一种用于山楂自动采摘智能机器人制造技术

本发明专利技术涉及山楂采摘技术领域，具体涉及一种用于山楂自动采摘智能机器人，包括移动车体，还包括两个调节采摘机构，两个调节采摘机构对称设置在移动车体的顶部，两个调节采摘机构结构相同，每个调节采摘机构均包括升降组件、水平移动组件、伸缩组件和抓取进料组件，移动车体的顶部中心处设有中空驱动框架，升降组件包括能够升降的升降块，水平移动组件包括能够水平移动的水平移动块，伸缩组件包括能够水平伸缩移动的伸缩板，抓取进料组件位于伸缩板的一端，驱动框架的一侧设有储料箱，该储料箱的底部与移动车体的顶部固定连接，抓取进料组件包括取料软管，取料软管的一端向储料箱的内部延伸，该设备能够自动将山楂进行采摘并且装箱，提高采摘效率。

An intelligent robot for hawthorn automatic picking

【技术实现步骤摘要】
一种用于山楂自动采摘智能机器人
本专利技术涉及山楂采摘
，具体涉及一种用于山楂自动采摘智能机器人。
技术介绍
山楂，属于一种核果类水果，果可生吃或作果脯果糕，干制后可入药，是中国特有的药果兼用树种，山楂树属于落叶乔木，树皮粗糙，并且树枝上一般有刺，生于山坡林边或灌木丛中，结的果实近球形，直径1-1.5厘米，深红色，有浅色斑点，一般是一簇一簇地结果，果实一小堆一小堆地垂下来，考虑到山楂的上述特性，目前人们的山楂采摘方式普遍为人工敲打使其掉落，再通过人工将其拾起，这样一是浪费了人力资源，并且山楂刺也容易对人造成伤害，二是将山楂打落会对山楂果实产生损坏，人力采摘费时费力，效率低，因此，我们提出了一种用于山楂自动采摘智能机器人，以便于解决上述提出的问题，以便提高山楂采摘的效率和设备的智能化自动化水平。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于山楂自动采摘智能机器人，该设备能够自动将山楂进行采摘并且装箱，提高采摘效率。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：提供一种用于山楂自动采摘智能机器人，包括移动车体，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：包括移动车体(1)，还包括两个调节采摘机构(2)，两个调节采摘机构(2)对称设置在移动车体(1)的顶部，两个调节采摘机构(2)结构相同，每个调节采摘机构(2)均包括升降组件(3)、水平移动组件(4)、伸缩组件(5)和抓取进料组件(6)，移动车体(1)的顶部中心处设有中空驱动框架(7)，升降组件(3)设置在驱动框架(7)的内部，升降组件(3)包括能够升降的升降块(8)，水平移动组件(4)呈水平设置在驱动框架(7)的一侧，水平移动组件(4)的内部与升降块(8)的一端固定连接，水平移动组件(4)包括能够水平移动的水平移动块(9)，伸缩组件(5)呈水平设...

【技术特征摘要】
1.一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：包括移动车体(1)，还包括两个调节采摘机构(2)，两个调节采摘机构(2)对称设置在移动车体(1)的顶部，两个调节采摘机构(2)结构相同，每个调节采摘机构(2)均包括升降组件(3)、水平移动组件(4)、伸缩组件(5)和抓取进料组件(6)，移动车体(1)的顶部中心处设有中空驱动框架(7)，升降组件(3)设置在驱动框架(7)的内部，升降组件(3)包括能够升降的升降块(8)，水平移动组件(4)呈水平设置在驱动框架(7)的一侧，水平移动组件(4)的内部与升降块(8)的一端固定连接，水平移动组件(4)包括能够水平移动的水平移动块(9)，伸缩组件(5)呈水平设置在水平移动块(9)的一端，伸缩组件(5)内部一端与水平移动块(9)的一端固定连接，伸缩组件(5)包括能够水平伸缩移动的伸缩板(10)，抓取进料组件(6)位于伸缩板(10)的一端，驱动框架(7)的一侧设有储料箱(11)，该储料箱(11)的底部与移动车体(1)的顶部固定连接，抓取进料组件(6)包括取料软管(12)，取料软管(12)的一端向储料箱(11)的内部延伸。


2.根据权利要求1所述的一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：每个所述升降组件(3)还包括第一电机(13)、第一螺纹杆(14)和第一丝杆滑块(15)，第一螺纹杆(14)呈竖直设置在驱动框架(7)的内部中心处，驱动框架(7)的顶部与底部分别设有固定架(16)，每个固定架(16)上分别设有第一轴承，第一螺纹杆(14)的两端分别能够转动的插设于每个第一轴承的内圈，第一丝杆滑块(15)设置在第一螺纹杆(14)上，第一丝杆滑块(15)与第一螺纹杆(14)螺纹连接，第一丝杆滑块(15)的一端与升降块(8)的一端固定连接，第一电机(13)呈竖直位于驱动框架(7)的上方，驱动框架(7)的顶部设有固定架(16)，第一电机(13)的一端与固定架(16)固定连接，第一电机(13)的输出端与第一螺纹杆(14)的顶部一端固定连接。


3.根据权利要求2所述的一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：每个所述第一螺纹杆(14)的两侧分别设置有呈竖直设置的第一限位杆(17)，每个第一限位杆(17)的顶部与底部分别设有固定套，每个固定套分别与驱动框架(7)的内壁固定连接，每个第一限位杆(17)的两端分别与每个固定套固定连接，每个第一限位杆(17)上分别设有能够在每个第一限位杆(17)上滑动的第一限位套(18)，每个第一限位套(18)的一端分别与水平移动组件(4)的内部一侧固定连接。


4.根据权利要求3所述的一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：每个所述水平移动组件(4)包括第二电机(19)、第二螺纹杆(20)和中空水平矩形架(21)，水平矩形架(21)呈水平设置在驱动框架(7)的一侧，升降块(8)和每个第一限位套(18)的一端分别与水平矩形架(21)的侧壁固定连接，第一螺纹杆(14)呈水平设置在水平矩形架(21)的内部，第一螺纹杆(14)的两端分别能够转动的插设于水平矩形架(21)的内壁并且向外延伸，第二电机(19)呈水平固定安装在水平矩形架(21)的一端，第二电机(19)的输出端与第一螺纹杆(14)的一端固定连接，水平移动块(9)上设有穿口，该穿口内设有第二丝杆滑块，第二丝杆滑块设置在第二螺纹杆(20)上，第二丝杆滑块与第二螺纹杆(20)螺纹连接，水平移动块(9)的一端向水平矩形架(21)的外部一侧延伸，水平移动块(9)的延伸端与伸缩组件(5)的内部一端固定连接，水平矩形架(21)上开设有用于供水平移动块(9)滑动的移动切口。


5.根据权利要求4所述的一种用于山楂自动采摘智能机器人，其特征在于：每个所述水平移动块(9)的顶部与底部分别设有限位滑块，水平矩形架(21)的内部设有用于供每个限位滑块滑动的限位滑槽(22)。

【专利技术属性】
技术研发人员：张德华，王俊，张静凯，王尊，
申请(专利权)人：河南大学，
类型：发明
国别省市：河南;41