一种电梯门状态检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电梯门状态检测方法及装置，涉及人工智能技术领域，用以解决目前检测电梯门状态时需要机器人与物联网控制器之间进行通信，过程较繁琐的问题，本发明专利技术方法包括：机器人通过摄像头采集指定的电梯门所在区域的图像，其中所述电梯门上设置有至少一个预设标签；对所述图像中的预设标签进行检测；所述机器人根据所述图像中预设标签的数量，确定所述电梯门是否处于开启状态，由于本发明专利技术充分利用了机器人上已安装的硬件设备摄像头，根据采集的图像中预设标签的数量判断电梯门的状态，仅需在电梯门上设置必要的预设标签即可，施工简单，机器人无需与物联网控制器进行通信，更加简便。

A detection method and device of elevator door state

【技术实现步骤摘要】
一种电梯门状态检测方法及装置
本专利技术涉及人工智能
，特别涉及一种电梯门状态检测方法及装置。
技术介绍
服务机器人已经进入市场，正在越来越多的商业场景中得到应用，比如商场、酒店、博物馆等。但大多数的服务机器人只能局限于某个楼层活动，如果要将服务范围拓展到多个楼层，必须解决机器人独立进/出电梯的问题。相关技术中提出了一种通过物联网的方式检测电梯是否开关门，在电梯控制器和机器人之间建立某种数据交换方式，机器人向电梯控制器查询，或者由电梯控制器主动通知机器人电梯门的开/关状态。由于采用物联网的方式需要研发专用的物联网控制器，并且需要对原有的电梯进行物联网改造，落地施工难度较大。综上所述，目前检测电梯门状态时需要机器人与物联网控制器之间进行通信，过程较繁琐。
技术实现思路
本专利技术提供一种电梯门状态检测方法及装置，用以解决现有技术中存在的检测电梯门状态时需要机器人与物联网控制器之间进行通信，过程较繁琐的问题。第一方面，本专利技术实施例提供的一种电梯门状态检测方法包括：机器人通过摄像头采集指定的电梯门所在区域的图像，其中所述电梯门上设置有至少一个预设标签；对所述图像中的预设标签进行检测；根据所述图像中预设标签的数量，确定所述电梯门是否处于开启状态。可选的，在所述机器人通过摄像头采集指定的电梯门所在区域的图像之后，对所述图像中的预设标签进行检测之前，还包括：对所述图像进行畸变矫正和/或去噪处理。可选的，根据所述图像中预设标签的数量，确定所述电梯门是否处于开启状态，包括：若所述图像中预设标签的数量为0，则确定所述电梯门处于开启状态。可选的，所述电梯门上共设置有N个所述预设标签，N为大于1的正整数；根据所述图像中预设标签的数量，确定所述电梯门是否处于开启状态，包括：若所述图像中预设标签的数量为N，则确定所述电梯门处于关闭状态；若所述图像中预设标签的数量大于0且小于N，则确定所述电梯门处于正在开合状态。可选的，所述方法还包括：若确定所述电梯门处于正在开合状态的持续时长超过预设时长，则确定所述电梯门处于异常。可选的，所述电梯门包括的每扇门的左右两侧边缘各设置有至少一个预设标签；和/或所述电梯门包括的每扇门的上下两侧边缘各设置有至少一个预设标签。可选的，在所述机器人通过摄像头采集指定的电梯门所在区域的图像之前，还包括：所述机器人确定与所述电梯门之间的距离为设定的采集距离，其中所述采集距离是根据所述摄像头的采集角度确定的。第二方面，本专利技术实施例提供的一种电梯门状态检测装置包括：采集单元，用于通过摄像头采集指定的电梯门所在区域的图像，其中所述电梯门上设置有至少一个预设标签；检测单元，用于对所述图像中的预设标签进行检测；第一确定单元，用于根据所述图像中预设标签的数量，确定所述电梯门是否处于开启状态。可选的，所述装置还包括：预处理单元，用于在所述采集单元通过摄像头采集指定的电梯门所在区域的图像之后，在所述检测单元对所述图像中的预设标签进行检测之前，对所述图像进行畸变矫正和/或去噪处理。可选的，所述第一确定单元具体用于：若所述图像中预设标签的数量为0，则确定所述电梯门处于开启状态。可选的，所述电梯门上共设置有N个所述预设标签，N为大于1的正整数；所述第一确定单元具体用于：若所述图像中预设标签的数量为N，则确定所述电梯门处于关闭状态；若所述图像中预设标签的数量大于0且小于N，则确定所述电梯门处于正在开合状态。可选的，所述装置还包括：第二确定单元，用于若确定所述电梯门处于正在开合状态的持续时长超过预设时长，则确定所述电梯门处于异常。可选的，所述电梯门包括的每扇门的左右两侧边缘各设置有至少一个预设标签；和/或所述电梯门包括的每扇门的上下两侧边缘各设置有至少一个预设标签。可选的，所述装置还包括：第三确定单元，用于在所述采集单元通过摄像头采集指定的电梯门所在区域的图像之前，确定与所述电梯门之间的距离为设定的采集距离，其中所述采集距离是根据所述摄像头的采集角度确定的。第三方面，本专利技术实施例还提供一种机器人，包括处理器以及存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，实现如第一方面所述方法的步骤。第四方面，本专利技术还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。本专利技术具有如下有益效果：由于本专利技术实施例充分利用了机器人上已安装的硬件设备摄像头，直接通过摄像头采集图像，通过检测图像中预设标签的数量对电梯门的状态进行判断。仅需在电梯门上设置必要的标签即可，施工简单，机器人无需与物联网控制器进行通信，更加简便。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种电梯门状态检测的方法示意图；图2A为本专利技术实施例提供的一种预设标签的示意图；图2B为本专利技术实施例提供的另一种预设标签的示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种采集距离的示意图；图4A为本专利技术实施例提供的第一种中分双折门关闭状态的示意图；图4B为本专利技术实施例提供的第一种中分双折门正在开合状态的示意图；图4C为本专利技术实施例提供的第二种中分双折门正在开合状态的示意图；图4D为本专利技术实施例提供的第三种中分双折门正在开合状态的示意图；图4E为本专利技术实施例提供的第一种中分双折门开启状态的示意图；图5A为本专利技术实施例提供的第二种中分双折门关闭状态的示意图；图5B为本专利技术实施例提供的第四种中分双折门正在开合状态的示意图；图5C为本专利技术实施例提供的第五种中分双折门正在开合状态的示意图；图5D为本专利技术实施例提供的第二种中分双折门开启状态的示意图；图6A为本专利技术实施例提供的一种中分门关闭状态的示意图；图6B为本专利技术实施例提供的第一种中分门正在开合状态的示意图；图6C为本专利技术实施例提供的第二种中分门正在开合状态的示意图；图6D为本专利技术实施例提供的一种中分门开启状态的示意图；图7A为本专利技术实施例提供的一种旁开双折门关闭状态的示意图；图7B为本专利技术实施例提供的第一种旁开双折门正在开合状态的示意图；图7C为本专利技术实施例提供的第二种旁开双折门正在开合状态的示意图；图7D为本专利技术实施例提供的第三种旁开双折门正在开合状态的示意图；图7E为本专利技术实施例提供的一种旁开双折门开启状态的示意图；图8A为本专利技术实施例提供的一种旁开门关闭状态的示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电梯门状态检测方法，其特征在于，该方法包括：/n机器人通过摄像头采集指定的电梯门所在区域的图像，其中所述电梯门上设置有至少一个预设标签；/n对所述图像中的预设标签进行检测；/n根据所述图像中预设标签的数量，确定所述电梯门是否处于开启状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种电梯门状态检测方法，其特征在于，该方法包括：
机器人通过摄像头采集指定的电梯门所在区域的图像，其中所述电梯门上设置有至少一个预设标签；
对所述图像中的预设标签进行检测；
根据所述图像中预设标签的数量，确定所述电梯门是否处于开启状态。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述机器人通过摄像头采集指定的电梯门所在区域的图像之后，对所述图像中的预设标签进行检测之前，还包括：
对所述图像进行畸变矫正和/或去噪处理。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像中预设标签的数量，确定所述电梯门是否处于开启状态，包括：
若所述图像中预设标签的数量为0，则确定所述电梯门处于开启状态。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电梯门上共设置有N个所述预设标签，N为大于1的正整数；
根据所述图像中预设标签的数量，确定所述电梯门是否处于开启状态，包括：
若所述图像中预设标签的数量为N，则确定所述电梯门处于关闭状态；
若所述图像中预设标签的数量大于0且小于N，则确定所述电梯门处于正在开合状态。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若确定所述电梯门处于正在开合状态的持续时长...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘永光，孙虎昌，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11