一种双钻头的雕刻机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双钻头的雕刻机，涉及机械设备技术领域。本实用新型专利技术包括旋转底座部分，机械手臂部分和末端执行装置。其中旋转底座部分包括固定肩部部舵机，舵盘等部件；机械手臂部分包括机械手大臂和小臂；末端执行装置包括腕部支撑架等部件。固定肩部舵机安装在外肩部法兰盘下方，通过舵盘的转动控制机器手的工作空间，外法兰盘与深沟球轴承固接，深沟球轴承内圈法兰盘与轴承内圈固接并通过螺栓与舵盘连接，大臂，小臂内安装有齿轮和软齿条及电机；两个手指端部安装雕刻机主轴电机，钻头及旋转电机，通过旋转舵机控制齿轮的转动调节手指的张合程度。本实用新型专利技术极大的扩大了雕刻的空间范围，具有较好的机动性灵活性，适用范围广，具有很高的推广价值。

A engraving machine with double drill

【技术实现步骤摘要】
一种双钻头的雕刻机
本技术公开了一种双钻头的雕刻机，涉及机械设备

技术介绍
雕刻机的应用范围非常广泛，可以做双色板、建筑模型、小型标牌、三维工艺品等，雕刻玉石、金属，还可以做大型切割、浮雕、雕刻，陶瓷、模坯、玉石、工艺品、摆件、挂件、电子器具手板雕刻等等，但是，目前的雕刻机都是基于一个固定的平台，通过丝杠传动来工作，工作形式固定，工作空间小，设备占地面积大，只能定点雕刻，还是平面雕刻，灵活性和机动性较差，不利于多变的市场需求。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：本技术提供一种双钻头的雕刻机，用于解决目前市场上雕刻机工作形式固定，工作空间小，设备占地面积大，只能定点雕刻，还是平面雕刻，灵活性和机动性较差的问题。本技术采用的技术方案是：一种双钻头的雕刻机，其特征在于：包括旋转底座，机械手臂和末端执行装置，其中旋转底座包括固定肩部舵机1，舵盘Ⅰ30，舵机支架Ⅱ18，舵机Ⅱ19，外肩部上法兰盘16和外肩部下法兰盘3，深沟球轴承内圈法兰盘2，深沟球轴承31，连接件Ⅰ20；机械手臂包括机械手大臂5和小臂8；末端执行装置包括腕部支撑架15，旋转舵机34，舵机托板10，舵机齿轮36，手指支撑架37，手指11，雕刻机主轴电机12及钻头13；所述固定肩部舵机1安装在外肩部下法兰盘3下方，固定肩部舵机1的输出轴与舵盘Ⅰ30通过花键固定连接，外肩部上法兰盘16和外肩部下法兰盘3固定在深沟球轴承31的外圈，深沟球轴承内圈法兰盘2与深沟球轴承31内圈固接并与舵盘Ⅰ30通过螺栓连接；外肩部上法兰盘16上端固定有舵机支架Ⅱ18,舵机Ⅱ19安装在舵机支架Ⅱ18上，舵机支架Ⅱ18、舵机Ⅱ19与深沟球轴承内圈法兰盘2通过螺栓固连，舵机支架Ⅰ17与舵机支架Ⅱ18连接将舵机Ⅱ19包裹，大臂5包括内腔与外腔，小臂8包括内腔和外腔，大臂5内腔的一端通过两边的连接件Ⅰ20与舵机Ⅱ19两端的舵盘Ⅱ32连接，大臂5内腔的另一端与大臂5外腔可伸缩连接，大臂5外腔的另一端通过连接装置Ⅰ与小臂8外腔的一端活动连接，小臂8外腔的另一端与小臂8内腔可伸缩连接，小臂8内腔的另一端通过连接装置Ⅱ与末端执行装置活动连接，末端执行装置的末端安装有手指11，手指11末端安装有主轴电机12和钻头13，主轴电机12与钻头13连接，通过旋转舵机34控制舵机齿轮36的转动调节手指11的张合程度。所述大臂5内腔内设有大臂电机45和驱动齿轮Ⅱ44，大臂5外腔上安装有软齿条Ⅰ26，大臂电机45的输出轴和驱动齿轮Ⅱ44连接，驱动齿轮Ⅱ44与软齿条Ⅰ26啮合，大臂电机45驱动齿轮Ⅱ44的转动带动软齿条Ⅰ26转动，软齿条Ⅰ26转动带动大臂5的外腔沿大臂5的内腔里外伸缩；小臂8内腔内设有小臂电机47和小臂齿轮48，小臂8外腔上安装有软齿条Ⅱ46，小臂电机47的输出轴和小臂齿轮48连接，小臂齿轮48与软齿条Ⅱ46啮合，小臂电机47驱动小臂齿轮48的转动带动软齿条Ⅱ46转动，软齿条Ⅱ46转动带动小臂8外腔沿小臂8的内腔里外伸缩。还包括大臂外壳4和小臂外壳9，所述大臂5外腔与大臂外壳4固接，小臂8外腔与小臂外壳9固接。所述固定肩部舵机1在外肩部下法兰盘下方，外肩部上法兰盘16和外肩部下法兰盘3固定在深沟球轴承31的外圈，外肩部上法兰盘16和外肩部下法兰盘3通过长螺栓与可固定和移动底座固定连接，可固定和移动底座要求有能过存放固定肩部部舵机1的中空部分。舵盘Ⅰ30下端与固定肩部舵机1的轴连接，舵盘Ⅰ30上端面与深沟球轴承内圈法兰盘2通过螺栓连接，舵盘Ⅰ30的转动带动深沟球轴承31内圈转动，从而带动整个机械手旋转。所述舵机Ⅱ19安装在舵机支架Ⅱ18上，舵机支架Ⅱ18与深沟球轴承内圈法兰盘2上表面中心通过螺栓连接在一起。深沟球轴承内圈法兰盘2与深沟球轴承31内圈固接并通过螺栓与舵盘Ⅰ30连接。所述大臂5一端部通过两边的连接件Ⅰ20与大臂舵机19两端的舵盘Ⅱ32通过钻孔螺栓连接。所述的连接装置Ⅰ包括连接件Ⅱ21、舵机支架Ⅲ22、舵盘Ⅲ33、舵机Ⅰ6、L形支架Ⅱ23、L形支架Ⅰ7、舵机支架Ⅴ49、舵机Ⅲ24、舵盘Ⅴ50、连接件Ⅲ25；所述小臂8靠近大臂5的一端的内腔通过连接件Ⅲ25的一端与舵机Ⅲ24上的舵盘Ⅴ50连接，舵机Ⅲ24连接在舵机支架Ⅴ49上，L形支架Ⅰ7一端与舵机支架Ⅴ49连接，另一端与L形支架Ⅱ23连接，L形支架Ⅱ23另一端与舵机支架Ⅲ22连接，舵机Ⅰ6安装在舵机支架Ⅲ22上，舵盘Ⅲ33与舵机Ⅰ6的轴固定连接，连接件Ⅱ21分别与舵盘Ⅲ33和大臂5上靠近小臂8的外腔连接。由此，大臂5和小臂8通过舵机Ⅲ24和舵机Ⅰ6转动一定的位姿。所述的连接装置Ⅱ包括连接件Ⅳ27、L形支架Ⅳ40、舵机支架Ⅳ41、舵盘Ⅳ42、旋转电机43，连接件Ⅳ27的一端与小臂8远离大臂5的一端的内腔连接，另一端与舵机Ⅳ28的舵盘Ⅳ42连接，舵机Ⅳ28安装在舵机支架Ⅳ41上，L形支架Ⅳ40一端与舵机支架Ⅳ41连接，另一端与腕部支撑架15和旋转电机43轴上的圆盘39连接，旋转电机43安装在舵机支架Ⅳ41上，通过轴的转动使末端执行装置做圆周转动。所述的腕部支撑架15的上端固定有手掌角架35，手掌角架35与手指支撑架37固定连接，腕部支撑架15下端板上安装有旋转舵机34，旋转舵机34安装在手指支撑架37的下方，舵机托板10安装在旋转舵机34的下方与腕部支撑架15连接，起支撑和保护旋转舵机34的作用。所述旋转舵机34上安装有舵机齿轮36，舵机齿轮36一部分嵌入手指支撑架37的圆形安装孔中,另一部分与两个齿轮Ⅰ14啮合，齿轮Ⅰ14一端与手指11连接，手指支撑架37上部靠近手指11端通过4根连杆38与手指11连接，通过旋转舵机34带动舵机齿轮36转动，从而带动齿轮Ⅰ14转动，4根连杆38也随之运动，从而实现两手指11的张合，所述主轴电机12安装在手指11末端开的固定槽中，主轴电机12输出轴的下端安装有钻头13。雕刻机的主轴电机12的顶部设置有电缆孔和水压接口，空气接口，主轴电机12驱动轴上钻头13进行雕刻。优选地，所述的舵机Ⅲ24通过螺栓连接在舵机支架Ⅴ49上，L形支架Ⅰ7另一端通过销轴和螺栓与L形支架Ⅱ23连接。优选地，所述主轴电机12的顶部设置有电缆孔、水压接口、空气接口；与主轴电机12连接的连接杆的空腔内嵌入有伺服电机29。优选地，所述的手掌角架35通过支撑钉固定手指支撑架37。本技术有益效果是：本技术通过改变机械手的位姿状态，调节雕刻机的角度，便可以实现极大空间的雕刻，具有较强的灵活性，机动性，应用范围广，工作形式多变，工作效率高，稳定性好，精度高。具有较好的市场前景。附图说明图1是本技术的外部结构图；图2是本技术去掉大臂外壳和小臂外壳后的结构图；图3是本技术旋转底部部分结构示意图；图4是本技术大臂端部舵机连接部分结构示意图；图5是本技术末端执行装置结构示意图；图6是本技术大臂内部结构示意图；图7是本技术小臂内部结构示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双钻头的雕刻机，其特征在于：包括旋转底座，机械手臂和末端执行装置，其中旋转底座包括固定肩部舵机(1)，舵盘Ⅰ (30)，舵机支架Ⅱ (18)，舵机Ⅱ(19)，外肩部上法兰盘(16)，外肩部下法兰盘(3)，深沟球轴承内圈法兰盘(2)，深沟球轴承(31)，连接件Ⅰ(20)；机械手臂包括机械手大臂(5)和小臂(8)；末端执行装置包括腕部支撑架(15)，旋转舵机 (34)，舵机托板(10)，舵机齿轮(36)，手指支撑架(37)，手指(11)，雕刻机主轴电机(12)及钻头(13)；所述固定肩部舵机(1)安装在外肩部下法兰盘(3)下方，固定肩部舵机(1)的输出轴与舵盘Ⅰ(30)固定连接，外肩部上法兰盘(16)和外肩部下法兰盘(3)固定在深沟球轴承(31)的外圈，深沟球轴承内圈法兰盘(2)与深沟球轴承(31)内圈固接并与舵盘Ⅰ(30)连接；外肩部上法兰盘(16)上端固定有舵机支架Ⅱ(18),舵机Ⅱ(19)安装在舵机支架Ⅱ(18)上，舵机支架Ⅱ(18)、舵机Ⅱ(19)与深沟球轴承内圈法兰盘(2)固连，大臂(5)包括内腔与外腔，小臂(8)包括内腔和外腔，大臂(5)内腔的一端通过两边的连接件Ⅰ(20)与舵机Ⅱ(19)两端的舵盘Ⅱ(32)连接，大臂(5)内腔的另一端与大臂（5）外腔可伸缩连接，大臂(5)外腔的另一端通过连接装置Ⅰ与小臂(8)外腔的一端活动连接，小臂(8)外腔的另一端与小臂(8)内腔可伸缩连接，小臂(8)内腔的另一端通过连接装置Ⅱ与末端执行装置活动连接，末端执行装置的末端安装有手指(11)，手指(11)末端安装有主轴电机(12)和钻头(13)，主轴电机(12)与钻头（13）连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种双钻头的雕刻机，其特征在于：包括旋转底座，机械手臂和末端执行装置，其中旋转底座包括固定肩部舵机(1)，舵盘Ⅰ(30)，舵机支架Ⅱ(18)，舵机Ⅱ(19)，外肩部上法兰盘(16)，外肩部下法兰盘(3)，深沟球轴承内圈法兰盘(2)，深沟球轴承(31)，连接件Ⅰ(20)；机械手臂包括机械手大臂(5)和小臂(8)；末端执行装置包括腕部支撑架(15)，旋转舵机(34)，舵机托板(10)，舵机齿轮(36)，手指支撑架(37)，手指(11)，雕刻机主轴电机(12)及钻头(13)；所述固定肩部舵机(1)安装在外肩部下法兰盘(3)下方，固定肩部舵机(1)的输出轴与舵盘Ⅰ(30)固定连接，外肩部上法兰盘(16)和外肩部下法兰盘(3)固定在深沟球轴承(31)的外圈，深沟球轴承内圈法兰盘(2)与深沟球轴承(31)内圈固接并与舵盘Ⅰ(30)连接；外肩部上法兰盘(16)上端固定有舵机支架Ⅱ(18),舵机Ⅱ(19)安装在舵机支架Ⅱ(18)上，舵机支架Ⅱ(18)、舵机Ⅱ(19)与深沟球轴承内圈法兰盘(2)固连，大臂(5)包括内腔与外腔，小臂(8)包括内腔和外腔，大臂(5)内腔的一端通过两边的连接件Ⅰ(20)与舵机Ⅱ(19)两端的舵盘Ⅱ(32)连接，大臂(5)内腔的另一端与大臂（5）外腔可伸缩连接，大臂(5)外腔的另一端通过连接装置Ⅰ与小臂(8)外腔的一端活动连接，小臂(8)外腔的另一端与小臂(8)内腔可伸缩连接，小臂(8)内腔的另一端通过连接装置Ⅱ与末端执行装置活动连接，末端执行装置的末端安装有手指(11)，手指(11)末端安装有主轴电机(12)和钻头(13)，主轴电机(12)与钻头（13）连接。


2.根据权利要求1所述的一种双钻头的雕刻机，其特征在于：所述大臂(5)内腔内设有大臂电机(45)和驱动齿轮Ⅱ(44)，大臂(5)外腔上安装有软齿条Ⅰ(26)，大臂电机(45)的输出轴和驱动齿轮Ⅱ(44)连接，驱动齿轮Ⅱ(44)与软齿条Ⅰ(26)啮合，大臂电机(45)驱动齿轮Ⅱ(44)的转动带动软齿条Ⅰ(26)转动，软齿条Ⅰ(26)转动带动大臂(5)的外腔沿大臂(5)的内腔里外伸缩；小臂(8)内腔内设有小臂电机(47)和小臂齿轮(48)，小臂(8)外腔上安装有软齿条Ⅱ(46)，小臂电机(47)的输出轴和小臂齿轮(48)连接，小臂齿轮(48)与软齿条Ⅱ(46)啮合，小臂电机(47)驱动小臂齿轮(48)的转动带动软齿条Ⅱ(46)转动，软齿条Ⅱ(46)转动带动小臂(8)外腔沿小臂(8)的内腔里外伸缩。


3.根据权利要求1或2所述的一种双钻头的雕刻机，其特征在于：还包括大臂外壳（4）和小臂外壳（9），所述大臂(5)外腔与大臂外壳(4)固接，小臂(8)外腔与小臂外壳(9)固接。


4.根据权利要求1或2所述的一种双钻头的雕刻机，其特征在于：所述的连接装置Ⅰ包括连接件Ⅱ(21)、舵机支架Ⅲ（22）、舵盘Ⅲ(33)、舵机Ⅰ（6）、L形支架Ⅱ（23）、L形支架Ⅰ（7）、舵机支架Ⅴ（49）、舵机Ⅲ（24）、舵盘Ⅴ（50）、连接件Ⅲ（25）；所述小臂(8)靠近大臂(5)的一端的内腔通过连接件Ⅲ(25)的一端与舵机Ⅲ(24)上的舵盘Ⅴ(50...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘碧飞，赵峰，刘泓滨，田佳，郭文博，金格飞，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南;53