可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具及其砌砖方法技术

本发明专利技术公开了可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具，包括动力组件、连杆机构、安装板、导杆及两组抓板，抓板包括抓板主体、连接板及防滑夹板，抓板主体上开设有第一安装槽，第一安装槽内设有竖向设置的竖向导轨及竖向滑块；连接板上开设有第二安装槽，第二安装槽内设置有横向设置的横向导轨及横向滑块；至少一组抓板的第一安装槽内设置有竖向位移传感器或竖向力传感器，至少一组抓板的第二安装槽内设置有横向位移传感器或横向力传感器。本发明专利技术还公开了砌砖方法，包括夹砖对位、竖向就位、横向及竖向挤压、松开夹具等步骤。本发明专利技术通过在横向及竖向上设置位移传感器或力传感器，从而实现砖块砌筑时横向、竖向砖间的自动紧实，保证砖块之间粘结紧密。

Bricklaying clamp and bricklaying method to realize mortar compaction between bricks

【技术实现步骤摘要】
可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具及其砌砖方法
本专利技术涉及自动砌砖
，特别是一种可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具及其砌砖方法。
技术介绍
现有的砌砖大多数是由砌砖工人手工砌砖，砌砖工人在水平砌筑砖块时需要将相邻的砖块进行横向及竖向敲击紧实：砌砖时每皮砖通过砖缝水泥砂浆将每块独立砖粘结成一体，上下皮通过相互搭接，纵横交叉通过咬合成整体，因此砖缝砂浆是否填满密实是衡量墙体质量重要指标，规范规定填满饱和度必须≥80%，传统人工砌筑，通过铺抹水平缝砂浆，竖缝通过灌浆然后用正面垂敲砖，竖面横敲砖从而达到将砖缝砂浆压实饱满。但是人工砌砖，劳动效率低下，工作速度缓慢，砌砖质量参差不齐，工人工作环境恶劣存在一定的人身安全隐患。人工作业已经满足不了日益增长的建筑业发展的需要，为此，为了让砌砖工作机械化，越来越多的砌砖机器人被研发出来。根据建筑需要，砌砖机器人也必须具备将竖缝和水平缝砂浆挤实压密，砖缝之间不留有缝隙，相邻砖通过砂浆紧密连接在一块。现有的砌砖机器人通过计算位置进行砖块摆放时，由于缝隙和误差的存在，横向、竖向砖间砂浆未进行紧实，影响墙体的整体强度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具及其砌砖方法，实现横向、竖向砖间紧实的效果，保证砖块之间粘结紧密。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本专利技术公开了可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具，包括动力组件、连杆机构、安装板、导杆及两组抓板，所述的动力组件与安装板及连杆机构连接，所述的连杆机构两侧分别与两组抓板连接，两组抓板安装在导杆上，所述的两组抓板包括抓板主体、连接板及防滑夹板，所述的抓板主体上开设有第一安装槽，第一安装槽内设有竖向设置的竖向导轨及竖向滑块，所述的竖向滑块安装在竖向导轨上，所述的连接板内侧固定在竖向滑块上，并可沿竖向导轨移动；所述的连接板上开设有第二安装槽，第二安装槽内设置有横向设置的横向导轨及横向滑块，所述的横向滑块安装在横向导轨上，所述的防滑夹板内侧固定在横向滑块上，并可沿横向导轨移动；所述的两组抓板中至少一组抓板的第一安装槽内设置有竖向位移传感器或竖向力传感器，至少一组抓板的第二安装槽内设置有横向位移传感器或横向力传感器。进一步地，所述的第一安装槽内还设有竖向光杆，竖向光杆的上端嵌套有竖向弹簧，所述的连接板内侧面设有第一凸台，所述的第一凸台内开设有竖向导孔壁柱；所述的竖向光杆竖直安装在竖向导孔壁柱内，所述的第一凸台下表面与第一安装槽底部相抵靠，竖向弹簧一端与第一安装槽内壁连接，另一端与第一凸台上表面相抵，所述的第一安装槽内设置竖向力传感器，其与竖向弹簧的一端连接。进一步地，所述的第二安装槽内设置有横向光杆，横向光杆的侧端嵌套有横向弹簧，所述的防滑夹板内侧面设有第二凸台,所述的第二凸台内开设有横向导孔壁柱；所述的横向光杆水平安装在横向导孔壁柱内，横向弹簧一端与第二安装槽内壁连接，另一端与第二凸台侧面相抵，所述的第二安装槽内设置横向力传感器，其与横向弹簧一端连接。优选地，所述的两组抓板中的其中一组抓板的第一安装槽内设置有竖向位移传感器，第二安装槽内设置有横向位移传感器，所述的竖向位移传感器安装在连接板内侧或者竖向滑块上；所述的横向位移传感器安装在防滑夹板内侧或者横向滑块上。其中，所述的第一凸台下表面与第一安装槽底部抵靠时，第一凸台的上表面与第一安装槽顶部距离20-30mm。其中，所述的动力组件包括旋转驱动件及抓板驱动气缸，所述的旋转驱动件与安装板连接，所述的连杆机构通过一中心连杆轴固定于所述安装板上，所述的抓板驱动气缸固定在安装板下方，抓板驱动气缸的轴与一组抓板主体固接。其中，所述的连杆机构包括第一连杆，第二连杆及中间连杆，所述的第一连杆一端与一抓板铰接，一端与中间连杆铰接，所述的中间连杆轴接于中心连杆轴上，所述的第二连杆一端与另一抓板铰接，一端与中间连杆的一端铰接。优选地，所述的防滑夹板上设置有若干防滑钉，所述的防滑钉呈半圆台形。本专利技术还公开了一种可实现砖间砂浆紧实的砌砖方法，其特征在于：采用上述的砌砖夹具，按以下步骤进行砌砖：(1)夹砖对位：砌砖夹具夹取砖块运动至待砌砖块的落砖位上方。(2)竖向就位：砌砖夹具向下运动至触及下层砖块上表面的水平缝砂浆，竖向位移传感器或竖向力传感器感应到后，砌砖夹具暂停运动。(3)横向及竖向挤压：计算横向位移传感器感应移动的控制距离，或横向力传感器感应的阻力控制值，及竖向位移传感器感应移动的控制距离，或竖向力传感器感应的阻力控制值；砌砖夹具带动砖块往水平方向运动挤压水平相邻砖块的竖缝砂浆，横向位移传感器感应移动到控制距离，或横向力传感器感应阻力增大到控制值时停止运动；砌砖夹具带动砖向下运动挤压水平缝砂浆，竖向位移传感器感应移动到控制距离，或竖向力传感器感应阻力增大到控制值时停止运动。(4)松开砌砖夹具。其中，步骤（3）中横向位移传感器感应移动的控制距离为2～4mm，或横向力传感器感应阻力控制值为50～250N；竖向位移传感器感应移动的控制距离为2～4mm，或竖向力传感器感应阻力控制值为50～300N。一实施方式中，步骤（3）中横向及竖向挤压过程如下，一次横向挤压：砌砖夹具带动砖块往水平方向运动挤压相邻砖块的竖缝砂浆，横向位移传感器感应移动距离H',或横向力传感器感应阻力数值为R'时暂停运动；竖向挤压：砌砖夹具带动砖向下运动挤压水平缝砂浆，竖向位移传感器感应移动至控制距离或竖向力传感器感应阻力增大至控制值时停止运动。二次横向挤压：砌砖夹具带动砖往水平方向运动挤压相邻砖块的竖缝砂浆，横向位移传感器感应移动距离为110％H'～120%H'，或横向力传感器感应阻力数值为110%R'～120%R'时停止运动。另一实施例中，步骤（3）中设定竖向位移传感器移动总的距离为控制值H1,竖向力传感器总的阻力数值为控制值R1,横向位移传感器移动总的距离为控制值H2,横向力传感器总的阻力数值为控制值R2；横向及竖向挤压分次进行：一次竖向挤压，砌砖夹具将砖块竖向就位后进行第一次水平缝砂浆挤压，竖向位移传感器达到10%H1～40%H1时暂停，或者竖向力传感器达到10%R1～40%R1时暂停；一次横向挤压，砌砖夹具将砖块水平方向进行竖缝砂浆挤压，横向位移传感器达到20%H2～80%H2时暂停，或者横向力传感器达到20%R2～80%R2时暂停；二次竖向挤压，砌砖夹具将砖块竖直方向进行水平缝砂浆挤压，竖向位移传感器达到H1时停止，或者竖向力传感器达到R1时停止；二次横向挤压,砌砖夹具将砖块水平方向进行竖缝砂浆挤压，横向位移传感器达到H2时停止，或者横向力传感器达到R2时停止。本专利技术具有以下有益效果：1.本专利技术通过在砌砖夹具的横向或竖向上设置位移传感器或力传感器，从而实现砖块砌筑时横向、竖向砖间的自动紧实，保证砖块之间粘结紧密，提高砌筑墙体的整体强度。2.本专利技术在抓板上设置防滑钉，使得抓板与凹凸不平的砖面接触更加紧密，防止掉砖。3.本专利技术的砌砖方法可靠，通过夹砖对位及竖向就位，实现砖块的精确定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具，包括动力组件、连杆机构、安装板、导杆及两组抓板，所述的动力组件与安装板及连杆机构连接，所述的连杆机构两侧分别与两组抓板连接，两组抓板安装在导杆上，其特征在于：/n所述的两组抓板包括抓板主体、连接板及防滑夹板，所述的抓板主体上开设有第一安装槽，第一安装槽内设有竖向设置的竖向导轨及竖向滑块，所述的竖向滑块安装在竖向导轨上，所述的连接板内侧固定在竖向滑块上，并可沿竖向导轨移动；所述的连接板上开设有第二安装槽，第二安装槽内设置有横向设置的横向导轨及横向滑块，所述的横向滑块安装在横向导轨上，所述的防滑夹板内侧固定在横向滑块上，并可沿横向导轨移动；所述的两组抓板中至少一组抓板的第一安装槽内设置有竖向位移传感器或竖向力传感器，至少一组抓板的第二安装槽内设置有横向位移传感器或横向力传感器。/n

【技术特征摘要】
1.可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具，包括动力组件、连杆机构、安装板、导杆及两组抓板，所述的动力组件与安装板及连杆机构连接，所述的连杆机构两侧分别与两组抓板连接，两组抓板安装在导杆上，其特征在于：
所述的两组抓板包括抓板主体、连接板及防滑夹板，所述的抓板主体上开设有第一安装槽，第一安装槽内设有竖向设置的竖向导轨及竖向滑块，所述的竖向滑块安装在竖向导轨上，所述的连接板内侧固定在竖向滑块上，并可沿竖向导轨移动；所述的连接板上开设有第二安装槽，第二安装槽内设置有横向设置的横向导轨及横向滑块，所述的横向滑块安装在横向导轨上，所述的防滑夹板内侧固定在横向滑块上，并可沿横向导轨移动；所述的两组抓板中至少一组抓板的第一安装槽内设置有竖向位移传感器或竖向力传感器，至少一组抓板的第二安装槽内设置有横向位移传感器或横向力传感器。


2.如权利要求1所述的可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具，其特征在于：所述的第一安装槽内还设有竖向光杆，竖向光杆的上端嵌套有竖向弹簧，所述的连接板内侧面设有第一凸台，所述的第一凸台内开设有竖向导孔壁柱；所述的竖向光杆竖直安装在竖向导孔壁柱内，所述的第一凸台下表面与第一安装槽底部相抵靠，竖向弹簧一端与第一安装槽内壁连接，另一端与第一凸台上表面相抵，所述的第一安装槽内设置竖向力传感器，其与竖向弹簧的一端连接。


3.如权利要求2所述的可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具，其特征在于：所述的第二安装槽内设置有横向光杆，横向光杆的侧端嵌套有横向弹簧，所述的防滑夹板内侧面设有第二凸台,所述的第二凸台内开设有横向导孔壁柱；所述的横向光杆水平安装在横向导孔壁柱内，横向弹簧一端与第二安装槽内壁连接，另一端与第二凸台侧面相抵，所述的第二安装槽内设置横向力传感器，其与横向弹簧一端连接。


4.如权利要求1所述的可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具，其特征在于：所述的两组抓板中的其中一组抓板的第一安装槽内设置有竖向位移传感器，第二安装槽内设置有横向位移传感器，所述的竖向位移传感器安装在连接板内侧或者竖向滑块上；所述的横向位移传感器安装在防滑夹板内侧或者横向滑块上。


5.如权利要求2所述的可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具，其特征在于：所述的第一凸台下表面与第一安装槽底部抵靠时，第一凸台的上表面与第一安装槽顶部距离20-30mm。


6.如权利要求1所述的可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具，其特征在于：所述的动力组件包括旋转驱动件及抓板驱动气缸，所述的旋转驱动件与安装板连接，所述的连杆机构通过一中心连杆轴固定于所述安装板上，所述的抓板驱动气缸固定在安装板下方，抓板驱动气缸的轴与一组抓板主体固接。


7.如权利要求1所述的可实现砖间砂浆紧实的砌砖夹具，其特征在于：所述的连杆机构包括第一连杆，第二连杆及中间连杆，所述的第一连杆一端与一抓板铰接，一端与中间连杆铰接，所述的中间连杆轴接于中心连杆轴上，所述的第二连杆一端与另一抓板铰接，一端与中间连杆的一端铰接。


8.如权利要求1所述的可实现砖间砂浆紧实的...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘昌臻，陈思鑫，
申请(专利权)人：厦门华蔚物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35