【技术实现步骤摘要】
一种多轴分布式电驱动车辆参考转角控制方法
本专利技术涉及转向系统
，尤其涉及一种多轴分布式电驱动车辆参考转角控制方法。技术背景由于轮毂电机分布式驱动形式能够在不增加转向助力装置的前提下利用梯形结构实现差动转向功能，明显提高大型多轴车辆的机动性，它在多轴大型物资运输轮式装甲车上也有广泛的应用前景。此外由仿真研究可知采用理想阿克曼转向角关系的后桥差动转向系统在低速时能使车辆保持操纵稳定性，其横摆角速度和质心侧偏角均能迅速稳定于稳态值，侧向加速度也在合理范围内；但是在车速较高时，所设定工况条件下车辆质心侧偏角和侧向加速度均超出合理范围，横摆角速度不能迅速稳定于稳态值，车辆不能保持良好的操纵稳定性。而为充分利用分布式驱动的优势，提高多轴车辆的转向性能，并减轻非转向桥的轮胎磨损，可以通过转向梯形结构结合两侧电动轮驱动转矩控制将原来的非转向桥变成差动转向桥，针对上述问题，本专利技术重新设计计算参考转角，提出了一种基于调整各个转向桥Pi点相对位置的后差动转向桥参考转角计算方法，其中Pi点是第i轴转向桥的左
【技术保护点】
1.一种多轴分布式电驱动车辆参考转角控制方法，其特征在于：/n所述车辆具有多轴，包括至少一个位于第一区域的第i轴转向桥、至少一个位于第二区域的第i轴转向桥以及至少一个非转向桥；所述一、二区域的第i轴转向桥采用梯形机构，所述梯形机构相互独立；/n所述第i轴转向桥为位于第i轴且是转向桥的车桥，所述i＝[1，N]；/n以驾驶员输入转角δ
【技术特征摘要】
1.一种多轴分布式电驱动车辆参考转角控制方法，其特征在于：
所述车辆具有多轴，包括至少一个位于第一区域的第i轴转向桥、至少一个位于第二区域的第i轴转向桥以及至少一个非转向桥；所述一、二区域的第i轴转向桥采用梯形机构，所述梯形机构相互独立；
所述第i轴转向桥为位于第i轴且是转向桥的车桥，所述i＝[1，N]；
以驾驶员输入转角δ11质心侧偏角偏差值eβ、质心侧偏角偏差值变化率ecβ作为模糊控制器的输入变量，通过模糊算法输出变量纵向参考距离值D’；
κ线为非转向桥的平均横向中心线；
位于第一区域的一个或多个第i轴转向桥的左右车轮轴线交点重合于一点，记为第一区域转向交点Pm，位于第二区域的一个或多个第i轴转向桥的左右轮轴线交点重合于一点，记为第二区域转向交点Pd，第一区域转向交点Pm和第二区域转向交点Pd位于直线κ上；
纵向参考距离D’为：第N轴转向桥的左转向轮轴线与Pm点所在的纵向线的交点距离直线κ的距离值；
根据转向桥的几何关系，利用所述纵向参考距离D’，计算第i轴转向桥的左右轮参考转角δijref。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
第一区域的第i轴转向桥是机械转向，所述第二区域的第i轴转向桥是差动转向，所述3)中计算的是第二区域的第i轴转向桥左右轮参考转角δijref。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述第一区域的第i轴转向桥包括第1轴转向桥和第2轴转向桥，所述第1轴转向桥和第2轴转向桥的转向桥梯形机构互相联结；所述第二区域的第i轴转向桥包括第7轴转向桥和第8轴转向桥，所述第7轴转向桥和第8轴转向桥的转向桥梯形机构相互独立，所述3)中计算的是第7轴转向桥和第8轴转向桥的左右轮参考转角δijref。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：
式中，j＝1代表第i轴转向桥左轮，j...
【专利技术属性】
技术研发人员：王成桥，朱学斌，李军求，万存才，杨森，梁金壮，
申请(专利权)人：北京理工大学，泰安航天特种车有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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