【技术实现步骤摘要】
一种基于线结构激光点云的边缘点提取方法和装置
本专利技术涉及激光点云数据处理
，具体涉及一种基于线结构激光点云的边缘点提取方法和装置。
技术介绍
客观世界是空间三维的，随着数字化发展，需要对客观世界的物体进行三维重构，在计算机中对重构结果进行各种应用处理。较之传统测绘手段，激光扫描技术方便快捷，大大简化了复杂的建模过程，可快速重建三维环境，被广泛应用于实际生活，在数字城市、无人驾驶、虚拟现实、逆向工程等领域取得了重要的应用成果。在扫描重构过程中，激光雷达LiDAR(LightDetectionandRanging)是重要的数据采集器件，其主要通过高频测距和扫描测角实现对目标轮廓的三维成像。利用激光雷达对客观世界的物体进行测量后，得到一系列物体表面点在空间中离散三维坐标值，称为点云，经过数据处理、去噪形成被测目标和环境的空间模型。目前常用的激光雷达产品按照激光线可分为1线、4线、8线、16线、32线和64线雷达，多个激光线在竖直方向沿不同角度发出，在水平方向内实现360度可调的三维轮廓探测。多个扫描线相当于多个倾...
【技术保护点】
1.一种基于线结构激光点云的边缘点提取方法，其特征在于：其包括以下步骤：/n步骤一、根据获取的线结构激光点云坐标，构建包含n个点在内的窗口，从第一个点开始提取局部点云P＝[X
【技术特征摘要】
1.一种基于线结构激光点云的边缘点提取方法，其特征在于：其包括以下步骤：
步骤一、根据获取的线结构激光点云坐标，构建包含n个点在内的窗口，从第一个点开始提取局部点云P＝[Xi,Yi,Zi],i＝1,2,....n；
步骤二、在局部点云P中，进行坐标归一化；将归一化后的坐标点，末尾点与原点相连形成连线，根据坐标确定连线的直线斜率，根据直线斜率，进行反正切变换，确定旋转角度θ；
步骤三、将归一化后的激光点云坐标，按照旋转角度θ，整体进行线性变换，求取变换后点云中Y坐标的最大值和最小值，判断最大值和最小值是否为0，如果不为0，则记录该最值点对应的顺序标号，将该点选择为候选边缘特征点k1，如果为0，则认为该点为首尾点，不做处理；
步骤四、滑动窗口，从第二个点继续提取局部点云，判断此次局部点云中是否包含上一窗口提取的候选特征点k1，如果不再包含k1，则认为k1为边缘特征，进行提取；如果包含，则重复步骤二、步骤三提取此次候选特征点k2；
步骤五、判断相邻两个窗口提取的特征点k2与k1是否为同一个点，如果是，则重复步骤四，如果不是，则将k1更新为k2后继续重复步骤四，直至窗口滑动到整体点云的最后一个点为止。
2.根据权利要求1所述的基于线结构激光点云的边缘...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨德山，高慧敏，王斌，吕勇，叶宝林，李璐娟，曹倩倩，黄风立，习聪玲，姜飞龙，崔文华，李慧，邓文斌，杨立娜，朱丽军，
申请(专利权)人：嘉兴学院，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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