用于车辆雷达检测的系统和方法技术方案

本发明专利技术提供了一种用于车辆雷达检测的系统和方法，以用于检测安装到车辆的雷达传感器的安装状态。所述车辆雷达检测系统包括：定心部分，其通过驱动辊使车辆的位置对准；位移传感器，所述位移传感器分别设置在定心部分的前侧和后侧；阵列天线，其测量从雷达传感器发射的雷达信号的传播强度；以及服务器，其与车辆的无线终端进行无线通信连接，计算雷达传感器的安装位置，并检测雷达传感器相对于正常参照安装技术规格的安装误差。

System and method for vehicle radar detection

【技术实现步骤摘要】
用于车辆雷达检测的系统和方法与相关申请的交叉引用本申请要求2018年6月25日提交的韩国专利申请号为10-2018-0072638的优先权和权益，该申请的全部内容通过引用的方式并入本文。
本专利技术涉及一种验证安装在车辆上的雷达位置的车辆雷达检测系统和方法。
技术介绍
本部分中的陈述仅提供与本专利技术相关的背景信息而并不构成现有技术。通常，雷达安装在车辆上以监视车辆的前方环境，从而确保驾驶员的驾驶安全性。雷达安装在车辆上作为实现高级驾驶员辅助系统(ADAS)的整体元件，所述高级驾驶员辅助系统例如为车辆的碰撞警报系统、自动紧急制动(AEB)、智能巡航控制(SCC)、车道偏离警示系统(LDWS)等。此外，近年来，对自动驾驶车辆的研究已经积极地进行，并且对雷达的利用的兴趣已经增加。图1示出了通常附接有雷达传感器的车辆的前侧。参照图1，传统的雷达发射和接收穿过雷达罩的雷达信号，所述雷达罩安装在车辆前侧的保险杠中并形成在进气格栅中。这里，进气格栅用来使用于冷却车辆发动机的空气通过，并且非常影响车辆的外观设计。因此，近来，安装在进气格栅中的雷达罩的设计尺寸已经减小，以改善与车辆外观相关的适销性。但是，申请人发现由于雷达安装在前保险杠的横梁模块上而雷达罩安装在进气格栅上，因此可能会出现装配公差，并且由于会感测到小尺寸的雷达罩的角部，因而可能会发生感测误差。此外，当在安装雷达出现差错时，传感器精度会降低，并且会导致ADAS的质量下降。相应地，在最坏的情况下，ADAS不能使用，因此可能会发生车辆的保修索赔。在专利技术背景部分中所公开的上述信息仅仅是为了提高对本专利技术背景的理解，因此可以包含不形成本领域技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术提供了一种车辆雷达检测系统和方法，其通过在距安装到车辆的雷达传感器预定距离处安装多个阵列天线来测量雷达中心值，并且检测雷达中心值相对于预定的正常安装技术规格的误差。根据本专利技术的一个方面，提供了一种车辆雷达检测系统，其检测安装在车辆上的雷达传感器的安装状态。所述车辆雷达检测系统包括：定心部分，其通过驱动辊使车辆的位置与雷达传感器的参照检测位置对准；位移传感器，其分别设置在定心部分的前侧和后侧，以测量对准的车辆的下部的高度；阵列天线，其通过设置在机械手前端的多个天线测量从雷达传感器发射的雷达信号的传播强度，并将测量到最强传播强度的点识别为雷达功率中心值；以及服务器，其与车辆的无线终端进行无线通信连接，利用三角函数来计算雷达传感器的安装位置，并检测雷达传感器相对于正常参照安装技术规格的安装误差，所述三角函数引用(referto)多个雷达中心值以及利用通过将阵列天线移动到多个与雷达传感器平行的检测位置所得到的该多个检测位置与雷达传感器之间的距离。所述定心部分可以通过设置在车辆上方的视觉传感器来确定车辆的对准状态，并且当车辆未对准时，可以通过向前和向后移动驱动辊使车辆与参照检测位置对准。所述阵列天线可以包括：竖直面板，在所述竖直面板处形成与机械手的前端结合的安装部分；喇叭形天线，每个喇叭形天线都具有主干管形状的开口，并且以格状形式布置在竖直面板的前侧；以及图像传感器，其布置在竖直面板的前部中心处。此外，所述阵列天线可以通过将所测量的雷达功率中心值与雷达中心技术规格的参照中心值进行比较来检测雷达传感器的安装角度误差值。所述机械手可以通过图像传感器识别在位于车辆的前部的进气格栅中形成的雷达罩的中心，并且可以将雷达罩的中心和阵列天线的中心水平对准。所述服务器可以通过虚拟地连接由位移传感器测量的车辆的多个高度值来生成虚拟车身线，并且可以根据虚拟车身线相对于参照水平面的偏差来检测车身校正角度。所述服务器可以通过将车身校正角度反映到雷达传感器的安装误差来导出最终安装误差，并且在最终安装误差不满足参照安装技术规格时，可以校正雷达传感器的角度或控制修理过程。此外，当所述雷达传感器的最终安装误差包括在能够由雷达传感器校正的范围内时，所述服务器可以生成雷达传感器校正值并可以发送至所述雷达传感器以校正最终安装误差。当雷达传感器的最终安装误差不包括在能够由雷达传感器校正的范围内时，所述服务器可以开始修理过程。根据本专利技术的另一方面，所述服务器可以包括：通信单元，其通过天线与车辆的无线终端连接，并发送用于雷达传感器的雷达信号发射的控制信号；接口单元，其通过与定心部分通信连接，经由视觉传感器接收车辆的倾斜角度，并发送用于驱动辊的操作的控制信号；机械手控制器，其通过机械手的姿势控制将阵列天线移动到初次检测部分和二次检测部分；数据库，其将无线终端的标识(ID)和车辆识别信息进行匹配并存储匹配结果，存储装载无线终端的车辆的参照安装技术规格和雷达传感器检测的结果；以及控制器，其通过对正常安装的雷达传感器的测量信息建模来设置用于误差检测的参照安装技术规格，并且通过将在检测线中测量的雷达传感器的测量信息与参照安装技术规格进行比较来检测正常位置误差和正常误差角度值。此外，所述控制器可以将相对于在初次检测位置处测量的初次雷达中心值的参照安装技术规格的初次距离偏差b与相对于在二次检测位置处测量的二次雷达中心值的参照安装技术规格的二次距离偏差b’进行比较，当初次距离偏差b小于二次距离偏差b’时，所述控制器确定雷达传感器处于向下弯曲状态，当初次距离偏差b大于二次距离偏差b’时，所述控制器确定雷达传感器处于向上抬起状态。根据本专利技术的一个方面，提供了一种车辆雷达检测方法，其用于设置在检测线中的用以检测安装到车辆的雷达传感器的安装状态的服务器。所述车辆雷达检测方法包括以下步骤：a)与无线终端进行通信连接，所述无线终端连接到车辆，并通过设置在检测线中的定心部分将车辆对准雷达传感器的参照检测位置；b)将设置在机械手前端的阵列天线定位在距雷达传感器第一距离的初次检测位置处，并通过发射初次雷达信号测量初次雷达中心值；c)将阵列天线定位在距雷达传感器第二距离的二次检测位置处，并通过发射二次雷达信号测量二次雷达中心；d)通过利用引用多个雷达中心值和多个检测位置与雷达传感器之间的距离的三角函数来计算雷达传感器的安装位置。所述方法的步骤a)可以包括：当车辆的轮胎安装在驱动辊上时，通过设置在车辆上方的视觉传感器确定车辆的对准位置；当车辆未对准时，通过向前和向后操作驱动辊使车辆与参照检测位置对准成一直线。所述方法的步骤b)和步骤c)可以包括测量从雷达传感器通过以格状格式设置的喇叭形天线发射的雷达信号的传播强度，并将测量到最强传播强度的点识别为雷达功率中心值。所述方法的步骤d)可以包括通过将雷达功率中心值与雷达中心技术规格的参照中心值进行比较来检测雷达传感器的安装角度误差值。所述方法的步骤d)进一步包括通过将所计算的雷达传感器的安装位置与预定的安装技术规格进行比较来计算安装位置误差。所述方法的步骤a)进一步包括：通过布置在定心部分的前侧和后侧的位移检测器测量对准的车辆的下部的高度；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆雷达检测系统，其检测安装在车辆上的雷达传感器的安装状态，所述车辆雷达检测系统包括：/n定心部分，其通过驱动辊使车辆的位置与雷达传感器的参照检测位置对准；/n位移传感器，所述位移传感器分别设置在所述定心部分的前侧和后侧，以测量对准的车辆的下部的高度；/n阵列天线，其通过设置在机械手前端的多个天线测量从雷达传感器发射的雷达信号的传播强度，并将测量到最强传播强度的点识别为雷达功率中心值；以及/n服务器，其连接与车辆的无线终端的无线通信，利用三角函数来计算雷达传感器的安装位置，并检测雷达传感器相对于正常参照安装技术规格的安装误差，所述三角函数引用多个雷达中心值以及利用通过将阵列天线移动到多个与雷达传感器平行的检测位置所得到的该多个检测位置与雷达传感器之间的距离。/n

【技术特征摘要】
20180625 KR 10-2018-00726381.一种车辆雷达检测系统，其检测安装在车辆上的雷达传感器的安装状态，所述车辆雷达检测系统包括：
定心部分，其通过驱动辊使车辆的位置与雷达传感器的参照检测位置对准；
位移传感器，所述位移传感器分别设置在所述定心部分的前侧和后侧，以测量对准的车辆的下部的高度；
阵列天线，其通过设置在机械手前端的多个天线测量从雷达传感器发射的雷达信号的传播强度，并将测量到最强传播强度的点识别为雷达功率中心值；以及
服务器，其连接与车辆的无线终端的无线通信，利用三角函数来计算雷达传感器的安装位置，并检测雷达传感器相对于正常参照安装技术规格的安装误差，所述三角函数引用多个雷达中心值以及利用通过将阵列天线移动到多个与雷达传感器平行的检测位置所得到的该多个检测位置与雷达传感器之间的距离。


2.根据权利要求1所述的车辆雷达检测系统，其中，所述定心部分通过设置在车辆上方的视觉传感器来确定车辆的对准状态，并且当车辆未对准时，通过向前和向后移动所述驱动辊使车辆与参照检测位置对准。


3.根据权利要求1所述的车辆雷达检测系统，其中，所述阵列天线包括：
竖直面板，在所述竖直面板处形成与所述机械手的前端结合的安装部分；
喇叭形天线，每个喇叭形天线都具有主干管形状的开口，并且以格状形式布置在所述竖直面板的前侧；以及
图像传感器，其布置在竖直面板的前部中心处。


4.根据权利要求3所述的车辆雷达检测系统，其中，所述阵列天线通过将所测量的雷达功率中心值与雷达中心技术规格的参照中心值进行比较来检测雷达传感器的安装角度误差值。


5.根据权利要求3所述的车辆雷达检测系统，其中，所述机械手通过所述图像传感器识别在位于车辆的前部的进气格栅中形成的雷达罩的中心，并且将所述雷达罩的中心与所述阵列天线的中心水平对准。


6.根据权利要求1所述的车辆雷达检测系统，其中，所述服务器通过将由位移传感器测量的车辆的多个高度值虚拟地连接从而生成虚拟车身线，并且根据所述虚拟车身线相对于参照水平面的偏差来检测车身校正角度。


7.根据权利要求6所述的车辆雷达检测系统，其中，所述服务器通过将车身校正角度反映到雷达传感器的安装误差来导出最终安装误差，并且在最终安装误差不满足参照安装技术规格时，校正雷达传感器的角度或控制修理过程。


8.根据权利要求7所述的车辆雷达检测系统，其中，当所述雷达传感器的最终安装误差包括在能够由雷达传感器校正的范围内时，所述服务器生成雷达传感器校正值并发送至所述雷达传感器以校正最终安装误差。


9.根据权利要求7所述的车辆雷达检测系统，其中，当雷达传感器的最终安装误差不包括在能够由雷达传感器校正的范围内时，所述服务器开始修理过程。


10.根据权利要求1所述的车辆雷达检测系统，其中，所述服务器包括：
通信单元，其通过天线与车辆的无线终端连接，并发送用于雷达传感器的雷达信号发射的控制信号；
接口单元，其通过与定心部分的连接通信，经由视觉传感器接收车辆的倾斜角度，并发送用于驱动辊的操作的控制信号；
机械手控制器，其通过机械手的姿势控制将所述阵列天线移动到初次检测部分和二次检测部分；
数据库，其将无线终端的标识和车辆识别信息进行匹配并存储匹配结果，存储装载无线终端的车辆的参照安装技术规格和雷达传感器检测的结果；以及
控制器，其通过对正常安...

【专利技术属性】
技术研发人员：朴志勋，吴硕埙，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR