洗控制模块、框架栏升降和缆绳安全控制模块、机器人控制模块、通讯控制模块电源控制模块、机器人定位模块、耗材匹配和测量模块与自动安全使用检测模块，所述框架栏的上表面的两端设有机械手臂，所述机械手臂的一端连接于固定装置，所述固定装置内装有清洁机器人，所述起重设备上设有电源供给装置与水源供给装置，所述电源供给装置连电接于电源，所述水源供给装置通过管道分别连接于清洁液盒与清洁水盒，所述起重设备的两端设有钢缆。/n

【技术特征摘要】
1.一种可跨越多层障碍提供清洗玻璃幕墙的机器设备系统，其特征在于，包括起重设备、固定装置与控制模块，所述起重设备的上方设有架栏，所述架栏通过缆绳连接于框架栏，所述框架栏的下方两端设有脚架，所述框架栏的内部沿着框架栏的长度方向间隔均匀的设有3个耗材模块，所述耗材模块包括电源、清洁液盒与清洗水盒，沿着框架栏的高度方向从上至下依次排列，所述框架栏内部中间的耗材模块两侧设有控制模块，所述控制模块设有八个分别为清洗控制模块、框架栏升降和缆绳安全控制模块、机器人控制模块、通讯控制模块电源控制模块、机器人定位模块、耗材匹配和测量模块与自动安全使用检测模块，所述框架栏的上表面的两端设有机械手臂，所述机械手臂的一端连接于固定装置，所述固定装置内装有清洁机器人，所述起重设备上设有电源供给装置与水源供给装置，所述电源供给装置连电接于电源，所述水源供给装置通过管道分别连接于清洁液盒与清洁水盒，所述起重设备的两端设有钢缆。


2.根据权利要求所述的一种可跨越多层障碍提供清洗玻璃幕墙...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄建龙，刘勇，李海洋，
申请(专利权)人：徐州安彼得电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32