面向苗床盆栽的设施花卉搬运协同作业控制方法技术

本发明专利技术公开了面向苗床盆栽的设施花卉搬运协同作业控制方法，属于设施农业领域。所述方法涉及的装置包括移动搬运装置和跨间转移装置，移动搬运装置利用3D相机和红外激光测距仪实现花卉的精确定位，控制抓手将栽培床上的花卉抓取，伸缩杆将花卉搬运起来，随着移动搬运装置的往复运动，实现花卉从栽培床到供盆机构的搬运；跨间转移装置可与移动搬运装置分离，实现行间转移，从而使移动搬运装置作用于多个栽培床。本发明专利技术可以实现花卉自动搬运，结构与方法简单可靠。

The control method of the coordinated operation of the installation flower transportation facing the seedbed potted plant

【技术实现步骤摘要】
面向苗床盆栽的设施花卉搬运协同作业控制方法
本专利技术属于设施农业领域，通过3D相机对花卉进行精准定位，实现花卉盆栽的搬运、替换、补盆，同时也可以实现装置的跨间转移和温室移动喷灌机的快速换装。
技术介绍
目前我国设施农业管理粗放、技术措施落实不到位、智能化水平低，导致单位生产效率低、投入产出比不高，且设施农业以传统经验生产为主，缺乏量化指标和配套集成技术，产品总体产量低。当前我国设施农业的平均产量仅为国外1/3-1/2，且设施农业生产仍以人力为主，劳动强度大，人均管理面积仅为美国、加拿大等发达国家的1/10。根据农业部公布的2016年度花卉产业数据，花卉盆栽种植面积和产值分别增加了9.67％、11.13％，但是设施栽培尤其是温室栽培面积下降了13.44％，这与世界花卉产业由露地栽培向高效规模化设施栽培发展的趋势相悖，也与整个设施园艺产业的快速增长趋势相反。究其原因，主要由于设施花卉生产过程中缺少机械化、自动化和智能化生产的技术和装备，从而导致设施花卉生产的劳动力成本和生产成本增加。当前国内外对温室花卉的搬运进行了很多的研究，现有技术公开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.面向苗床盆栽的设施花卉搬运协同作业控制方法，其特征在于，3D相机(8)根据实时视觉信息获取花卉的位置信息，控制器根据花卉的位置信息控制移动搬运装置(2)移动，实现沿既定轨迹运动的供盆机构(33)和栽培床(4)之间的花卉搬运。/n

【技术特征摘要】
1.面向苗床盆栽的设施花卉搬运协同作业控制方法，其特征在于，3D相机(8)根据实时视觉信息获取花卉的位置信息，控制器根据花卉的位置信息控制移动搬运装置(2)移动，实现沿既定轨迹运动的供盆机构(33)和栽培床(4)之间的花卉搬运。


2.根据权利要求1所述的面向苗床盆栽的设施花卉搬运协同作业控制方法，其特征在于，所述位置信息包括供盆机构(33)或栽培床(4)中单颗花卉最高点距离3D相机(8)镜头的高度h1，供盆机构(33)或栽培床(4)距离3D相机(8)镜头的高度h以及花卉(3)图像分割后的边缘位置与摄像头X方向的距离l1、l3，红外激光测距仪(31)到花卉的距离l2。


3.根据权利要求1所述的面向苗床盆栽的设施花卉搬运协同作业控制方法，其特征在于，所述移动搬运装置(2)包括轨道A(18)，轨道A(18)与轨道B(23)可分离对接，轨道A(18)上设有可移动的承载板A(17)，承载板A(17)下端设有3D相机(8)及伸缩杆(10)，伸缩杆(10)下端安装抓手(12)，抓手(12)下端设有红外激光测距仪(31)。


4.根据权利要求3所述的面向苗床盆栽的设施花卉搬运协同作业控制方法，其特征在于，所述抓手(12)可与外部水源连通的喷嘴(30)替换，完成移动喷灌机的安装。


5.根据权利要求3所述的面向苗床盆栽的设施花卉搬运协同作业控制方法，其特征在于，所述轨道B(23)安装在吊装架(27)上，吊装架(27)固定在轴B(32)下端，轴B(32)两端能够沿轨道C(26)移动，轴B(32)由电机B(21)驱动。


6.根据权利要求1所述的面向苗床盆栽的设施花卉搬运协同作业控制方法，其特征在于，所述花卉搬运后，3D相机(8)由建立的花卉生长模型确认长势不好的花卉，进行替补盆。


7.根据权利要求6所述的面向苗床盆栽的设施花卉搬运协同作业控制方法，其特征在于，所述花卉生长模型的建立过程为：
3D相机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王纪章，张运，李萍萍，黄志刚，倪纪恒，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32