【技术实现步骤摘要】
铺设方法，铺设机器人及存储介质
本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种铺设方法，铺设机器人及存储介质。
技术介绍
目前，对于诸如墙砖，地砖等待铺设件的铺设工作大多依靠人工实现，然而，工人的铺设效率有限，且需支付工人的劳动报酬，致使铺设成本相对较高。为提升铺设效率同时降低铺设成本，业界已经出现通过视觉引导机器人实现对待铺设件进行铺设的技术。然而，现有的通过视觉引导机器人实现对待铺设件进行铺设的技术，待铺设件在完成铺设后，相邻的铺设件之间的间距较大，铺设精度不高。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种铺设方法及铺设机器人，用以解决现有技术中铺设对位精度不高，待铺设件完成铺设后，相邻铺设件之间的间距较大的问题。一种铺设方法，应用于铺设机器人的控制器，所述方法包括：发送第一拍摄指令，以获取包含相互平行的待铺设件的对位边以及待铺设位置的铺设基准线的第一图像；及基于所述第一图像，计算所述对位边与所述铺设基准线之间因拍摄视觉偏差所导致的距离偏移量，并根据所述距离偏移量对所述对位边与所述铺设基准线之间的...
【技术保护点】
1.一种铺设方法，其特征在于，应用于铺设机器人的控制器，所述方法包括：/n发送拍摄指令，以获取包含相互平行的待铺设件的对位边以及待铺设位置的铺设基准线的第一图像；及/n基于所述第一图像，计算所述对位边与所述铺设基准线之间因拍摄视觉偏差所导致的距离偏移量，并根据所述距离偏移量生成对所述对位边与所述铺设基准线之间的距离进行修正的对位修正指令，以使所述铺设机器人完成所述对位边与所述铺设基准线之间的对位。/n
【技术特征摘要】
1.一种铺设方法，其特征在于，应用于铺设机器人的控制器，所述方法包括：
发送拍摄指令，以获取包含相互平行的待铺设件的对位边以及待铺设位置的铺设基准线的第一图像；及
基于所述第一图像，计算所述对位边与所述铺设基准线之间因拍摄视觉偏差所导致的距离偏移量，并根据所述距离偏移量生成对所述对位边与所述铺设基准线之间的距离进行修正的对位修正指令，以使所述铺设机器人完成所述对位边与所述铺设基准线之间的对位。
2.根据权利要求1所述的铺设方法，其特征在于，所述基于所述第一图像，计算所述对位边与所述铺设基准线之间因拍摄视觉偏差所导致的距离偏移量，包括：
获取所述待铺设件到所述待铺设位置所在平面的第一垂直距离及所述第一图像的拍摄位置到所述待铺设位置所在平面的第二垂直距离；
根据所述第一图像计算所述对位边与所述拍摄位置在所述待铺设位置所在平面的投影之间的拍摄视觉垂直距离；及
基于相似三角形原理，计算所述对位边与所述铺设基准线之间因拍摄视觉偏差所导致的距离偏移量。
3.根据权利要求1所述的铺设方法，其特征在于，所述根据所述距离偏移量对所述对位边与所述铺设基准线之间的距离进行修正包括：
在确定所述距离偏移量大于阈值时，根据所述距离偏移量对所述对位边与所述铺设基准线之间的距离进行修正。
4.根据权利要求1所述的铺设方法，其特征在于，在所述根据所述距离偏移量对所述对位边与所述铺设基准线之间的距离进行修正之后，所述铺设方法还包括：
基于修正后的所述距离生成铺设指令，以使所述待铺设件被铺设至所述待铺设位置。
5.根据权利要求1所述的铺设方法，其特征在于，所述发送拍摄指令，以获取包含相互平行的待铺设件的对位边以及待铺设位置的铺设基准线的图像，包括：
发送第一拍摄指令，以获取包含所述对位边与所述铺设基准线的第二图像；
基于所述第二图像，计算所述对位边与所述铺设基准线之间的夹角；
在确定所述夹角大于0°且小于180°时，基于所述夹角生成位置调整指令并发送所述位置调整指令，以对所述待铺设件的位置进行调整，使得所述对位边与所述铺设基准线平行；及
在确定调整完成后，发送第二拍摄指令，以获取包含相互平行的待铺设件的对位边以及待铺设位置的铺...
【专利技术属性】
技术研发人员：白羽鹏，汪亚伦，袁新辉，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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