一种目标检测方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标检测方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：将采集的点云数据的三维坐标，按照预设的映射规则映射为在柱状图上的二维坐标；通过利用深度残差网络构造的网络模型，对所述柱状图进行卷积和降采样，得到多通道特征图；对所述多通道特征图进行反卷积，得到与所述柱状图相同大小的两通道特征图；根据所述两通道特征图，确定检测目标所在的位置信息。该实施方式能够直接对激光点云数据进行处理来检测其中的检测目标，而不依赖于激光雷达和摄像头之间的标定，从而提高检测结果的准确性和可靠性。

A target detection method and device

【技术实现步骤摘要】
一种目标检测方法和装置
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种目标检测方法和装置。
技术介绍
随着计算机技术的发展和图像技术的广泛应用，目标检测技术的应用场景也越来越广泛，目前在自动驾驶领域，车辆检测大多都是依靠图像，因为图像的信息非常丰富，但是图像难以得到准确的位置信息，因此需要对激光雷达与摄像头进行标定，标定准确之后再把从图像中检测到的车辆映射到激光点云上，再根据点云上的位置信息做决策。如果标定得不准确，则映射到激光点云上的车辆的位置就不准确，从而会影响无人驾驶的决策。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：现有方法依赖于对激光雷达与摄像头的标定，检测结果的准确性和可靠性差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种目标检测方法和装置，能够直接对激光点云数据进行处理来检测其中的检测目标，而不依赖于激光雷达和摄像头之间的标定，从而提高检测结果的准确性和可靠性。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种目标检测方法。一种目标检测方法，包括：将采集的点云数据的三维坐标，按照预设的映射规则映射为在柱状图上的二维坐标；通过利用深度残差网络构造的网络模型，对所述柱状图进行卷积和降采样，得到多通道特征图；对所述多通道特征图进行反卷积，得到与所述柱状图相同大小的两通道特征图；根据所述两通道特征图，确定检测目标所在的位置信息。可选地，将采集的点云数据的三维坐标，按照预设的映射规则映射为在柱状图上的二维坐标的步骤，包括：根据采集的点云数据的三维坐标的值，计算所述三维坐标对应的第一角度和第二角度；根据水平角分辨率、垂直角分辨率、所述第一角度和第二角度，得到所述三维坐标的点映射在所述柱状图上的二维坐标，其中，所述水平角分辨率为：激光雷达到所述点云数据中水平相邻的两个三维坐标点之间的最小角度差；所述垂直角分辨率为：所述激光雷达到所述点云数据中垂直相邻的两个三维坐标点之间的最小角度差，其中，一三维坐标对应的第一角度表示：该三维坐标的点在三维坐标轴的xy平面的投影点向水平方向偏离x轴的角度；该三维坐标对应的第二角度表示：该三维坐标的点向垂直方向偏离三维坐标轴的xy平面的角度，所述水平方向是沿着y轴的方向，所述垂直方向是沿着z轴的方向。可选地，通过利用深度残差网络构造的网络模型，对所述柱状图进行卷积和降采样，得到多通道特征图的步骤，包括：选择深度残差网络的特定层对所述柱状图进行卷积，以得到卷积后的特征图；对所述卷积后的特征图在宽度维度上进行降采样，以得到所述多通道特征图。可选地，根据所述两通道特征图，确定检测目标所在的位置信息的步骤，包括：比较所述两通道特征图的两个通道的输出值，根据所述比较的结果，确定所述两通道特征图每一点的标签，所述标签指示该点是否属于所述检测目标；选取标签指示为属于所述检测目标的各点，根据与所述选取的各点相对应的三维坐标，确定所述检测目标所在的位置信息。根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种目标检测装置。一种目标检测装置，包括：点云坐标映射模块，用于将采集的点云数据的三维坐标，按照预设的映射规则映射为在柱状图上的二维坐标；第一特征图生成模块，用于通过利用深度残差网络构造的网络模型，对所述柱状图进行卷积和降采样，得到多通道特征图；第二特征图生成模块，用于对所述多通道特征图进行反卷积，得到与所述柱状图相同大小的两通道特征图；位置信息确定模块，用于根据所述两通道特征图，确定检测目标所在的位置信息。可选地，所述点云坐标映射模块还用于：根据采集的点云数据的三维坐标的值，计算所述三维坐标对应的第一角度和第二角度；根据水平角分辨率、垂直角分辨率、所述第一角度和第二角度，得到所述三维坐标的点映射在所述柱状图上的二维坐标，其中，所述水平角分辨率为：激光雷达到所述点云数据中水平相邻的两个三维坐标点之间的最小角度差；所述垂直角分辨率为：所述激光雷达到所述点云数据中垂直相邻的两个三维坐标点之间的最小角度差，其中，一三维坐标对应的第一角度表示：该三维坐标的点在三维坐标轴的xy平面的投影点向水平方向偏离x轴的角度；该三维坐标对应的第二角度表示：该三维坐标的点向垂直方向偏离三维坐标轴的xy平面的角度，所述水平方向是沿着y轴的方向，所述垂直方向是沿着z轴的方向。可选地，所述第一特征图生成模块还用于：选择深度残差网络的特定层对所述柱状图进行卷积，以得到卷积后的特征图；对所述卷积后的特征图在宽度维度上进行降采样，以得到所述多通道特征图。可选地，所述位置信息确定模块还用于：比较所述两通道特征图的两个通道的输出值，根据所述比较的结果，确定所述两通道特征图每一点的标签，所述标签指示该点是否属于所述检测目标；选取标签指示为属于所述检测目标的各点，根据与所述选取的各点相对应的三维坐标，确定所述检测目标所在的位置信息。根据本专利技术实施例的又一方面，提供了一种电子设备。一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术提供的目标检测方法。根据本专利技术实施例的又一方面，提供了一种计算机可读介质。一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本专利技术提供的目标检测方法。上述专利技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：将采集的点云数据的三维坐标，按照预设的映射规则映射为在柱状图上的二维坐标；通过利用深度残差网络构造的网络模型，对柱状图进行卷积和降采样，得到多通道特征图；对多通道特征图进行反卷积，得到与柱状图相同大小的两通道特征图；根据两通道特征图，确定检测目标所在的位置信息。能够直接对激光点云数据进行处理来检测其中的检测目标，而不依赖于激光雷达和摄像头之间的标定，从而提高检测结果的准确性和可靠性。上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。附图说明附图用于更好地理解本专利技术，不构成对本专利技术的不当限定。其中：图1是根据本专利技术实施例的目标检测方法的主要步骤示意图；图2是根据本专利技术实施例的目标检测装置的主要模块示意图；图3是本专利技术实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；图4是适于用来实现本专利技术实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的示范性实施例做出说明，其中包括本专利技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本专利技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。图1是根据本专利技术实施例的目标检测方法的主要步骤示意图。如图1所示，本专利技术实施例的目标检测方法主要包括如下的步骤S101至步骤S104。步骤S101：将采集的点云数据的三维坐标，按照预设的映射规则映射为在柱状图上的二维坐标。采集的点云数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：/n将采集的点云数据的三维坐标，按照预设的映射规则映射为在柱状图上的二维坐标；/n通过利用深度残差网络构造的网络模型，对所述柱状图进行卷积和降采样，得到多通道特征图；/n对所述多通道特征图进行反卷积，得到与所述柱状图相同大小的两通道特征图；/n根据所述两通道特征图，确定检测目标所在的位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
将采集的点云数据的三维坐标，按照预设的映射规则映射为在柱状图上的二维坐标；
通过利用深度残差网络构造的网络模型，对所述柱状图进行卷积和降采样，得到多通道特征图；
对所述多通道特征图进行反卷积，得到与所述柱状图相同大小的两通道特征图；
根据所述两通道特征图，确定检测目标所在的位置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将采集的点云数据的三维坐标，按照预设的映射规则映射为在柱状图上的二维坐标的步骤，包括：
根据采集的点云数据的三维坐标的值，计算所述三维坐标对应的第一角度和第二角度；
根据水平角分辨率、垂直角分辨率、所述第一角度和第二角度，得到所述三维坐标的点映射在所述柱状图上的二维坐标，其中，所述水平角分辨率为：激光雷达到所述点云数据中水平相邻的两个三维坐标点之间的最小角度差；所述垂直角分辨率为：所述激光雷达到所述点云数据中垂直相邻的两个三维坐标点之间的最小角度差，其中，一三维坐标对应的第一角度表示：该三维坐标的点在三维坐标轴的xy平面的投影点向水平方向偏离x轴的角度；该三维坐标对应的第二角度表示：该三维坐标的点向垂直方向偏离三维坐标轴的xy平面的角度，所述水平方向是沿着y轴的方向，所述垂直方向是沿着z轴的方向。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过利用深度残差网络构造的网络模型，对所述柱状图进行卷积和降采样，得到多通道特征图的步骤，包括：
选择深度残差网络的特定层对所述柱状图进行卷积，以得到卷积后的特征图；
对所述卷积后的特征图在宽度维度上进行降采样，以得到所述多通道特征图。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述两通道特征图，确定检测目标所在的位置信息的步骤，包括：
比较所述两通道特征图的两个通道的输出值，根据所述比较的结果，确定所述两通道特征图每一点的标签，所述标签指示该点是否属于所述检测目标；
选取标签指示为属于所述检测目标的各点，根据与所述选取的各点相对应的三维坐标，确定所述检测目标所在的位置信息。


5.一种目标检测装置，其特征在于，包括：
点云坐标映射模块，用于将采集的点云数据的三维坐标，按照预设的映射规则映射为在柱状图上的二维坐标；

【专利技术属性】
技术研发人员：张立成，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11