工业机器人视觉识别定位抓取方法、计算机装置以及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种工业机器人视觉识别定位抓取方法、计算机装置以及计算机可读存储介质，该方法包括：对采集图像进行图像轮廓提取；当轮廓提取结果中存在物体轮廓信息时，利用基于边缘的模板匹配算法对目标物进行定位识别；当目标物位姿信息为预设目标物位姿信息时，利用相机标定法对目标物位姿信息进行修正；利用手眼标定法对修正位姿信息进行坐标系转换。该计算机装置包括控制器，控制器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述的工业机器人视觉识别定位抓取方法。该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被控制器执行时实现上述的工业机器人视觉识别定位抓取方法。应用本发明专利技术的方法识别定位稳定性以及精度较高。

Grasping method, computer device and computer readable storage medium for vision recognition and location of industrial robot

【技术实现步骤摘要】
工业机器人视觉识别定位抓取方法、计算机装置以及计算机可读存储介质
本专利技术涉及工业机器人
，具体的，涉及一种工业机器人视觉识别定位抓取方法，还涉及应用该工业机器人视觉识别定位抓取方法的计算机装置，还涉及应用该工业机器人视觉识别定位抓取方法的计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来随着人力成本的提高及工业机器人成本的降低，越来越多的机器人被应用到流水线上的分拣工序中。机器人视觉伺服及动态抓取技术，是指通过工业相机实时采集真实物体的图像，通过目标跟踪或模式识别技术对待抓取物体进行跟踪及运动信息建模，反馈给机器人系统，做进一步的运动控制及路径规划以成功抓取物体。目标识别和定位是工业机器人视觉研究中的一项重要内容。而传统的灰度相关的目标识别方法，容易受到光照等环境因素的影响，抗干扰性不强，导致定位稳定性及精度不高。
技术实现思路
本专利技术的第一目的是提供一种识别定位稳定性以及精度较高的工业机器人视觉识别定位抓取方法。本专利技术的第二目的是提供一种识别定位稳定性以及精度较高的计算机装置。本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人视觉识别定位抓取方法，其特征在于：包括：/n获取相机的采集图像；/n对所述采集图像进行图像轮廓提取，获得轮廓提取结果；/n判断所述轮廓提取结果中是否存在物体轮廓信息，若是，利用基于边缘的模板匹配算法对目标物进行定位识别，获得目标物位姿信息；/n判断所述目标物位姿信息是否为预设目标物位姿信息，若是，利用相机标定法对所述目标物位姿信息进行修正，获得修正位姿信息；/n利用手眼标定法对所述修正位姿信息进行坐标系转换，获得所述修正位姿信息对应的机器人坐标系坐标；/n根据所述机器人坐标系坐标进行目标物抓取。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人视觉识别定位抓取方法，其特征在于：包括：
获取相机的采集图像；
对所述采集图像进行图像轮廓提取，获得轮廓提取结果；
判断所述轮廓提取结果中是否存在物体轮廓信息，若是，利用基于边缘的模板匹配算法对目标物进行定位识别，获得目标物位姿信息；
判断所述目标物位姿信息是否为预设目标物位姿信息，若是，利用相机标定法对所述目标物位姿信息进行修正，获得修正位姿信息；
利用手眼标定法对所述修正位姿信息进行坐标系转换，获得所述修正位姿信息对应的机器人坐标系坐标；
根据所述机器人坐标系坐标进行目标物抓取。


2.根据权利要求1所述的工业机器人视觉识别定位抓取方法，其特征在于：
所述利用基于边缘的模板匹配算法对目标物进行定位识别，获得目标物位姿信息的步骤包括：
建立目标物的模板信息；
根据所述模板信息对所述采集图像进行模板匹配，获得所述目标物位姿信息。


3.根据权利要求2所述的工业机器人视觉识别定位抓取方法，其特征在于：
所述建立目标物的模板信息的步骤包括：
获取目标物的模板图像，对所述模板图像进行预处理获得预处理模板图像；
对所述预处理模板图像进行金字塔分层、缩放以及旋转操作，获得多个不同金字塔层数、旋转角度以及缩放系数的匹配模板图像；
提取每一个所述匹配模板图像对应的模板边缘点梯度信息。


4.根据权利要求3所述的工业机器人视觉识别定位抓取方法，其特征在于：
所述根据所述模板信息对所述采集图像进行模板匹配，获得所述目标物位姿信息的步骤包括：
提取所述采集图像的边缘点梯度信息；
根据所述边缘点梯度信息与所述模板边缘...

【专利技术属性】
技术研发人员：王长恺，寸毛毛，刘志昌，魏泽，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44