一种多轮越障行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多轮越障行走机构，包括框架、主行走轮、辅助行走轮，所述主行走轮、辅助行走轮分别转动连接于框架的两端，所述框架的一端转动连接有至少一个位于主行走轮外侧的越障轮，每个越障轮最低点与主行走轮最低点之间的高度差沿框架的端部方向依次递增，框架的另一端转动连接有至少一个位于辅助行走轮外侧的越障辅助轮，每个越障辅助轮最低点与辅助行走轮最低点之间的高度差沿框架的另一端部方向依次递增。本实用新型专利技术通过增设多个越障轮，实现行走机构的多级越障功能，可有效提升行走机构的越障性能；通过增设多个越障辅助轮，可保证越障过程中行走机构偏转的连续性和平稳性。

【技术实现步骤摘要】
一种多轮越障行走机构
本技术涉及行走机构
，特别是涉及一种多轮越障行走机构。
技术介绍
目前，市面上存在的工业运输用可移动小车、智能寻迹小车、汽车、平板车等，都具有支架与行走轮构成的行走机构，这些行走机构的一个共同特征就是都只有单一高度的行走轮，因而只具备单轮越障的能力。在实际使用中普遍存在一个问题，就是这种行走机构只能在平坦或者相对平坦的路面行走，对于可能存在的极端条件，比如：前方有明显障碍物，并且在不可预料的情况下出现，作为单轮越障的车子或者机构就不能很好地通过障碍物。因此，单轮越障式的行走机构由于结构性原因，导致越障能力有限，在极端条件下会丧失通过性能。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种多轮越障行走机构，通过增加一个或多个越障轮，提升行走机构的越障能力。为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种多轮越障行走机构，包括框架、主行走轮、辅助行走轮，所述主行走轮、辅助行走轮分别转动连接于框架的两端；所述框架的一端转动连接有至少一个位于主行走轮外侧的越障轮，每个越障轮最低点与主行走轮最低点之间的高度差沿框架的端部方向依次递增；所述框架的另一端转动连接有至少一个位于辅助行走轮外侧的越障辅助轮，每个越障辅助轮最低点与辅助行走轮最低点之间的高度差沿框架的另一端部方向依次递增。进一步的，所述框架上转动连接有至少一个位于主行走轮和辅助行走轮之间的过渡轮。进一步的，所述框架的中心位置开设有定位安装孔，定位安装孔内安装有轴承。进一步的，所述主行走轮与越障轮的转轴轴线位于同一倾斜平面内，且各个转轴轴线等距分布。进一步的，所述辅助行走轮与越障辅助轮的转轴轴线位于同一倾斜平面内，且各个转轴轴线等距分布。进一步的，所述主行走轮与辅助行走轮沿框架的长度方向对称设置。进一步的，所述越障轮与越障辅助轮沿框架的长度方向对称设置。进一步的，所述主行走轮、辅助行走轮、越障轮、越障辅助轮的外径尺寸相同。进一步的，所述越障轮的外径尺寸小于主行走轮的外径尺寸，所述越障辅助轮的外径尺寸小于辅助行走轮的外径尺寸。进一步的，所述框架的顶部两侧分别连接有弹簧。本技术的有益效果如下：1.本技术通过采用在主动行走轮的一侧设置多个越障轮，每个越障轮最低点的高度依次递增，实现多级越障能力的叠加，使行走机构具备多级越障功能，可有效提升行走机构的越障性能，很好地解决了单轮越障存在的不足；2.本技术通过增设多个越障辅助轮，可保证越障过程中行走机构偏移摆动的连续性和平稳性；3.本技术既可作为移动机械设备的驱动行驶机构，也可作为一些专用设备的导向机构，适用范围较广；既可采用固定连接于机身的组装方式，也可采用转动连接于机身的组装方式，以实现不同的越障效果，使用方式灵活。附图说明图1为本技术实施例一的结构示意图；图2为本技术实施例二的结构示意图；图3为本技术实施例三的结构示意图；图4为本技术实施例四的结构示意图；图5为本技术作为导向机构的使用状态示意图。图中：1框架、11、弹簧、2主行走轮、3辅助行走轮、4越障轮、41第一越障轮、42第二越障轮、5越障辅助轮、51第一越障辅助轮、52第二越障辅助轮、6过渡轮、7轴承、8支架侧壁、9连接销轴、100光伏组件、201主体、202多轮越障导向机构。具体实施方式下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。本技术提供的多轮越障行走机构适用于阶梯面型障碍的跨越。下面提供五个具体实施例来详细介绍多轮越障行走机构的具体结构及使用过程。实施例一：请参阅图1，一种多轮越障行走机构，包括框架1、主行走轮2、辅助行走轮3，主行走轮2、辅助行走轮3分别转动连接于框架1的两端。框架1的一端转动连接有一个位于主行走轮2外侧的越障轮4，其中主行走轮2的单独越障能力如图1中所示的高度h1，越障轮4的单独越障能力如图1中所示的高度h2。越障轮4的最低点高于主行走轮2的最低点，如图中1所示高度差Δh，且越障轮4的最低点不高于主行走轮2的越障能力所对应的高度，即Δh≤h1，保证多级越障能力的连续性。框架1的另一端转动连接有一个位于辅助行走轮3外侧的越障辅助轮5，越障辅助轮5的最低点高于辅助行走轮3的最低点。由于增设一个越障轮4，使行走机构具备两级越障能力，且最大越障能力为越障轮4的综合越障能力，即(Δh+h2)之和。作为优选的，主行走轮2、辅助行走轮3、越障轮4、越障辅助轮5的外径尺寸均相同，越障轮4的转轴轴线位于主行走轮2转轴轴线的上方，越障辅助轮5的转轴轴线位于辅助行走轮3转轴轴线的上方，主行走轮2与辅助行走轮3沿框架1的长度方向对称设置，越障轮4与越障辅助轮5沿框架1的长度方向对称设置，以提高行走机构自身的运动平衡性及越障过程中行走机构偏转的连续性，同时使得行走机构具备双向行走能力。进一步优选的，所述框架1上转动连接有两个位于主行走轮2和辅助行走轮3之间的过渡轮6，保证在主行走轮2与辅助行走轮3间距过大情形下，行走机构越障过程中保持连续平稳的通过性能。本实施例在使用时，框架1通过螺栓连接、焊接等方式固定于移动小车等移动机械设备的两侧，或直接以移动机械设备的支架侧壁作为本实施例的框架1，在支架侧壁上安装主行走轮2、辅助行走轮3、越障轮4和越障辅助轮5。当动力单元驱动行走机构越障时，若前方高位行走平面的高度(记为H)较小且不高于越障轮4的最低点，即H≤Δh，则行走机构的越障方式与现有的单轮越障方式相同，即越障轮4掠过高位行走平面、主行走轮2单独跨越高位行走平面；若前方高位行走平面的高度较大，超过主行走轮2的越障能力，且在越障轮4的综合越障能力范围内，即Δh＜H≤(Δh+h2)，则越障轮4先与高位行走平面接触并开始越障，此时辅助行走轮3保持与低位行走平面接触，框架1发生偏转使主行走轮2被抬升，进而主行走轮2跟随越障轮4跨越高位行走平面，实现连续越障。与此同时，越障辅助轮5高度逐渐降低，则越障辅助轮5与辅助行走轮3同时与低位行走平面接触，当主行走轮2行进一端距离，使移动小车的重心越过障碍物后进入高位行走面，移动小车自然地恢复正常行进姿态，使辅助行走轮3及越障辅助轮5被抬升，辅助行走轮3的最低端位于高位行走面上，从而完成整个越障过程。辅助行走轮3被抬高而与低位行走平面脱离时，越障辅助轮5仍然与低位行走平面保持接触，从而保证越障过程中行走机构偏转的连续性和平稳性。实施例二：请参阅图2，本实施例与实施例一相区别之处在于：主行走轮2与辅助行走轮3的外径尺寸相同，但越障轮4的外径尺寸小于主行走轮2的外径尺寸，越障辅助轮5的外径尺寸小于辅助行走轮3的外径尺寸，越障轮4的转轴轴线位于主行走轮2转轴轴线的上方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轮越障行走机构，包括框架(1)、主行走轮(2)、辅助行走轮(3)，所述主行走轮(2)、辅助行走轮(3)分别转动连接于框架(1)的两端，其特征在于：/n所述框架(1)的一端转动连接有至少一个位于主行走轮(2)外侧的越障轮(4)，每个越障轮(4)最低点与主行走轮(2)最低点之间的高度差沿框架(1)的端部方向依次递增；/n所述框架(1)的另一端转动连接有至少一个位于辅助行走轮(3)外侧的越障辅助轮(5)，每个越障辅助轮(5)最低点与辅助行走轮(3)最低点之间的高度差沿框架(1)的另一端部方向依次递增。/n

【技术特征摘要】
1.一种多轮越障行走机构，包括框架(1)、主行走轮(2)、辅助行走轮(3)，所述主行走轮(2)、辅助行走轮(3)分别转动连接于框架(1)的两端，其特征在于：
所述框架(1)的一端转动连接有至少一个位于主行走轮(2)外侧的越障轮(4)，每个越障轮(4)最低点与主行走轮(2)最低点之间的高度差沿框架(1)的端部方向依次递增；
所述框架(1)的另一端转动连接有至少一个位于辅助行走轮(3)外侧的越障辅助轮(5)，每个越障辅助轮(5)最低点与辅助行走轮(3)最低点之间的高度差沿框架(1)的另一端部方向依次递增。


2.根据权利要求1所述的一种多轮越障行走机构，其特征在于：所述框架(1)上转动连接有至少一个位于主行走轮(2)和辅助行走轮(3)之间的过渡轮(6)。


3.根据权利要求1所述的一种多轮越障行走机构，其特征在于：所述框架(1)的中心位置开设有定位安装孔，定位安装孔内安装有轴承(7)。


4.根据权利要求1所述的一种多轮越障行走机构，其特征在于：所述主行走轮(2)与越障轮(4)的转轴轴线位于同一倾斜平面内，且各个转轴轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：何长浩，叶建伟，桑安军，陈东，
申请(专利权)人：安徽小康能源有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34