机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人及其行走控制方法。机器人包括具有开口的顶盖、控制器、与控制器相连接的感测元件、设于开口处的安装座以及碰撞收受组件，当感测元件被激发时，感测元件向控制器发送障碍信号，碰撞收受组件包括：圆球，其一小部分通过开口凸伸至顶盖上方，且其余大部分始终以不可通过开口向上脱离的状态保持在顶盖下方；支撑件，组装在安装座上，其包含支撑部，圆球可转动地收容于支撑部顶表面的容纳槽内，当圆球接收到外力时，其带动的支撑件能够从不使感测元件被激发的初始位置沿第一方向远离开口向使感测元件被激发的第二位置运动；弹性件，其设于安装座和顶盖的至少其一与支撑件之间，并使支撑件具有保持在初始位置处的趋势。

Robot

【技术实现步骤摘要】
机器人
本技术属于智能设备
，涉及一种机器人。
技术介绍
随着科技的进步，机器人在工业、生活中应用越来越广泛，例如智能扫地机、智能吸尘器、智能净化器等清洁机器人，或者智能割草机、智能浇花机等园林机器人，或者智能陪护机、智能伴读机、智能服务机等服务机器人，其融合了自行充电、行走、作业的技术，是目前机器人领域最具挑战性的热门研发课题。现有的机器人，通常在其前侧设置遇障检测装置，以便于在行走过程中避开障碍物，或者在与障碍物发生碰撞后及时调整行走方向；但是，遇障检测装置无法检测到机器人上方的障碍物，并且还会使得机器人在行走过程中经常出现卡死在障碍物下方的情况发生。以清洁机器人为例，其遇障检测装置通常包括与保险杠配合的感测器，在清洁机器人行走过程中，当保险杠碰到前方障碍物时，保险杠会向后活动并触发感测器，以识别出前方有障碍。但是，当床、沙发、桌、椅等家具下方具有与清洁机器人等高或略高的间隙时，因保险杠无法被碰撞到而致使清洁机器人不会检测到这些障碍物，并且一旦清洁机器人运动至这些家具下方后就会被卡住，使得清洁机器人无法继续运动至其他位置进行清洁作业。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人及其行走控制方法，以至少解决现有技术中机器人无法检测到上方障碍物、被卡住的问题。为实现上述技术目的之一，本技术一实施例提供了一种机器人，所述机器人包括具有开口的顶盖、控制器、与所述控制器相连接的感测元件、设于所述开口处的安装座以及碰撞收受组件，当所述感测元件被激发时，所述感测元件向所述控制器发送障碍信号，所述碰撞收受组件包括：圆球，所述圆球的一部分可通过所述开口凸伸至所述顶盖上方，且所述圆球的其余部分始终以不可通过所述开口向上脱离的状态保持在所述顶盖下方；支撑件，其组装在所述安装座上，其包含支撑部，所述圆球可转动地收容于所述支撑部内，当所述圆球接收到外力时，在所述圆球的带动下，所述支撑件能够从不使所述感测元件被激发的初始位置沿第一方向远离所述开口向使所述感测元件被激发的第二位置运动；弹性件，其设于所述安装座和所述顶盖的至少其一与所述支撑件之间，并使所述支撑件具有保持在所述初始位置处的趋势。作为本技术一实施例的进一步改进，所述支撑件被所述安装座限制为不能够相对所述安装座在所述第一方向的垂直方向上晃动。作为本技术一实施例的进一步改进，所述安装座具有安装腔和围出所述安装腔的侧壁；所述支撑件包括设置于所述安装腔内的限位部，所述限位部与所述侧壁贴合适配，以使得所述支撑件不能够相对所述安装座在所述第一方向的垂直方向上晃动。作为本技术一实施例的进一步改进，所述安装座具有与所述开口沿所述第一方向相对设置的底壁，其中，于所述初始位置时，所述限位部至所述底壁的距离不大于所述圆球凸伸出所述顶盖的高度，以使所述支撑件沿所述第一方向的最大位移不大于所述圆球凸伸出所述顶盖的高度。作为本技术一实施例的进一步改进，所述安装座具有与所述开口沿所述第一方向相对设置的底壁；所述支撑件包括沿所述第一方向延伸的柱形引导部；所述弹性件为夹持于所述底壁和所述支撑件之间的压簧，所述压簧套设于所述引导部上。作为本技术一实施例的进一步改进，所述底壁上形成有环形凸台或环形凹槽；所述压簧的下端与所述环形凸台或所述环形凹槽相套设。与现有技术相比，本技术的有益效果是：一方面，通过设置于所述顶盖处的所述碰撞收受组件，可以与所述机器人的上方障碍物发生碰撞，进而使所述机器人能够对其上方障碍物进行检测；另一方面，所述圆球与障碍物进行碰撞后能够向下运动，从而避免所述机器人卡死在障碍物的下方，即使进入障碍物的下方之后也可以顺利退出；通过设置所述支撑件，其与所述圆球、所述弹性件分别配合，当所述圆球被碰撞且外力较大时，所述支撑件可与所述安装座配合以限制所述圆球过多的向下运动，从而降低了所述弹性件及所述感测元件受损的可能性，此外，所述圆球通过所述支撑件与所述弹性件相连，减少了弹性件对所述圆球的磨损，并增强遇障检测的灵敏度和稳定性。附图说明图1是本技术一实施例的清洁机器人的立体示意图；图2是本技术一实施例的清洁机器人具有局部剖视结构的立体示意图；图3是图2中A区的局部放大图；图4是本技术一实施例的清洁机器人具有局部剖视结构的侧视图；图5是图4中B区的局部放大图；图6是本技术一实施例的清洁机器人的行走控制方法的流程图。具体实施方式以下将结合附图所示的具体实施方式对本技术进行详细描述。但这些实施方式并不限制本技术，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本技术的保护范围内。本技术提供了一种机器人，参图1至图5所示的一优选实施例，该实施例中，所述机器人具体示例为清洁机器人100。下面以清洁机器人100对本技术的机器人进行介绍，当然，本技术的机器人还可以以其他具体形式进行实现，例如智能割草机、智能浇花机等园林机器人，或者智能陪护机、智能伴读机、智能服务机等服务机器人。具体参图1至图5，清洁机器人100为圆形机器人，也即从俯视角度上看大致呈圆形结构，其包括机身10、控制器、感测元件60和碰撞收受组件。其中，机身10包括顶盖14、防护板15、以及被罩设于顶盖14和防护板15内的主体装置。顶盖14覆盖于所述主体装置上方；防护板15至少部分位于所述主体装置的四周；顶盖14和防护板15大致限定出清洁机器人100的外表面，能够保护所述主体装置免受污损；在本实施例中，所述主体装置大体包括用于提供清洁机器人100整体所需电力的电池包、用于驱动空气沿预设气路通道流动的气流发生单元(例如风机)、用于过滤并收集气流所裹挟的异物的集尘单元(包括例如尘杯、过滤器)、作用于待清洁面的清洁单元(例如地刷12)、以及用于沿待清洁面行走的行走单元(例如驱动轮13和辅助轮131)。在本实施例中，清洁机器人100的行走包括沿方向v前进、沿方向v的反方向后退以及绕竖直纵轴转向，为清楚地表达本申请内所描述的位置与方向，将方向v的指向定义为“前”，将方向v的反方向的指向定义为“后”；其中，方向v与驱动轮13转轴相垂直。所述控制器被配置为控制清洁机器人100，其具体可以控制所述气流发生单元、所述清洁单元、所述行走单元等。例如，所述控制器能够生成控制信号以使所述电池包向清洁机器人100的各个电力驱动部件的供电电路的导通或断开，进而控制清洁机器人100的开机或关机；所述控制器能够生成控制信号以使所述气流发生单元、所述清洁单元、所述行走单元启动，进而控制清洁机器人100动作，等等。所述控制器优选地设置于机身10上，当然，其也可以设置于远程终端设备上或者同时设置于机身10上和远程终端设备上。另外，所述控制器的实现方式可以是包括其上形成有集成电路的至少一个芯片的各种类型的处理器，所述处理器的数目可以设置为一个或多个。感测元件60设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，所述机器人包括具有开口的顶盖、控制器、与所述控制器相连接的感测元件、设于所述开口处的安装座以及碰撞收受组件，当所述感测元件被激发时，所述感测元件向所述控制器发送障碍信号，其特征在于，所述碰撞收受组件包括：/n圆球，所述圆球的一部分可通过所述开口凸伸至所述顶盖上方，且所述圆球的其余部分始终以不可通过所述开口向上脱离的状态保持在所述顶盖下方；/n支撑件，其组装在所述安装座上，其包含支撑部，所述圆球可转动地收容于所述支撑部内，当所述圆球接收到外力时，在所述圆球的带动下，所述支撑件能够从不使所述感测元件被激发的初始位置沿第一方向远离所述开口向使所述感测元件被激发的第二位置运动；/n弹性件，其设于所述安装座和所述顶盖的至少其一与所述支撑件之间，并使所述支撑件具有保持在所述初始位置处的趋势。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人，所述机器人包括具有开口的顶盖、控制器、与所述控制器相连接的感测元件、设于所述开口处的安装座以及碰撞收受组件，当所述感测元件被激发时，所述感测元件向所述控制器发送障碍信号，其特征在于，所述碰撞收受组件包括：
圆球，所述圆球的一部分可通过所述开口凸伸至所述顶盖上方，且所述圆球的其余部分始终以不可通过所述开口向上脱离的状态保持在所述顶盖下方；
支撑件，其组装在所述安装座上，其包含支撑部，所述圆球可转动地收容于所述支撑部内，当所述圆球接收到外力时，在所述圆球的带动下，所述支撑件能够从不使所述感测元件被激发的初始位置沿第一方向远离所述开口向使所述感测元件被激发的第二位置运动；
弹性件，其设于所述安装座和所述顶盖的至少其一与所述支撑件之间，并使所述支撑件具有保持在所述初始位置处的趋势。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述支撑件被所述安装座限制为不能够相对所述安装座在所述第一方向的垂直方向上晃动。


3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔钊，王蒙，
申请(专利权)人：天佑电器苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32