一种双目视觉图像边缘检测与目标跟踪方法技术

本发明专利技术公开了一种双目视觉图像边缘检测与目标跟踪方法，包括以下步骤：(1)通过左右相机采集目标图像；(2)对左右相机采集到的图像进行目标边缘检测；(3)通过目标在左右相机成像的相关性补全未检测到目标的边缘信息；(4)根据目标的物理属性以及在空间的连续性判断补全的边缘信息是否合理；(5)根据左右相机检测到的边缘信息，得到目标的物理数据。本发明专利技术通过双目视觉中目标在两个相机成像的关联性，对未检测出的目标边缘进行跟踪与推测得到目标边缘，再根据目标在物理空间上的连续性进行进一步的判断，有效提高检测的准确性与可靠性。

A method of edge detection and target tracking for binocular vision image

【技术实现步骤摘要】
一种双目视觉图像边缘检测与目标跟踪方法
本专利技术涉及图像处理领域，尤其涉及一种双目视觉图像边缘检测与目标跟踪方法。
技术介绍
边缘检测是图像处理和计算机视觉中的基本问题，准确的定位目标的边缘对目标进行特征提取，数据分析有着重要作用。当前，双目视觉是目标检测与跟踪技术常采用的方法，但目前的技术对于检测中的不连续点，断边不能有效的进行处理，从二维图像中获取空间三维信息时会出现精度不准确，数据丢失等问题。本专利技术所提出的双目视觉目标边缘检测方法，利用双目视觉两个相机所拍摄图像之间的关联性，对边缘检测过程中出现的断点有效准确的进行补全，便于后续的目标特征与物理数据的提取。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术提供一种双目视觉图像边缘检测与目标跟踪方法，能有效提高边缘检测的准确性和可靠性。
技术实现思路
：本专利技术所述一种双目视觉图像边缘检测与目标跟踪方法，包括以下步骤：(1)通过左右线阵相机采集目标图像，得到目标的灰度图像，传感器将模拟信号转成数字信号，得到图像中各像素的灰度值；>(2)对左右相机采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双目视觉图像边缘检测与目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：/n(1)通过左右线阵相机采集目标图像，得到目标的灰度图像，传感器将模拟信号转成数字信号，得到图像中各像素的灰度值；/n(2)对左右相机采集到的灰度图像进行背景差分法目标边缘检测，得到目标的边缘信息；/n(3)通过目标在左右相机成像的相关性补全未检测到目标的边缘信息；/n(4)根据检测出的目标边缘或者计算出的边缘从相机标定文件中读取目标在三维物理空间的位置，和之前检测出的目标位置作比较，判断目标在物理空间上是否连续，从而判断补全的边缘信息是否合理；/n(5)若补全的边缘信息合理，则根据边缘信息读取目标的物理数据，如果计算出的...

【技术特征摘要】
1.一种双目视觉图像边缘检测与目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)通过左右线阵相机采集目标图像，得到目标的灰度图像，传感器将模拟信号转成数字信号，得到图像中各像素的灰度值；
(2)对左右相机采集到的灰度图像进行背景差分法目标边缘检测，得到目标的边缘信息；
(3)通过目标在左右相机成像的相关性补全未检测到目标的边缘信息；
(4)根据检测出的目标边缘或者计算出的边缘从相机标定文件中读取目标在三维物理空间的位置，和之前检测出的目标位置作比较，判断目标在物理空间上是否连续，从而判断补全的边缘信息是否合理；
(5)若补全的边缘信息合理，则根据边缘信息读取目标的物理数据，如果计算出的目标边缘不合理，则沿用上一次的目标边缘信息读取目标的物理数据。


2.根据权利要求1所述的一种双目视觉图像边缘检测与目标跟踪方法，其特征在于，步骤(3)所述的未检测到的目标边缘信息包括只有一侧相机没有检测出完整的目标边缘信息和左右相机都未检测到完整的目标边缘信息。


3.根据权利要求1所述的一种双目视觉图像边缘检测与目标跟踪方法，其特征在于，所述步骤(3)包括以下步骤：
(31)若只有一侧相机没有检测出完整的目标边缘信息，则先对检测出完整目标边缘的那一侧图像的边缘做拟合处理，得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：马千里，张涛，
申请(专利权)人：南京邮电大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32