【技术实现步骤摘要】
一种桥吊下集装箱拖架的自动识别与定位装置及方法
本专利技术涉及计算机视觉
,具体的说,它涉及一种桥吊下集装箱拖架的自动识别与定位装置及方法。
技术介绍
在传统的人工港口码头,港区内部集装箱卡车(以下简称集装箱)在桥吊内的定位及引导主要依靠人工指挥引导及标线等方式。这种模式是通过人工“站位盯梢”的方式在现场进行的,该模式在环境恶劣下存在较大的安全隐患,现场工人除了指挥集装箱走位外,还需记录确认集装箱箱号、箱体检查、锁钮拆卸等工作,劳动强度大。并且,这种模式比较依赖现场工人及集装箱司机的经验,作业效率有待提升。本专利技术针对以上的不足提出了一种集装箱的自动识别与定位的装置与方法。
技术实现思路
针对上述技术问题,本专利技术的目的是提供一种桥吊下集装箱拖架的自动识别与定位装置及方法,用于解决集装箱卡车在桥吊内的定位问题。为实现上述目的,本专利技术提供了如下技术方案:一种桥吊下集装箱拖架的自动识别与定位装置,包括设置在桥吊横梁上的定位相机、数据传输模块、数据处理模块,所述定位相机与数据传输模块耦接,所述数据传输模块与数据处理模块耦接,所述定位相机是用于获得桥吊下的集装箱图像,并确定所述集装箱图像中的所有像素点;所述数据传输模块是将定位相机收集的图像传输至数据处理模块中;所述数据处理模块是对数据模块传输过来的图像进行自动识别定位处理;所述横梁上设置有防水盒,所述数据处理模块设置在防水盒中。本专利技术进一步设置为:所述定位相机设置在车道的正上方。一种桥吊下集装箱的自动识别 ...
【技术保护点】
1.一种桥吊下集装箱拖架的自动识别与定位装置,其特征在于,包括设置在桥吊横梁上的定位相机(1)、数据传输模块(2)、数据处理模块(3),所述定位相机(1)与数据传输模块(2)耦接,所述数据传输模块(2)与数据处理模块(3)耦接,所述定位相机(1)是用于获得桥吊下的集装箱图像,并确定所述集装箱图像中的所有像素点;所述数据传输模块(2)是将定位相机(1)收集的图像传输至数据处理模块(3)中;所述数据处理模块(3)是对数据模块传输过来的图像进行自动识别定位处理;所述横梁上设置有防水盒(4),所述数据处理模块(3)设置在防水盒(4)中。/n
【技术特征摘要】
1.一种桥吊下集装箱拖架的自动识别与定位装置,其特征在于,包括设置在桥吊横梁上的定位相机(1)、数据传输模块(2)、数据处理模块(3),所述定位相机(1)与数据传输模块(2)耦接,所述数据传输模块(2)与数据处理模块(3)耦接,所述定位相机(1)是用于获得桥吊下的集装箱图像,并确定所述集装箱图像中的所有像素点;所述数据传输模块(2)是将定位相机(1)收集的图像传输至数据处理模块(3)中;所述数据处理模块(3)是对数据模块传输过来的图像进行自动识别定位处理;所述横梁上设置有防水盒(4),所述数据处理模块(3)设置在防水盒(4)中。
2.根据权利要求1所述的一种桥吊下集装箱拖架的自动识别与定位装置,其特征在于,所述定位相机(1)设置在车道的正上方。
3.一种桥吊下集装箱拖架的自动识别与定位的方法,其特征在于,所述方法包括:
S1、对传送来的集装箱图像数据进行预处理;
S2、采用高斯背景建模方法,对预处理图像中的背景像素建立参数模型;
S3、运用背景减除法对预处理图像中前景图像进行检测;
S4、基于预置的至少一个初始聚类中心点和所有像素点及其位置,对步骤S3中检测的前景进行聚类处理,得到每个初始聚类中心点对应的聚类像素区域;
S5、对步骤S4中的聚类像素区域依次进行图像二值化、图像腐蚀及图像膨胀处理;
S6、对步骤S5处理后的图像区域中的连通域进行筛选过滤,并计算筛选后的连通域,最后截取出集装箱的图像。
4.根据权利要求4所述的一种桥吊下集装箱拖架的自动识别与定位的方法,其特征在于,所述步骤S1包括:
S101、对彩色图像进行灰度化处理,减少视频帧图像的信息处理量与复杂度;
S102、采用图像滤波方法对图像进行滤波来抑制图像中的噪声。
5.根据权利要求4所述的一种桥吊下集装箱拖架的自动识别与定位的方法,其特征在于,所述步骤S2包括:
S201、采用第一帧图像初始化参数,初始期望,初始标准差,阈值系数以及学习率或者更新率;
μt(x,y)=I(x,y,t)
σ0(x,y)=20
λ=2.5
α=0.5
其中I(x,y,t)表示像素点(x,y,t)在t时刻的像素值、μ(x,y)为初始期望公式、σ0(x,y)表示初始标准差公式、λ为阈值系数、α为学习率;
S202、前景检测,将新读入图像的像素值与期望值做差,结果与阈值比较,检测前景目标;
前景像素检测公式:|I...
【专利技术属性】
技术研发人员:宓超,张志伟,沈阳,凤宇飞,
申请(专利权)人:上海海瞩智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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