车辆定位精度的评测方法、装置、设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆定位精度的评测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本发明专利技术实施例无需额外部署任何测试设备，从而降低了车辆定位精度的评测成本。

Evaluation method, device, equipment and computer readable storage medium of vehicle positioning accuracy

【技术实现步骤摘要】
车辆定位精度的评测方法、装置、设备及计算机可读存储介质
本专利技术涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆定位精度的评测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，随着人民生活水平的提高，小轿车等车辆成为人们主要的代步工具，而交通工具的智能化，例如，自动驾驶车辆等，也越来越使出行更加的简单。现在的自动驾驶技术依赖于高精度的定位，如果定位精度无法达到自动驾驶所需要的精度要求，可能会影响自动驾驶的安全性和可靠性。例如，在跨层自主泊车系统中，定位精度会影响车辆行车和泊车过程中的安全，如果定位精度不够高，极易导致车辆在行车或者泊车过程中偏离车道/车位发生碰撞事故。通常，为了评测定位精度，可以在车辆上安装定位标签设备，在测试场地内部署基站设备，在车辆的行驶过程中，所部署的基站设备发射信号，定位标签设备接收信号，并通过定位软件解算得到用于评测的真实位置。该方法的缺点在于，需要在车辆和测试场分别部署对应的设备，部署成本较高，从而导致了车辆定位精度的评测成本的提高。
技术实现思路
本专利技术的多个方面提供一种车辆定位精度的评测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，用以降低车辆定位精度的评测成本。本专利技术的一方面，提供一种车辆定位精度的评测方法，包括：根据第一参考点的第一参考位置数据和第二参考点的第二参考位置数据，获得所述第一参考点与所述第二参考点之间的参考距离；根据车辆的辅助定位点、所述第一参考点和所述第二参考点，利用距离测量装置，分别获得所述车辆的辅助定位点与所述第一参考点之间的第一辅助距离，以及所述车辆的辅助定位点与所述第二参考点之间的第二辅助距离；根据所述第一参考位置数据、所述第二参考位置数据、所述参考距离、所述第一辅助距离和所述第二辅助距离，获得所述辅助定位点的辅助位置数据；根据所述辅助定位点的辅助位置数据，获得所述车辆的真实定位点的真实位置数据；根据所述真实定位点的真实位置数据，对所述真实定位点的算法定位数据进行评测处理。本专利技术的另一方面，提供一种车辆定位精度的评测装置，包括：数据获取单元，用于根据第一参考点的第一参考位置数据和第二参考点的第二参考位置数据，获得所述第一参考点与所述第二参考点之间的参考距离；距离测量单元，用于根据车辆的辅助定位点、所述第一参考点和所述第二参考点，利用距离测量装置，分别获得所述车辆的辅助定位点与所述第一参考点之间的第一辅助距离，以及所述车辆的辅助定位点与所述第二参考点之间的第二辅助距离；辅助位置单元，用于根据所述第一参考位置数据、所述第二参考位置数据、所述参考距离、所述第一辅助距离和所述第二辅助距离，获得所述辅助定位点的辅助位置数据；真实位置单元，用于根据所述辅助定位点的辅助位置数据，获得所述车辆的真实定位点的真实位置数据；数据评测单元，用于根据所述真实定位点的真实位置数据，对所述真实定位点的算法定位数据进行评测处理。本专利技术的另一方面，提供一种设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述一方面所提供的车辆定位精度的评测方法。本专利技术的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述一方面所提供的车辆定位精度的评测方法。由上述技术方案可知，本专利技术实施例通过根据第一参考点的第一参考位置数据和第二参考点的第二参考位置数据，获得所述第一参考点与所述第二参考点之间的参考距离，以及根据车辆的辅助定位点、所述第一参考点和所述第二参考点，利用距离测量装置，分别获得所述车辆的辅助定位点与所述第一参考点之间的第一辅助距离，以及所述车辆的辅助定位点与所述第二参考点之间的第二辅助距离，进而，则可以根据所述第一参考位置数据、所述第二参考位置数据、所述参考距离、所述第一辅助距离和所述第二辅助距离，获得所述辅助定位点的辅助位置数据，使得能够根据所述辅助定位点的辅助位置数据，获得所述车辆的真实定位点的真实位置数据，进而根据所述真实定位点的真实位置数据，对所述真实定位点的算法定位数据进行评测处理，无需额外部署任何测试设备，从而降低了车辆定位精度的评测成本。另外，采用本专利技术所提供的技术方案，无需额外部署任何测试设备，能够有效缩短车辆定位精度的评测时间，从而提高了车辆定位精度的评测效率。另外，采用本专利技术所提供的技术方案，真实定位点的真实位置数据的误差主要来自高精电子地图的制作误差和来自距离测量装置的测量误差，使得能够控制在厘米级别，从而进一步提高了车辆定位精度的可靠性。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1A为本专利技术一实施例提供的车辆定位精度的评测方法的流程示意图；图1B为图1A所对应的实施例中距离测量原理的示意图；图1C为图1A所对应的实施例中误差投影的示意图；图2为本专利技术另一实施例提供的车辆定位精度的评测装置的结构示意图；图3为适于用来实现本专利技术实施方式的示例性计算机系统/服务器12的框图。【具体实施方式】为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术实施例中所涉及的终端可以包括但不限于手机、个人数字助理(PersonalDigitalAssistant，PDA)、无线手持设备、平板电脑(TabletComputer)、个人电脑(PersonalComputer，PC)、MP3播放器、MP4播放器、可穿戴设备(例如，智能眼镜、智能手表、智能手环等)等。另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。图1A为本专利技术一实施例提供的车辆定位精度的评测方法的流程示意图，如图1A所示。101、根据第一参考点的第一参考位置数据和第二参考点的第二参考位置数据，获得所述第一参考点与所述第二参考点之间的参考距离。102、根据车辆的辅助定位点、所述第一参考点和所述第二参考点，利用距离测量装置，分别获得所述车辆的辅助定位点与所述第一参考点之间的第一辅助距离，以及所述车辆的辅助定位点与所述第二参考点之间的第二辅助距离。103、根据所述第一参考本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位精度的评测方法，其特征在于，包括：/n根据第一参考点的第一参考位置数据和第二参考点的第二参考位置数据，获得所述第一参考点与所述第二参考点之间的参考距离；/n根据车辆的辅助定位点、所述第一参考点和所述第二参考点，利用距离测量装置，分别获得所述车辆的辅助定位点与所述第一参考点之间的第一辅助距离，以及所述车辆的辅助定位点与所述第二参考点之间的第二辅助距离；/n根据所述第一参考位置数据、所述第二参考位置数据、所述参考距离、所述第一辅助距离和所述第二辅助距离，获得所述辅助定位点的辅助位置数据；/n根据所述辅助定位点的辅助位置数据，获得所述车辆的真实定位点的真实位置数据；/n根据所述真实定位点的真实位置数据，对所述真实定位点的算法定位数据进行评测处理。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位精度的评测方法，其特征在于，包括：
根据第一参考点的第一参考位置数据和第二参考点的第二参考位置数据，获得所述第一参考点与所述第二参考点之间的参考距离；
根据车辆的辅助定位点、所述第一参考点和所述第二参考点，利用距离测量装置，分别获得所述车辆的辅助定位点与所述第一参考点之间的第一辅助距离，以及所述车辆的辅助定位点与所述第二参考点之间的第二辅助距离；
根据所述第一参考位置数据、所述第二参考位置数据、所述参考距离、所述第一辅助距离和所述第二辅助距离，获得所述辅助定位点的辅助位置数据；
根据所述辅助定位点的辅助位置数据，获得所述车辆的真实定位点的真实位置数据；
根据所述真实定位点的真实位置数据，对所述真实定位点的算法定位数据进行评测处理。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离测量装置包括激光测距仪。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆的辅助定位点包括所述车辆的右后轮轮毂中心的地面投影点、所述车辆的左后轮轮毂中心的地面投影点和所述车辆的右前轮轮毂中心的地面投影点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一参考位置数据、所述第二参考位置数据、所述参考距离、所述第一辅助距离和所述第二辅助距离，获得所述辅助定位点的辅助位置数据，包括：
根据所述第一参考位置数据、所述第二参考位置数据、所述参考距离、所述第一参考点与所述车辆的右后轮轮毂中心的地面投影点之间的第一辅助距离，以及所述第二参考点与所述车辆的右后轮轮毂中心的地面投影点之间的第二辅助距离，获得所述车辆的右后轮轮毂中心的地面投影点的辅助位置数据；
根据所述第一参考位置数据、所述第二参考位置数据、所述参考距离、所述第一参考点与所述车辆的左后轮轮毂中心的地面投影点之间的第一辅助距离，以及所述第二参考点与所述车辆的左后轮轮毂中心的地面投影点之间的第二辅助距离，获得所述车辆的左后轮轮毂中心的地面投影点的辅助位置数据；
根据所述第一参考位置数据、所述第二参考位置数据、所述参考距离、所述第一参考点与所述车辆的右前轮轮毂中心的地面投影点之间的第一辅助距离，以及所述第二参考点与所述车辆的右前轮轮毂中心的地面投影点之间的第二辅助距离，获得所述车辆的右前轮轮毂中心的地面投影点的辅助位置数据。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述真实定位点的位置为所述车辆的左后轮胎与右后轮胎之间连接轴的中心位置；所述根据所述辅助定位点的辅助位置数据，获得所述车辆的真实定位点的真实位置数据，包括：
根据所述车辆的右后轮轮毂中心的地面投影点的辅助位置数据和所述车辆的左后轮轮毂中心的地面投影点的辅助位置数据，获得所述真实定位点的位置坐标数据；
根据所述车辆的右后轮轮毂中心的地面投影点的辅助位置数据和所述车辆的右前轮轮毂中心的地面投影点的辅助位置数据，获得所述真实定位点的航向角数据。


6.一种车辆定位精度的评测装置，其特征在于，包括：
数据获取单元，用于根据第一参考点的第一参考位置数据和第二参考点的第二参考位置数据，获得所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：向旭东，叶孝鑫，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11