车辆行车路径规划方法、装置、系统、介质和设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆行车路径规划方法、装置、系统、介质和设备，首先获取短焦摄像头和长焦摄像头同步所拍摄到的近景图像和远景图像；然后针对于同步拍摄到的近景图像和远景图像进行拼接，得到全局路况图；接着，逆投影变换全局路况图，得到全局路况俯视图；最后识别出全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息，规划出行车路径。本发明专利技术方法通过近景图像和远景图像获取到路况信息，根据实时的路况信息能够实时的规划出行车路线，在不具备联网路况的情况下就能实现对车辆行车路径进行规划，解决现有技术行车路径规划中定焦摄像头拍摄远端物体模糊且尺寸偏小而导致的错误路径选择的问题，有效提高车辆通行效率和安全性。

Vehicle route planning methods, devices, systems, media and equipment

【技术实现步骤摘要】
车辆行车路径规划方法、装置、系统、介质和设备
本专利技术涉及车辆行车控制
，特别涉及一种车辆行车路径规划方法、装置、系统、介质和设备。
技术介绍
现有技术的车辆由路径规划模块来进行行车路线规划。行车路径规划分为全局规划和局部规划，其中：全局规划一般依据地图数据库进行离线规划，局部规划则实时采集和识别环境信息，然后根据环境信息进行路径规划。随着5G等通信技术发展，局部路径规划可以结合高精地图和摄像头等传感器实现低延时的实时路径规划。但该方法严重依赖高精地图和低延时通信技术，在交通基础设施和低延时通信没有覆盖的区域难以实现。依靠自车摄像头采集环境信息进行局部路径规划是现今的主流技术，但该技术不足在于：车辆摄像头大多采用单目或双目定焦摄像头，其最大有效可视距离通常在100米以内，所拍摄图像上超出100米有效拍摄范围的远端物体模糊且尺寸偏小，较难被图像识别算法正确检测和识别，在复杂多变的路段场景中容易产生误检测，导致错误的路径选择或短距离的路径选择。
技术实现思路
本专利技术的第一目的在于克服现有技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行车路径规划方法，其特征在于，步骤如下：/n步骤S1、取短焦摄像头和长焦摄像头同步所拍摄到的近景图像和远景图像；/n步骤S2、针对于同步拍摄到的近景图像和远景图像进行拼接，得到全局路况图；/n步骤S3、逆投影变换全局路况图，得到全局路况俯视图；/n步骤S4、识别出全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息；/n步骤S5、根据全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息，规划出行车路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆行车路径规划方法，其特征在于，步骤如下：
步骤S1、取短焦摄像头和长焦摄像头同步所拍摄到的近景图像和远景图像；
步骤S2、针对于同步拍摄到的近景图像和远景图像进行拼接，得到全局路况图；
步骤S3、逆投影变换全局路况图，得到全局路况俯视图；
步骤S4、识别出全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息；
步骤S5、根据全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息，规划出行车路径。


2.根据权利要求1所述的车辆行车路径规划方法，其特征在于，步骤S5中规划出行车路径的具体过程如下：
步骤S51、根据全局路况俯视图上各车道的车辆和障碍物信息，以自车为起点，以车道为路径信息，运用路径搜索算法进行可通行路径搜索；
步骤S52、针对于搜索到的各条可通行路径，获取到路径长度，并且计算通行该条路径的总变道次数；
步骤S53、计算各条可通行路径的路径总能效：
Ui＝Ti+Fi；
其中：






其中Ui为第i条可通行路径的路径总能效，Li为第i条可通行路径的路径长度，Ni为通行第i条可通行路径的总变道次数，n为可通行路径的总数，dmax为道路最大可行驶距离，w1为通行长度权重系数，w2为变道权重系数；
步骤S54、比较每条可通行路径的路径总能效，选择路径总能效最大的可通行路径作为行车路径的最终规划结果。


3.根据权利要求2所述的车辆行车路径规划方法，其特征在于，步骤S51中，所运用的路径搜索算法为蚁群算法、遗传算法、粒子群算法、A*搜索算法、人工势场法、量子粒子群算法或神经网络算法。


4.根据权利要求2所述的车辆行车路径规划方法，其特征在于，通行长度权重系数w1设置为0.5；变道权重系数w2设置为0.5。


5.根据权利要求1所述的车辆行车路径规划方法，其特征在于，步骤S2中同步拍摄到的近景图像和远景图像进行拼接的具体过程如下：
步骤S21、获取到近景图像和远景图像中的重叠区域；
步...

【专利技术属性】
技术研发人员：綦科，苏忠群，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：广东;44