一种圆心亚像素精度定位方法技术

本发明专利技术属于工业相机标定技术领域，具体涉及一种圆心亚像素精度定位方法，包括如下步骤：S1、对实心圆点标定板灰度图像进行图像二值化和Blob筛选，获得图像中圆点初始中心坐标；S2、假设其中一个圆点的初始中心坐标C0，设置一采样边长n，以C0为中心从标定板图像中获取nxn的大小采样图像，确保当前圆点完整地包含在采样图像内，且不包含其他圆点。利用Sobel算子获得圆点边缘附近的灰度梯度作为权重，结合像素级的边缘点进行加权椭圆中心拟合，从而免除了亚像素级边缘检测的步骤，提高了运算效率和算法稳定性。

A sub-pixel positioning method for center of circle

【技术实现步骤摘要】
一种圆心亚像素精度定位方法
本专利技术属于工业相机标定
，具体涉及一种圆心亚像素精度定位方法。
技术介绍
工业相机标定过程中，常常采用实心圆点阵列图案板作为标定板，通过工业相机拍摄多幅标定板图像，利用实心圆点的图像坐标和世界坐标对相机模型参数进行标定，图像中实心圆点的定位精度直接影响了最终标定效果。在标定过程中，一般先对标定图像进行二值化，通过Blob筛选获得圆点初始圆心，为了获得更高精度的圆点定位坐标，往往需要再对每一个圆点的圆心进行亚像素精度定位。现有的亚像素精度定位方法一般是根据圆点初始圆心，通过Canny边缘检测获得当前圆点的亚像素精度的边缘点，再进行等权重的椭圆中心拟合，该方法由于需要先进行亚像素级的边缘检测，算法过程复杂，运算量较大，导致运行时间较长。
技术实现思路
针对现有技术的不足，提供一种圆心亚像素精度定位方法，利用Sobel算子获得圆点边缘附近的灰度梯度作为权重，结合像素级的边缘点进行加权椭圆中心拟合，从而免除了亚像素级边缘检测的步骤，提高了运算效率。为实现上述目的，本专利技术采用如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种圆心亚像素精度定位方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、对实心圆点标定板灰度图像进行图像二值化和Blob筛选，获得图像中圆点初始中心坐标；/nS2、假设其中一个圆点的初始中心坐标C0，设置一采样边长n，以C0为中心从标定板图像中获取nxn的大小采样图像，确保当前圆点完整地包含在采样图像内，且不包含其他圆点；/nS3、对于采样图像中的每个像素，分别在X和Y方向上利用Sobel算子求得当前像素在X方向上的梯度Gx，Y方向上的梯度Gy，则当前像素的灰度梯度幅值G为：/n

【技术特征摘要】
1.一种圆心亚像素精度定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、对实心圆点标定板灰度图像进行图像二值化和Blob筛选，获得图像中圆点初始中心坐标；
S2、假设其中一个圆点的初始中心坐标C0，设置一采样边长n，以C0为中心从标定板图像中获取nxn的大小采样图像，确保当前圆点完整地包含在采样图像内，且不包含其他圆点；
S3、对于采样图像中的每个像素，分别在X和Y方向上利用Sobel算子求得当前像素在X方向上的梯度Gx，Y方向上的梯度Gy，则当前像素的灰度梯度幅值G为：



S4、设置一梯度幅值阈值Gt，对于采样图像中每个像素，其灰度梯度Gi高于Gt的像素点坐标计入采样点集P，P＝{(x0,y0),(x1,y1),(x2,y2)...(xn...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶景杨，曹玲，卢盛林，
申请(专利权)人：广东奥普特科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44