一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车制造技术

本发明专利技术公开了一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车，包括车辆本体、视觉传感器、测量型传感器、神经网络计算单元、5G通信模块、定位模块、中央处理器和驱动控制器，神经网络计算单元对视觉传感器和测量型传感器构建的3D地图进行学习，对环境中的对象提取特征进行识别，通过特征对比，对重复出现对象能够直接识别，从而减小中央处理器的图像处理负担。

A driverless intelligent vehicle based on the integration of multi-sensor technology

【技术实现步骤摘要】
一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车
本专利技术涉及智能导航设备领域，特别是一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车。
技术介绍
随着新能源汽车的兴起，无人驾驶领域的技术也得到了一定程度的发展，通常来说，无人驾驶依靠车辆上的多个摄像头和雷达获取周围环境，从而为车辆控制系统提供数据参考从而定制路线，因此可以看出，要实现足够优秀的无人驾驶能力，无论是对摄像头和雷达的数量，还是对车辆控制系统的性能，都有相当高的要求，目前无人驾驶车辆基本上是实时取景实时处理的，在摄像头和雷达的数量较多的情况下，车辆控制系统的负担较大。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车，利用神经网络计算单元自动学习对象特征，能够在新环境下直接识别已学习的对象，保持摄像头和雷达的数量的同时，减小车辆控制系统的负担。本专利技术解决其问题所采用的技术方案是：一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车，包括：车辆本体，作为载具承载控制系统和根据指令移动；视觉传感器，用于获取所述车辆本体周围的环境图像，形成二维环境图像信息；测量型传感器，用于发射和接收波形信号，测量所述车辆本体与周围的环境之间的距离；神经网络计算单元，用于根据所述视觉传感器和测量型传感器自主学习周围环境中各种对象的特征，从而在新环境下直接识别已学习的对象；5G通信模块，用于连接5G基站信号，进行互联网接入和5G高精度定位；定位模块，用于进行GPS等定位，结合所述5G通信模块提高定位精度；中央处理器，用于接收和处理各种控制信息，并且发送控制指令；驱动控制器，用于接收所述中央处理器的运动指令并驱动所述车辆本体移动；所述视觉传感器包括至少四个摄像头并按所述车辆本体的前后左右四个方向分布，所述测量型传感器设置在所述车辆本体上并朝向所述车辆本体的前进方向，所述视觉传感器和测量型传感器分别连接所述中央处理器的图像处理引脚，所述神经网络计算单元连接所述中央处理器的协处理引脚，所述5G通信模块和定位模块分别连接所述中央处理器的定位引脚，所述驱动控制器连接所述中央处理器的驱动引脚；所述视觉传感器和测量型传感器对所述车辆本体周围的环境进行3D地图构建，所述中央处理器根据3D地图获取移动路径并控制所述车辆本体移动，同时所述神经网络计算单元对3D地图中的对象提取特征进行学习，帮助中央处理器快速识别当前环境中已学习的对象。进一步，所述视觉传感器包括前方摄像头总成、左侧摄像头总成、右侧摄像头总成和后视摄像头，所述前方摄像头总成朝向所述车辆本体的前进方向，所述后视摄像头设置在所述车辆本体的尾部并与前方摄像头总成的朝向方向相反，所述左侧摄像头总成和右侧摄像头总成分别设置在所述车辆本体的两侧并分别朝向左侧和右侧。进一步，所述前方摄像头总成包括鱼眼摄像头、中距变焦摄像头和长焦摄像头，所述鱼眼摄像头、中距变焦摄像头和长焦摄像头按一字并排设置。进一步，所述左侧摄像头总成包括左前侧摄像头和左后侧摄像头，所述右侧摄像头总成包括右前侧摄像头和右后侧摄像头，所述左前侧摄像头和右前侧摄像头分别设置在所述车辆本体的左右两个B柱上，所述左后侧摄像头和右后侧摄像头分别设置在所述车辆本体的左右两个翼子板上。进一步，所述左前侧摄像头和右前侧摄像头分别往所述前方摄像头总成的方向倾斜，所述左后侧摄像头和右后侧摄像头分别往所述后视摄像头的方向倾斜。进一步，所述左前侧摄像头和左后侧摄像头的覆盖范围存在重叠部分，所述右前侧摄像头和右后侧摄像头的覆盖范围存在重叠部分。进一步，所述车辆本体还包括便于所述视觉传感器在昏暗环境下工作的探照灯，所述探照灯设置在所述前方摄像头总成、左侧摄像头总成、右侧摄像头总成和后视摄像头的位置旁边。进一步，所述测量型传感器包括毫米波雷达和超声波雷达，所述毫米波雷达和超声波雷达均设置在所述车辆本体上并朝向所述车辆本体的前进方向。本专利技术实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下有益效果：神经网络计算单元对视觉传感器和测量型传感器构建的3D地图进行学习，对环境中的对象提取特征进行识别，通过特征对比，对重复出现对象能够直接识别，从而减小中央处理器的图像处理负担。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。图1是本专利技术实施例的模块连接示意图；图2是本专利技术实施例的前方摄像头总成的模块关系图；图3是本专利技术实施例的左侧摄像头总成的模块关系图；图4是本专利技术实施例的右侧摄像头总成的模块关系图；图5是本专利技术实施例的车辆本体的结构示意图；图6是本专利技术实施例的前方摄像头总成的结构示意图；图7是本专利技术实施例的前方摄像头总成的视觉范围示意图；图8是本专利技术实施例的左前侧摄像头和右前侧摄像头的视觉范围示意图；图9是本专利技术实施例的左后侧摄像头和右后侧摄像头的视觉范围示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，如果不冲突，本专利技术实施例中的各个特征可以相互结合，均在本专利技术的保护范围之内。参照图1，本专利技术的一个实施例提供了一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车，包括：车辆本体1，作为载具承载控制系统和根据指令移动；视觉传感器，用于获取所述车辆本体1周围的环境图像，形成二维环境图像信息；测量型传感器500，用于发射和接收波形信号，测量所述车辆本体1与周围的环境之间的距离；神经网络计算单元，用于根据所述视觉传感器和测量型传感器500自主学习周围环境中各种对象的特征，从而在新环境下直接识别已学习的对象；5G通信模块，用于连接5G基站信号，进行互联网接入和5G高精度定位；定位模块，用于进行GPS等定位，结合所述5G通信模块提高定位精度；中央处理器，用于接收和处理各种控制信息，并且发送控制指令；驱动控制器，用于接收所述中央处理器的运动指令并驱动所述车辆本体1移动；所述视觉传感器和测量型传感器500分别连接所述中央处理器的图像处理引脚，所述神经网络计算单元连接所述中央处理器的协处理引脚，所述5G通信模块和定位模块分别连接所述中央处理器的定位引脚，所述驱动控制器连接所述中央处理器的驱动引脚；所述视觉传感器和测量型传感器500对所述车辆本体1周围的环境进行3D地图构建，所述中央处理器根据3D地图获取移动路径并控制所述车辆本体1移动，同时所述神经网络计算单元对3D地图中的对象提取特征进行学习，帮助中央处理器快速识别当前环境中已学习的对象。参照图5，在本实施例中，所述视觉传感器为了能够对周围环境进行观察，需要分布在所述车辆本体1的四个方向，所述视觉传感器包括前方摄像头总成100、左侧摄像头总成200、右侧摄像头总成300和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车，其特征在于：包括/n车辆本体(1)，作为载具承载控制系统和根据指令移动；/n视觉传感器，用于获取所述车辆本体(1)周围的环境图像，形成二维环境图像信息；/n测量型传感器(500)，用于发射和接收波形信号，测量所述车辆本体(1)与周围的环境之间的距离；/n神经网络计算单元，用于根据所述视觉传感器和测量型传感器(500)自主学习周围环境中各种对象的特征，从而在新环境下直接识别已学习的对象；/n5G通信模块，用于连接5G基站信号，进行互联网接入和5G高精度定位；/n定位模块，用于进行GPS等定位，结合所述5G通信模块提高定位精度；/n中央处理器，用于接收和处理各种控制信息，并且发送控制指令；/n驱动控制器，用于接收所述中央处理器的运动指令并驱动所述车辆本体(1)移动；/n所述视觉传感器包括至少四个摄像头并按所述车辆本体(1)的前后左右四个方向分布，所述测量型传感器(500)设置在所述车辆本体(1)上并朝向所述车辆本体(1)的前进方向，所述视觉传感器和测量型传感器(500)分别连接所述中央处理器的图像处理引脚，所述神经网络计算单元连接所述中央处理器的协处理引脚，所述5G通信模块和定位模块分别连接所述中央处理器的定位引脚，所述驱动控制器连接所述中央处理器的驱动引脚；/n所述视觉传感器和测量型传感器(500)对所述车辆本体(1)周围的环境进行3D地图构建，所述中央处理器根据3D地图获取移动路径并控制所述车辆本体(1)移动，同时所述神经网络计算单元对3D地图中的对象提取特征进行学习，帮助中央处理器快速识别当前环境中已学习的对象。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车，其特征在于：包括
车辆本体(1)，作为载具承载控制系统和根据指令移动；
视觉传感器，用于获取所述车辆本体(1)周围的环境图像，形成二维环境图像信息；
测量型传感器(500)，用于发射和接收波形信号，测量所述车辆本体(1)与周围的环境之间的距离；
神经网络计算单元，用于根据所述视觉传感器和测量型传感器(500)自主学习周围环境中各种对象的特征，从而在新环境下直接识别已学习的对象；
5G通信模块，用于连接5G基站信号，进行互联网接入和5G高精度定位；
定位模块，用于进行GPS等定位，结合所述5G通信模块提高定位精度；
中央处理器，用于接收和处理各种控制信息，并且发送控制指令；
驱动控制器，用于接收所述中央处理器的运动指令并驱动所述车辆本体(1)移动；
所述视觉传感器包括至少四个摄像头并按所述车辆本体(1)的前后左右四个方向分布，所述测量型传感器(500)设置在所述车辆本体(1)上并朝向所述车辆本体(1)的前进方向，所述视觉传感器和测量型传感器(500)分别连接所述中央处理器的图像处理引脚，所述神经网络计算单元连接所述中央处理器的协处理引脚，所述5G通信模块和定位模块分别连接所述中央处理器的定位引脚，所述驱动控制器连接所述中央处理器的驱动引脚；
所述视觉传感器和测量型传感器(500)对所述车辆本体(1)周围的环境进行3D地图构建，所述中央处理器根据3D地图获取移动路径并控制所述车辆本体(1)移动，同时所述神经网络计算单元对3D地图中的对象提取特征进行学习，帮助中央处理器快速识别当前环境中已学习的对象。


2.根据权利要求1所述的一种基于多传感技术融合一体的无人驾驶智能车，其特征在于：所述视觉传感器包括前方摄像头总成(100)、左侧摄像头总成(200)、右侧摄像头总成(300)和后视摄像头(400)，所述前方摄像头总成(100)朝向所述车辆本体(1)的前进方向，所述后视摄像头(400)设置在所述车辆本体(1)的尾部并与前方摄像头总成(100)的朝向方向相反，所述左侧摄像头总成(200)和右侧摄像头总成(300)分别设置在所述车辆本...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄进财，廖建飞，戴冰鸿，梁炳东，万安，郑婉君，褚云云，
申请(专利权)人：珠海市众创芯慧科技有限公司，珠海市共创未来人工智能研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44