用于液浮陀螺浮子位置自动调零的方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及液浮陀螺仪干摩擦测试，特别涉及一种用于液浮陀螺浮子位置自动调零的方法：采集液浮陀螺浮子的波动信号，获得液浮陀螺浮子的位置数值队列；根据位置数值队列，计算力矩器的控制电流值；根据控制电流值控制力矩器的输出力矩，使液浮陀螺浮子回到零位。可以使力矩器精确控制液浮陀螺浮子的波动，使得液浮陀螺浮子在力矩器作用下的调零效果保持很好的一致性和准确性，缩短调零时间；避免了手动测试时外加震动可能对浮子宝石轴承产生的损伤，有助于提高液浮陀螺的可靠性和使用寿命。本申请还公开了一种用于液浮陀螺浮子位置自动调零的装置。

Method and device for automatic zero adjustment of float position of liquid floated gyro

【技术实现步骤摘要】
用于液浮陀螺浮子位置自动调零的方法及装置
本申请涉及液浮陀螺仪干摩擦测试，特别涉及一种用于液浮陀螺浮子位置自动调零的方法及装置。
技术介绍
近年来随着惯性导航系统的蓬勃发展，光纤陀螺、激光陀螺、静电陀螺、振动陀螺和微型固态惯性器件等新技术已经有了成熟的应用，但是传统的液浮陀螺在精度上依然占有绝对优势，目前高精度、高可靠及长寿命的惯性导航系统依然使用液浮陀螺。陀螺仪干摩擦测试就是在陀螺仪未灌充浮液的情况下测试摩擦，其测试原理与陀螺仪湿调相同，就是把陀螺浮子从初始零位分别施加正负力矩电流，将浮子拉出去，观察其回零的情况，二者之差即为测试摩擦，测试结果可供装配者调整机械结构，直至满足要求。在进行陀螺仪干摩擦特性测试过程中，需要频繁地使浮子回到零位，并且此时外部施加的力矩电流为零。浮子位置调零是陀螺仪干摩擦测试中一个难点，主要有以下原因：由于陀螺未充入浮液，浮子没有阻尼，而摩擦力矩非常小，浮子很难停止在零位；由于浮子回到零位后力矩电流要求为零，而如果通过力反馈法使浮子回零，力矩电流不为零；由于浮子受到给陀螺马达供电的游丝力矩作用，游丝力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于液浮陀螺浮子位置自动调零的方法，其特征在于，包括：/n采集液浮陀螺浮子的波动信号，获得所述液浮陀螺浮子的位置数值队列；/n根据所述位置数值队列，计算力矩器的控制电流值；/n根据所述控制电流值控制所述力矩器的输出力矩，使所述液浮陀螺浮子回到零位。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于液浮陀螺浮子位置自动调零的方法，其特征在于，包括：
采集液浮陀螺浮子的波动信号，获得所述液浮陀螺浮子的位置数值队列；
根据所述位置数值队列，计算力矩器的控制电流值；
根据所述控制电流值控制所述力矩器的输出力矩，使所述液浮陀螺浮子回到零位。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置数值队列，计算力矩器的控制电流值，包括：
对所述位置数值队列进行信号特征识别，得到所述液浮陀螺浮子的波动幅值和波动均值；
根据所述波动幅值和波动均值，计算力矩器的控制电流值。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述计算力矩器的控制电流值之后，还包括：
对所述力矩器的控制电流值进行调整。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，采用分段的方式计算所述力矩器的控制电流值，包括：
第一计算方式和第二计算方式。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述第一计算方式，在首次计算当前时刻的控制电流值Io(n)或当前时刻的波动均值Vm(n)改变方向的情况下，根据所述当前时刻的波动均值Vm(n)计算当前时刻的控制电流值Io(n)；
所述第二计算方式，在当前时刻的波动均值Vm(n)方向未改变的情况下，根据前一时刻的波动均值Vm(n-1)、控制电流值Io(n-1)和所述波动均值Vm(n)计算当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晨光，
申请(专利权)人：北京轩宇空间科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11