【技术实现步骤摘要】
控制力矩陀螺动力特性测试的装置及方法
本专利技术涉及控制力矩陀螺特性测试技术，具体为一种控制力矩陀螺动力特性测试的装置及方法。
技术介绍
力矩陀螺动力特性在平衡车上的实际应用最有效的一个例子是美国的一家公司推出的Litmotor电动车，在其底盘处安装有两个力矩陀螺用于产生陀螺力矩来平衡车体的倾倒力矩，因而其最大的特点便是它绝对不会被撞翻。控制力矩陀螺应用在两轮全电动汽车等领域，通过以角速度ω绕其自传轴高速自传，同时以角速度Ω进动，依据赖柴耳定理可知，此时作用于陀螺的外力矩为M0＝Ω×JZω(其中Jz是陀螺对自传轴的转动惯量)，而陀螺力矩MG＝JZω×Ω在MG作用下实现姿态控制调整，从而控制车体的平衡。控制力矩陀螺在两轮平衡车实际应用当中，想要获得良好的控制效果，首先就要对所采用的控制力矩陀螺在调整航向、横滚两个姿态方位进行实验和测试。对于控制力矩陀螺的测试结果，有些是通过模拟仿真来获得，还有些是通过大型复杂专业测试平台来获得：模拟仿真需要的硬件资源少、成本低、方便实施，但是其测试结果与实际结果还是存在...
【技术保护点】
1.控制力矩陀螺动力特性测试的装置，包括左力矩陀螺(1)和右力矩陀螺(2)，左、右力矩陀螺(1、2)分别安装于左陀螺电机(3)和右陀螺电机(4)向上的输出轴上，左、右陀螺电机(3、4)分别安装于左进动电机(5)和右进动电机(6)的纵向输出轴上，左、右进动电机(5、6)安装于陀螺支撑架(7)上，所述陀螺支撑架(7)的左横向转轴(8)和右横向转轴(9)分别通过左轴承组件(10)和右轴承组件(11)安装于陀螺测试台(12)上，所述陀螺支撑架(7)左、右两侧的陀螺测试台(12)上均设有输入力矩传递机构和制动力矩传递机构，其中：/n各制动力矩传递机构包括制动力矩传感器和力矩制动器，所...
【技术特征摘要】
1.控制力矩陀螺动力特性测试的装置，包括左力矩陀螺(1)和右力矩陀螺(2)，左、右力矩陀螺(1、2)分别安装于左陀螺电机(3)和右陀螺电机(4)向上的输出轴上，左、右陀螺电机(3、4)分别安装于左进动电机(5)和右进动电机(6)的纵向输出轴上，左、右进动电机(5、6)安装于陀螺支撑架(7)上，所述陀螺支撑架(7)的左横向转轴(8)和右横向转轴(9)分别通过左轴承组件(10)和右轴承组件(11)安装于陀螺测试台(12)上，所述陀螺支撑架(7)左、右两侧的陀螺测试台(12)上均设有输入力矩传递机构和制动力矩传递机构，其中：
各制动力矩传递机构包括制动力矩传感器和力矩制动器，所述力矩制动器的转动轴连接制动力矩传感器的输入轴，所述制动力矩传感器的输出轴连接陀螺支撑架(7)对应的横向转轴；
各输入力矩传递机构包括电磁离合器、力矩输入电机和输入力矩传感器，所述力矩输入电机的输出轴通过降速齿轮传动副连接输入力矩传感器的输入轴，输入力矩传感器的输出轴连接电磁离合器的输入轴，电磁离合器的输出轴通过等速齿轮传动副连接力矩制动器的转动轴；
各进动电机的输出轴上设有测量进动角速度的增量编码器和测量进动角度的绝对编码器。
2.根据权利要求1所述的控制力矩陀螺动力特性测试的装置，其特征在于：所述力矩制动器为磁粉制动器。
3.根据权利要求1所述的控制力矩陀螺动力特性测试的装置，其特征在于：所述力矩输入电机为长条电机。
4.根据权利要求1所述的控制力矩陀螺...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄用华，胡敏，庄未，高振宇，赵逸舟，黄美发，钟艳如，唐荣江，钟永全，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：广西;45
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